一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备，该方法包括：获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若确定为存在，将第一目标位置信息处的运动目标，和第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备
本专利技术涉及视频监控
，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备。
技术介绍
相关技术中，在对运动对象进行定位跟踪时，一般采用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)技术。采用GPS技术对运动对象进行定位跟踪，需要运动对象配置有GPR信号发射器件，并且该GPR信号发射器件处于开启状态。当运动对象未配置有GPR信号发射器件时；或；当运动对象配置有GPR信号发射器件，该GPR信号发射器件处于关闭状态时，则无法实现对运动对象的定位跟踪。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、系统及电子设备，以实现对场景中的运动目标更有效的定位跟踪。具体技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述方法包括：获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。可选地，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：获得每一运动目标的运动目标标定信息，其中，所述运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤，包括：建立并存储所述第一采集设备为所述第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、所述第二采集设备为所述第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系，其中，所述第一预设标定信息用于：标识所述第一目标位置信息处的运动目标和所述第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。可选地，所述第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；所述第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；所述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的步骤，包括：将所述第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；并将所述第二位置坐标，转换为所述预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。可选地，所述方法还包括：若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。可选地，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之前，所述方法还包括：若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前M帧图像中识别出的所述第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；基于所述第一运动目标的位置信息，确定所述第一运动目标的运动速度；若确定出所述第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。可选地，所述方法还包括：若确定出所述第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从所述第一采集设备的当前帧图像中识别出的所述第一运动目标的第一标识信息，以及从所述第二采集设备的当前帧图像中识别出的所述第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；判断第一标识信息与所述第二标识信息是否相同；当判断为相同时，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。可选地，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：当位置相邻的每两个采集设备的监控区域不存在重叠时，获得从各采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；针对位置相邻的每两个采集设备，从第三位置信息和所述第二位置信息中，确定是否存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，所述第三位置信息为：从所述第一采集设备的前一帧图像中识别出的运动目标的位置信息；若确定为存在满足所述预设的边缘传递规则的第四目标位置信息和第五目标位置信息，将所述第四目标位置信息处的运动目标，和所述第五目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。可选地，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之后，所述方法还包括：基于确定结果，在预设的虚拟场景中的每一运动目标的位置信息相应的位置处，绘制运动目标对应的图标，其中，所述预设的虚拟场景为：针对所述目标场景建立的场景，所述确定结果包含：将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的结果。...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述方法包括：/n获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；/n当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；/n若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，目标场景设置有多个采集设备，不同采集设备针对所述目标场景的不同区域进行监控，多个所述采集设备的监控区域覆盖所述目标场景；所述方法包括：
获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息；
当位置相邻的每两个采集设备的监控区域存在重叠时，针对位置相邻的每两个采集设备，从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，所述第一位置信息为：从第一采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二位置信息为：从第二采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息，所述第二采集设备在所述第一采集设备的前方；
若确定为存在，将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运动目标的位置信息的步骤之后，所述方法还包括：
获得每一运动目标的运动目标标定信息，其中，所述运动目标标定信息为：各采集设备针对其所监控到的运动目标所标识的信息；
所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤，包括：
建立并存储所述第一采集设备为所述第一目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息、所述第二采集设备为所述第二目标位置信息处的运动目标标识的运动目标标定信息以及第一预设标定信息之间的对应关系，其中，所述第一预设标定信息用于：标识所述第一目标位置信息处的运动目标和所述第二目标位置信息处的运动目标为同一运动目标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括：在第一采集设备对应的设备坐标系下的第一位置坐标；所述第二位置信息包括：在第二采集设备对应的设备坐标系下的第二位置坐标；
所述从第一位置信息和第二位置信息中，确定是否存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息的步骤，包括：
将所述第一位置坐标，转换为预设坐标系下的位置坐标，作为第三位置坐标；
并将所述第二位置坐标，转换为所述预设坐标系下的位置坐标，作为第四位置坐标；
计算每一第三位置坐标，与每一第四位置坐标之间的距离；
判断计算所得的距离是否存在不大于预设距离阈值的距离，其中，若判断结果为存在不大于预设距离阈值的距离，则表明存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息；若判断结果为不存在不大于预设距离阈值的距离，则表明不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定不存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标的位置信息，其中，N为正整数；
针对从所述第一采集设备的前N帧图像中分别识别出的每一运动目标，执行如下步骤：
基于从所述第一采集设备的前N帧图像中识别出的该运动目标的位置信息，确定该运动目标的运动速度；
基于目标帧图像对应的第一时间戳、从所述目标帧图像中所识别出的所述运动目标的位置信息，以及所述运动目标的运动速度，确定所述运动目标在第二时间戳时的预期位置信息，其中，所述第二时间戳为：所述第二采集设备的当前帧图像对应的时间戳，所述目标帧图像为：所述第一采集设备的前N帧图像和当前帧图像中的任一帧图像；
判断所述第二位置信息中，是否存在与所述预期位置信息满足所述预设的边缘传递规则的第三目标位置信息；
若判断为存在所述第三目标位置信息，将所述运动目标与所述第三目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤之前，所述方法还包括：
若从第一位置信息和第二位置信息中，确定存在满足预设的边缘传递规则的第一目标位置信息和第二目标位置信息，获得从所述第一采集设备的前M帧图像中识别出的所述第一目标位置信息处的运动目标的位置信息，作为第一运动目标的位置信息，其中，M为正整数；
基于所述第一运动目标的位置信息，确定所述第一运动目标的运动速度；
若确定出所述第一运动目标的运动速度未超过预设速度阈值，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定出所述第一运动目标的运动速度超过预设速度阈值，获得从所述第一采集设备的当前帧图像中识别出的所述第一运动目标的第一标识信息，以及从所述第二采集设备的当前帧图像中识别出的所述第二目标位置信息处的第二运动目标的第二标识信息；
判断第一标识信息与所述第二标识信息是否相同；
当判断为相同时，执行所述将所述第一目标位置信息处的运动目标，和所述第二目标位置信息处的运动目标，确定为同一运动目标的步骤。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得从各采集设备的当前帧图像中识别出的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨俊，王焕章，杨卓宁，张柏松，林圣拿，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33