一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备，涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：获取包括道路元素的图像数据；依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。本申请可以提高道路元素信息的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备
本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备。
技术介绍
目前地图的应用范围越来越广，因此，对地图数据的需求也越来越高。其中，道路元素(例如：限速指示牌、收费站指示牌、道路指示牌等)作为地图数据中重要数据。然而，目前道路元素的收集主要包括用户上报、采集车采集，以及基于众包的方案。且目前这些收集的方案均只能获取到道路元素的二维信息，这样导致道路元素的信息精度比较低。
技术实现思路
本申请提供一种道路元素信息获取方法、装置和电子设备，以解决道路元素的信息精度比较低的问题。第一方面，本申请提供一种道路元素信息获取方法，包括：获取包括道路元素的图像数据；依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。由于本申请可以获取到道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息，从而可以提高道路元素信息的精度。可选的，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。该实施方式中，由于依据像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，这样可以提高像素点在摄像头坐标系中的三维位置信息的准确性。可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。该实施方式中，由于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。该实施方式中，由于基于相对位置关系和所述定位信息，获取道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在世界坐标系的三维绝对位置信息，这样可以进一步提高道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息的准确性。可选的，所述方法还包括：将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。该实施方式中，由于对多个车辆对应的中同一道路元素在世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，再基于聚类的三维绝对位置信息，确认同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息，从而进一步提高道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息的准确性。第二方面，本申请提供一种道路元素信息获取装置，包括：获取模块，用于获取包括道路元素的图像数据；计算模块，用于依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；转换模块，用于将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。可选的，所述计算模块，包括：确定单元，用于依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；获取单元，用于获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；计算单元，用于依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。可选的，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述转换模块用于依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。可选的，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述转换模块用于依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。可选的，所述装置还包括：聚类模块，用于将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；确认模块，用于依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请提供的道路元素信息获取方法。第四方面，本申请提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请提供的道路元素信息获取方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：获取包括道路元素的图像数据；依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。因为可以获取到道路元素在世界坐标系中的三维绝对位置信息，所以克服了道路元素的信息精度比较低的技术问题，进而达到提高道路元素信息的精度的技术效果。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是本申请提供的本申请提供一种道路元素信息获取方法的流程图；图2是本申请提供的一种道路元素的像素点的三维坐标的示意图；图3是本申请提供的另一种道路元素的像素点的三维坐标的示意图；图4是本申请提供的本申请提供另一种道路元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路元素信息获取方法，其特征在于，包括：/n获取包括道路元素的图像数据；/n依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；/n将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路元素信息获取方法，其特征在于，包括：
获取包括道路元素的图像数据；
依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息；
将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述道路元素的标准尺寸，计算所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息，包括：
依据所述道路元素的标准尺寸，确定所述道路元素的像素点以所述道路元素的中心点为原点的三维坐标；
获取所述道路元素在所述摄像头坐标系的二维坐标；
依据所述像素点的二维坐标和三维坐标的对应关系、所述三维坐标和二维坐标，计算所述像素点在所述摄像头坐标系中的三维位置信息。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为车辆采集的图像数据，所述将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，其中，所述定位信息为所述道路元素对应的在所述世界坐标系的位置信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位信息为所述世界坐标系的定位信息，所述依据所述定位信息和所述车辆的朝向信息，将所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息转换成世界坐标系的三维绝对位置信息，包括：
依据所述车辆的朝向信息，确定所述车辆与所述道路元素的相对位置关系，基于所述相对位置关系和所述定位信息，获取所述道路元素在摄像头坐标系中的三维位置信息对应的在所述世界坐标系的三维绝对位置信息。


5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将多个车辆针采集的图像数据中的道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息进行聚类，以得多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息；
依据多个车辆采集的图像数据中同一道路元素在所述世界坐标系的三维绝对位置信息，确认所述同一道路元素在所述世界坐标系中的最终三维绝对位置信息。


6.一种道路元素信息获取装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取包括道路元素的图像数据；
计算模块，用于依据所述道路元素的...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴新欣，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11