一种水下机器人的爬行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人的爬行装置，包括机器人主体和机座，所述机器人主体通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构还包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。本机器人能够在细格栅上爬行，稳定性高，使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人的爬行装置
本技术涉及机器人
，具体涉及一种水下机器人的爬行装置。
技术介绍
细格栅杂物清理，目前核电站主要采用耙斗清理机构，能清理绝大多数悬浮垃圾。但是对于插入格栅中的细长竹竿等杂物无法清除，且会阻碍耙斗机上下运动。遇到上述情况时，只能依靠人员下水进行清理，因水下情况复杂，具有一定的危险性。针对这个问题，申请人设计了一种细格栅杂物剪切机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构，所述机器人主体的另一端还安装有声呐，所述声呐的角度可以调整；所述机器人主体包括壳体，所述剪切机构包括安装在所述壳体内的水平旋转机构，所述水平旋转机构下端穿过所述壳体固定安装有第一支座，所述第一支座上固定安装有第一液压油缸，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有L形支架，所述第一液压油缸的活塞杆端部固定安装有刀架，所述刀架下端固定安装有第一切刀，所述L形支架正对所述第一切刀固定安装有第二切刀，所述第一切刀和第二切刀的刀刃正对设置。细格栅中会有杂物、细竹竿等，需要进行剪切，在利用机器人进行杂物清理时，利用卷扬机吊装机器人主体，将机器人下放，机器人通过爬行机构与细格栅连接设置并能够在细格栅上爬行，利用声呐检测细格栅上的杂物，然后利用剪切机构对杂物进行剪切。在声呐检测到细格栅上有竹杆等杂物需要进行剪切时，爬行机构带动机器人主体运动，水平旋转机构动作，带动第一切刀和第二切刀转动，然后声呐随之转动，调整细竹竿位于第一切刀和第二切刀之间，之后通过爬行机构再调整细竹竿靠近第二切刀设置，第一液压油缸动作，带动第一切刀向第二切刀方向运动，利用第一切刀和第二切刀上设置的刀刃对细竹竿进行剪切操作。但是如何实现机器人在水下的爬行，并且提高其稳定性，成为首要解决的技术问题。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是：如何提供一种能够实现爬行运动，稳定性高，使用方便的水下机器人的爬行装置。为了解决上述技术问题，本技术采用了如下的技术方案：一种水下机器人的爬行装置，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构还包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。这样，机器人主体和机座之间通过爬行油缸连接，在机器人进入细格栅之后，夹紧机构对细格栅进行夹持。在需要进行爬行时，机器人主体上的夹紧机构松开，卷扬机的钢丝绳下放同时爬行油缸的活塞杆伸长，下放至移动距离(一般为180mm)，然后机器人主体上的夹紧机构夹持在细格栅上，之后，机座上的夹紧机构松开，在机座的重力以及爬行油缸的作用下，机座与机器人主体贴合，然后机座上的夹紧机构夹紧在细格栅上，完成一次爬行动作。进一步的，所述夹紧机构包括分别固定安装在所述机器人主体内和机座内的第二液压油缸和第三液压油缸，所述第二液压油缸和第三液压油缸的活塞杆分别穿过所述壳体和机座后固定连接有曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括固定安装在所述壳体或机座下端的安装座，所述安装座上设置有允许所述活塞杆穿过的穿孔，所述安装座对应设置有立板，立板之间通过转轴连接，所述活塞杆铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆分别铰接有第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆与所述转轴铰接，所述第三连杆和第四连杆端部正对的表面铰接有夹块。这样，在需要利用夹紧机构对细格栅进行夹持时，第二液压油缸和第三液压油缸动作，活塞杆收缩，推动第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆均转动，利用夹块对细格栅进行夹持。在需要松开夹持时，活塞杆向外伸出即可。进一步的，所述机器人主体远离机座的一端的两侧固定安装有导向杆，所述导向杆的端部转动安装有滚柱。这样，可以利用滚柱进入细格栅之间，导向杆进入细格栅之间，对机器人进行导向，滚柱可以减少导向过程中的摩擦力，不会损伤细格栅。进一步的，所述机器人主体外侧固定安装有导向套，所述导向套的轴线与所述爬行气缸的活塞杆的轴线平行施舍，所述基座删固定安装有滑动配合在所述导向套内的导杆。这样，可以利用导杆和导向套对机座的运动进行导向，提高可靠性以及稳定性。进一步的，所述机器人主体和机座上设置的夹紧机构错位设置。这样，夹紧机构夹持在不同的细格栅上，提高稳定性，减少细格栅的承载力。进一步的，所述所述第一连杆与第二连杆长度一致，所述第三连杆和第四连杆长度一致，所述第一连杆的长度小于所述第三连杆的长度。这样，第一连杆、第二连杆长度小，可以利用小的行程实现对细格栅的夹持与松开，减少体积，可以在间距小的细格栅上使用，不会发生干涉，更好的满足使用要求。综上所述，本爬行装置可以带动机器人主体和机座在细格栅上爬行，夹紧效果好，稳定性好。附图说明图1为一种采用本技术结构的细格栅杂物剪切机器人的结构示意图。图2为图1去掉细格栅和金属防护罩的结构放大示意图。图3为图2中A处局部放大示意图。图4为图2中B处局部放大示意图。图5为图2中剪切机构的结构放大示意图。图6为图5去掉摆动缸的结构放大示意图。图7为图6去掉第一切刀、第二切刀和第一液压油缸的油管的结构示意图。图8为图2中声呐和剪切机构的安装结构示意图。图9为图2中俯仰支架下端的横杆与导轨的连接结构放大示意图。图10为图2中机器人主体和机座的结构放大示意图。图11为图10另一个方位的结构示意图，其中爬行油缸未遮盖。图12为图10中机座的结构放大示意图。图13为机座的内部结构示意图。图14为图10中机器人主体的内部剖视图。具体实施方式下面结合一种采用本技术结构的细格栅杂物剪切机器人的附图对本技术作进一步的详细说明。具体实施时，如图1-14所示，一种细格栅杂物剪切机器人，包括机器人主体1和机座2，所述机器人主体1的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体1和机座2通过爬行机构连接设置，所述机器人主体1的另一端设置有剪切机构，所述机器人主体1的另一端还安装有声呐3，声呐的角度可以根据需要进行调整；所述机器人主体1包括壳体，所述剪切机构包括安装在所述壳体内的水平旋转机构，所述水平旋转机构下端穿过所述壳体固定安装有第一支座11，所述第一支座11上固定安装有第一液压油缸12，所述第一液压油缸12的缸体上固定安装有L形支架13，所述第一液压油缸12的活塞杆端部固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人的爬行装置，其特征在于，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构还包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的爬行装置，其特征在于，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构还包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。


2.根据权利要求1所述的水下机器人的爬行装置，其特征在于，所述夹紧机构包括分别固定安装在所述机器人主体内和机座内的第二液压油缸和第三液压油缸，所述第二液压油缸和第三液压油缸的活塞杆分别穿过所述壳体和机座后固定连接有曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括固定安装在所述壳体或机座下端的安装座，所述安装座上设置有允许所述活塞杆穿过的穿孔，所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡洪伟，苗纯正，高云霄，丁明泽，杨卫东，
申请(专利权)人：中船重工重庆西南装备研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50