用于至少部分自动化引导机动车的方法和设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，该方法包括以下步骤：接收周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车的借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的周围环境；基于所述周围环境信号产生用于至少部分自动化地控制所述机动车的横向引导和纵向引导的控制信号；输出所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在所述飞机场基础设施内至少部分自动化地引导所述机动车。本发明专利技术还涉及一种设备，一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
用于至少部分自动化引导机动车的方法和设备及存储介质
本专利技术涉及一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法。本专利技术还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
技术介绍
公开文本DE10011000A1公开了一种用于飞机场的安全系统。公开文本EP1253079A2公开了一种货运系统。该已知的货物运输系统包括可以自动跟随引导线并在该引导线上行驶的牵引行驶工具。该牵引行驶工具包括用于探测障碍物的传感器。当探测到障碍物时，牵引行驶工具会自动停止。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于，提供一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地有效引导机动车的方案。该任务借助本专利技术的各个主题来解决。各个优选实施方式是本专利技术的有利构型。根据第一方面，提供一种用于在飞机场的飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车的方法，该方法包括以下步骤：-接收周围环境信号，所述周围环境信号代表借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的机动车周围环境，-基于所述周围环境信号产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，-输出所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在飞机场基础设施内至少部分自动化地引导机动车。根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于执行根据第一方面的方法的所有步骤。根据第三方面，提供一种计算机程序，其包括指令，当由计算机、例如由根据第二方面的设备执行所述计算机程序时，所述指令安排该计算机执行根据第一方面的方法。根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有根据第三方面的计算机程序。在此描述的方案基于以下认知：可以通过借助飞机场基础设施环境传感装置监视机动车的周围环境来解决上述任务。基于该监视，即基于周围环境信号，产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和纵向引导的控制信号，并且输出所产生的控制信号。这尤其意味着，然后能够以有利的方式基于所产生的控制信号在飞机场基础设施内至少部分自动化地有效引导机动车。使用用于监视机动车周围环境的飞机场基础设施环境传感装置尤其具有以下技术优点：可以有效地监视机动车的周围环境。因此，机动车不再必须配备其自身的机动车环境传感装置。如果机动车应包括这样的机动车环境传感装置(根据一个实施方式是这种情况)，那么除了飞机场基础设施环境传感装置的周围环境信号以外，附加地还可以有效地使用这些机动车环境传感装置的周围环境信号来产生控制信号(根据另一个实施方式是这种情况)。进一步地，飞机场基础设施环境传感装置也可以有效地感测不能或难以借助机动车环境传感装置被感测的机动车周围环境区域。因此，借助飞机场基础设施环境传感装置，可以探测机动车周围环境中的、不能借助行驶工具周围环境传感装置本身被探测的对象。因此，例如可以引起以下技术优点：可以有效地防止机动车与这样的对象发生碰撞。总之，因此引起以下技术优点：提供了一种在飞机场的飞机场基础设施内少部分自动化地有效引导机动车的方案。根据一个实施方式，本说明书意义上的飞机场基础设施包括一个或多个飞机跑道。本说明书意义上的飞机跑道例如是着陆跑道、起飞跑道或滑行跑道。在多个飞机跑道的情况下，这些飞机跑道例如是相同的或者例如是不同的。术语“周围环境”和“环境”可以同义地使用。根据一个实施方式，本说明书意义上的飞机场基础设施环境传感装置包括一个或多个环境传感器。本说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：雷达传感器，激光雷达传感器，视频传感器，压力传感器，磁场传感器，红外线传感器，超声波传感器，立体视频传感器，光栅传感器。飞机场基础设施环境传感装置的环境传感器例如在空间上分布在飞机场基础设施内。飞机场基础设施的环境传感器例如静态地或移动地布置。移动地布置的环境传感器例如布置在行驶工具上。这样的行驶工具例如是飞机，例如是无人机。根据一个实施方式，机动车包括机动车环境传感装置。根据一个实施方式，机动车环境传感装置包括一个或多个环境传感器。机动车环境传感装置的环境传感器例如是上面结合飞机场基础设施环境传感装置所描述的环境传感器之一。根据一个实施方式，除了借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的周围环境以外，周围环境信号附加地还代表借助机动车环境传感装置所感测的机动车周围环境。尤其也就是说，所述控制信号不仅基于借助飞机场基础设施环境传感装置所感测的机动车周围环境而且基于借助机动车环境传感装置所感测的机动车周围环境来产生。根据一个实施方式，基于机动车环境传感装置的周围环境信号至少自动化地引导机动车，其中，当借助飞机场基础设施环境传感装置感测到机动车的潜在碰撞对象时(一般在紧急情况下或特殊状况下)，附加或替代于机动车环境传感装置的周围环境信号地基于飞机场基础设施环境传感装置的周围环境信号至少部分自动化地引导机动车。本说明书意义上的机动车例如是汽车、摩托车或牵引机。牵引机也可以被称为牵引行驶工具。机动车例如是载重车。该机动车例如牵引一个或多个车厢和/或一个或多个拖车。该机动车例如是一个行李运输行驶工具。例如该机动车是往返车辆。例如该机动车是油罐车。例如该机动车是以下机动车之一：机器人机动车，服务机动车，公共汽车，物流机动车，舷梯机动车，爬梯机动车(Leiterkraftfahrzeug)。表述“至少部分自动化地控制或者说引导”包括以下情况：部分自动化地控制或者说引导，高度自动化地控制或者说引导，全自动化地控制或者说引导，无驾驶员地控制或者说引导，远程控制机动车。“部分自动化地控制或者说引导”意味着，在特定的应用情况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时可以手动地进行干预。“高度自动化地控制或者说引导”意味着，在特定的应用情况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而持续监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在需要时，自动地将接管要求输出给驾驶员以接管对纵向引导和横向引导的控制。驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。“全自动化地控制或者说引导”意味着，在特定的应用情况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在通过行车道标记确定的行车道内行驶)自动控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不需要自己手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不需要为了在需要时可以手动地进行干预而监视对纵向引导和横向引导的自动控制。在该特定的应用情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在飞机场(401)的飞机场基础设施(403)内至少部分自动化地引导机动车(409)的方法，该方法包括以下步骤：/n-接收(101)周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车(409)的借助飞机场基础设施环境传感装置(701；801)所感测的周围环境，/n-基于所述周围环境信号产生(103)用于至少部分自动化地控制所述机动车(409)的横向引导和纵向引导的控制信号，/n-输出(105)所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在所述飞机场基础设施(403)内至少部分自动化地引导所述机动车(409)。/n

【技术特征摘要】
20181228 DE 102018251774.61.一种用于在飞机场(401)的飞机场基础设施(403)内至少部分自动化地引导机动车(409)的方法，该方法包括以下步骤：
-接收(101)周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车(409)的借助飞机场基础设施环境传感装置(701；801)所感测的周围环境，
-基于所述周围环境信号产生(103)用于至少部分自动化地控制所述机动车(409)的横向引导和纵向引导的控制信号，
-输出(105)所产生的控制信号，以便基于所产生的控制信号在所述飞机场基础设施(403)内至少部分自动化地引导所述机动车(409)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞机场基础设施(403)包括一个或多个飞机跑道(405,407)，其中，所述周围环境信号代表借助所述飞机场基础设施环境传感装置(701；801)所感测的所述一个或多个飞机跑道(405,407)，其中，对所述周围环境信号进行处理，以便探测处于第一飞机跑道(405)上的对象，其中，当基于所述周围环境信号在所述第一飞机跑道(405)上探测到对象时，基于所探测的对象产生控制信号，以便避免所述机动车(409)与所探测的对象发生碰撞。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，求取所探测的对象的当前的和/或未来的一个或多个运动学参量，其中，基于所求取的一个或多个运动学参量产生控制信号。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，根据对象类型对所探测的对象进行分类，其中，基于相应于所述分类...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·莱纳茨，E·赫茨豪泽，M·卡拉拉，S·诺德布鲁赫，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE