主动传感器、物体识别系统、车辆、车辆用灯具技术方案

本发明专利技术提供一种提升了噪声抗性的主动传感器。投光器(72)射出探测光(L1)。图像传感器(74)构成为能够在投光器(72)的发光状态下取得第一图像(IMGa)，在投光器(72)的非发光状态下取得第二图像(IMGb)。第二图像(IMGb)能够利用于第一图像(IMGa)的校正。

【技术实现步骤摘要】
主动传感器、物体识别系统、车辆、车辆用灯具
本专利技术涉及物体识别系统。
技术介绍
为了自动驾驶、头灯(headlamp)的配光的自动控制，利用对存在于车辆的周围的物体的位置以及种类进行检测的物体识别系统。物体识别系统包含传感器、和对传感器的输出进行分析的运算处理装置。就传感器而言，从相机、LiDAR(测光和测距(LightDetectionandRanging)、激光成像测距(LaserImagingDetectionandRanging))、毫米波雷达、超声波声纳等之中，考虑用途、要求精度、成本而被选择。在传感器中，有被动传感器(passivesensor)和主动传感器(activesensor)。被动传感器对由物体放射的光、或者由物体反射了环境光后的光进行检测，传感器本身不放射光。另一方面，主动传感器对物体照射探测光，对其反射光进行检测。主动传感器主要具备对物体照射光的投光器(照明)、和对来自物体的反射光进行摄像的图像传感器。主动传感器通过将图像传感器的灵敏度波长域与探测光的波长配合，从而具有与被动传感器相比能够提升对于干扰的抗性的优点。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2009-257983号公报专利文献2：国际公开WO2017/110413A1
技术实现思路
专利技术要解决的课题车载用的主动传感器在屋外被使用。太阳光的波长涉及紫外至红外，所以与探测光的波长交叠。这意味着太阳光成为对于主动传感器的干扰。此外太阳光的频谱、换言之干扰分量的强度根据时间段而变化。物体识别系统具备接受主动传感器的输出图像，并对其中包含的物体的位置、种类(类别)进行分类的分类器。分类器安装了通过将预先准备的庞大的数目的图像用于学习数据(训练数据)的机器学习而被生成的模型。在这样的物体识别系统中，为了无论昼夜均实现较高的识别率，需要使用在各种各样的照度环境下拍摄到的图像作为学习数据。本专利技术在该状况下被完成，其某一方式的例示目的之一在于，提供提升了噪声抗性的主动传感器。此外其它目的之一在于，改善使用了主动传感器的物体识别系统的识别率、或者减少学习成本。用于解决课题的手段本专利技术的某一方式涉及主动传感器。主动传感器具备射出探测光的投光器、和图像传感器。主动传感器构成为能够在投光器的发光状态下取得第一图像，在投光器的非发光状态下取得第二图像。第二图像能够利用于第一图像的校正。专利技术效果根据本专利技术，能够提供提升了噪声抗性的主动传感器。附图说明图1是实施例1所涉及的物体识别系统的块图。图2是说明图1的物体识别系统的动作的时间图。图3是说明变形例1.1所涉及的物体识别系统的动作的时间图。图4是说明变形例1.2所涉及的物体识别系统的动作的时间图。图5是实施例2所涉及的物体识别系统的块图。图6是说明图5的物体识别系统的动作的时间图。图7是表示实施例3所涉及的物体识别系统的图。图8是说明门控相机(gatingcamera)的动作的图。图9(a)、图9(b)是说明由门控相机得到的多个图像的图。图10是图7的物体识别系统的动作波形图。图11是示出具备物体识别系统的汽车的图。图12是示出具备物体检测系统的车辆用灯具的块图。具体实施方式(实施方式的概要)本说明书中公开的一实施方式涉及主动传感器。主动传感器具备射出探测光的投光器、和图像传感器。主动传感器构成为能够在投光器的发光状态下取得第一图像，在投光器的非发光状态下取得第二图像。第二图像能够利用于第一图像的校正。在基于投光器的探测光的非发光状态下取得仅包含干扰噪声的第二图像，取其与包含干扰噪声和探测光的分量的第一图像的差分，从而能够减少干扰噪声的影响，能够提升噪声抗性。也可以将投光器和图像传感器的套件(set)具备两个，按每个套件而波长不同。2个套件也可以互补地动作。由此能够提升帧速率。或者也可以仅使2个套件的一方动作。例如，也可以根据环境光的状态(频谱)，从2个套件X、Y，选择分类器的识别率高的一方而使其动作。也可以是主动传感器还具备对投光器的发光定时以及图像传感器的曝光定时进行控制的控制器。主动传感器也可以是关于纵深方向划分为多个范围，按每个范围而使发光和摄像的时间差变化，从而能够取得与多个范围对应的多个图像的门控相机。第二图像也可以按每个范围而被取得。由此能够提升精度。或者也可以在全部范围中使用公共的第二图像。在该情况下，能够抑制帧速率的降低。也可以是投光器能够输出红外光或者紫外光。本说明书中公开的一实施方式涉及物体识别系统。物体识别系统也可以具备主动传感器、和能够基于由主动传感器得到的图像而识别物体的种类的运算处理装置。被输入至分类器的图像数据中包含的干扰噪声被大幅度地减少。这意味着干扰噪声对分类器的模型造成的影响被减少。从而能够削减学习数据的收集所需的劳力、时间、成本。(实施方式)以下，基于优选的实施方式，参照附图说明本专利技术。设为对各附图所示的同一或者等同的结构元素、构件、处理附加同一标号，适当省略重复的说明。此外，实施方式并非限定专利技术，而是例示，实施方式中记述的全部特征或其组合不限于必须是专利技术的本质性的特征。(实施例1)图1是实施例1所涉及的物体识别系统10的块图。该物体识别系统10被搭载于汽车、自行车等车辆，判定存在于车辆的周围的物体OBJ的种类(类别)。物体识别系统10具备主动传感器70、和运算处理装置40。主动传感器70将探测光L1照射到物体OBJ，对被物体OBJ反射的反射光L2进行摄像。运算处理装置40对主动传感器70的输出图像进行处理，判定物体OBJ的位置以及种类(类别)。主动传感器70具备投光器72、图像传感器74、控制器76、校正部78。投光器72与从控制器76被给予的投光定时信号S1同步，将探测光L1照射到车辆前方。探测光L1优选是红外光或者紫外光，但不限于此，也可以是具有规定的波长的可见光。图像传感器74在与探测光L1相同的波长上具有灵敏度，对物体OBJ反射的反射光(返回光)L2进行拍摄。图像传感器74构成为能够进行与从控制器76被给予的拍摄定时信号S2同步的曝光控制，能够生成图像IMG。将在投光器72的发光状态下得到的图像称为第一图像IMGa，将在投光器72的非发光状态下得到的图像称为第二图像IMGb而进行区分。控制器76对投光器72的发光定时以及图像传感器74的曝光定时进行控制。物体识别系统10在屋外被使用，所以对物体OBJ，不仅照射探测光L1，还照射来自太阳、路灯的光(环境光)L3。从而物体OBJ反射了环境光L3后的光L4入射至图像传感器74。此外，根据图像传感器74的朝向，有环境光L3直接入射的情况。从而在环境光L3的频谱与图像传感器74的灵敏度波长重叠的情况下，环境光L3成为干扰噪声。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动传感器，其特征在于，具备：/n投光器，射出探测光；以及/n图像传感器，/n所述主动传感器构成为能够在所述投光器的发光状态下取得第一图像，在所述投光器的非发光状态下取得第二图像，/n所述第二图像能够利用于所述第一图像的校正。/n

【技术特征摘要】
20181227 JP 2018-2449191.一种主动传感器，其特征在于，具备：
投光器，射出探测光；以及
图像传感器，
所述主动传感器构成为能够在所述投光器的发光状态下取得第一图像，在所述投光器的非发光状态下取得第二图像，
所述第二图像能够利用于所述第一图像的校正。


2.如权利要求1所述的主动传感器，其特征在于，
将所述投光器和所述图像传感器的套件具备二个，按每个套件而波长不同。


3.如权利要求2所述的主动传感器，其特征在于，
2个套件互补地动作。


4.如权利要求1至3的任一项所述的主动传感器，其特征在于，还具备：
控制器，对所述投光器的发光定时以及所述图像传感器的曝光定时进行控制。


5.如权利要求1至4的任一项所述的主动传感器，其特征在于，
所述主动传感器是关...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒井健佑，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP