TOF精度检测系统及其精度检测方法技术方案

本涉及TOF精度检测系统及其精度检测方法，其中该精度检测系统，包括：材质属性检测系统，用于获取被测标板的材质属性数据；以及，精度测量系统，用于测量TOF摄像模组在距离所述被测标板不同距离时对应的深度测量精度，以基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，获得材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。

【技术实现步骤摘要】
TOF精度检测系统及其精度检测方法
本专利技术涉及TOF精度检测领域，尤其涉及TOF精度检测系统及其精度检测方法。
技术介绍
随着智能化浪潮的席卷而来，以及工业4.0，互联网+等战略的推出，产业智能化程度不断创出新高度。在这个过程中，基于飞行时间(TimeofFlight，ToF)技术的产品也正在走入千家万户，例如，利用TOF技术实现对周围环境进行检测并进行清理工作的智能化的扫地机器人。然而，由于居住环境的正变得越来越多样化、个性化、复杂化，对电子消费品的要求与期待也变得越来越高，这就对TOF智能产品的TOF技术的检测带来了新的要求。具体地体现在：第一，当基于TOF技术的智能产品应用于不同环境时，需要对其应用环境中的具有不同材质的各物体的属性数据指标进行检测衡量，例如，反射率(光泽度)、透射率、折射率、雾度等，以便于该TOF智能产品基于其应用环境的特征做出自适应的动作。不同材质对于TOF智能产品的检测精度的影响各不相同。因此，获取具有不同材质的物体对TOF检测精度的对应关系，以使该TOF智能产品能准确地识别出周围环境的物体的种类或者类型，并基于材质与TOF检测精度的对应关系做自适应调整，这对于防止该TOF智能产品因识别错误而导致无法正常工作或者危险工作如损坏家具甚至造成火灾等具有重要意义。第二、除了材质因素外,TOF的检测精度也会受环境中温度、湿度等的影响。也就是说，即使TOF智能产品在不同的环境下对同一物体进行TOF精度检测，也有可能检测出不一样的精度结果，造成严重的检测错误。第三、在不同距离下，材质对于TOF检测精度也会呈现出不同的变化规律。换言之，即使该TOF智能产品对同一物体进行精度检测，也有可能检测出不一样的精度结果，造成严重的检测错误，等。举例地，例如当该智能TOF产品为扫地机器人时，室内家具的材质具有多样化、复杂化的特征，那么该扫地机器人对不同材质的家具、对不同环境下对于同一家具、对不同距离下针对同一家具的TOF精度检测精度均有可能不一致。如果没有将这些因素考虑在内，在应用扫地机器人在不同的室内环境中，就会导致该扫地机器人无法按照预定的作业程序对进行预设的作业甚至出现错误作业等。因此，建立不同材质、不同环境下同一材质以及不同距离下同一材质的材质与TOF精度对应关系模型，为该类TOF智能产品提供合理的TOF精度检测基准，是目前急需解决的。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其有效地建立了不同材质、不同环境下同一材质和/或不同距离下同一材质的材质属性数据与一TOF摄像模组的深度测量精度的对应关系模型，从而为TOF智能产品提供合理的TOF深度测量精度检测基准。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其能够通过大量测试数据获得被测标板的多维度的该属性数据与该深度测量精度的对应关系，计算得出所述材质与TOF深度测量精度的对应关系模型，进而为该TOF智能产品提高合理的TOF深度测量精度检测基准。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，基于该被测标板的不同环境作为单一变量，其能够获得不同环境下同一材质的属性数据与所述深度测量精度的对应关系，为计算获得所述材质属性数据与TOF深度测量精度的对应关系模型提供数据基础。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，基于该被测标板的不同材质为单一变量，其能够获得不同材质的属性数据与所述深度测量精度的对应关系，为计算获得所述材质属性数据与TOF深度测量精度的对应关系模型提供数据基础。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，基于该被测标板的测量距离作为单一变量，其能够获得不同距离下同一材质的属性数据与所述深度测量精度的对应关系，为计算获得所述材质属性数据与TOF深度测量精度的对应关系模型提供数据基础。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其中所述被测标板包括市面上现有的多种材质，提高该TOF智能产品的应用范围。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其采用现有的精度检测仪器或者自动化检测平台系统检测获取该被测标板的深度测量精度。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其能够预先对该被测标板进行标板化处理，遵循单一变量原则，提高测量准确性和可靠性。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其能够为不同材质的该被测标板的深度测量精度漂移提供数据支撑，为后续的算法校正提供必要的保障。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其能够将新测量得到的数据存入一数据库，其中经过测量得到的新数据能够对数据库中的原数据起到补充或者修正的作业，提高对所述深度测量精度检测的准确性。本专利技术的另一个目的在于提供一TOF精度检测系统及其精度检测方法，其利用现有的各材质属性检测仪器分别实现对不同材质的被测标板的各项材质属性数据的数据检测获取，成本低，经济实用。依本专利技术的一个方面，本专利技术进一步提供一TOF精度检测系统，其包括：材质属性检测系统，用于获取被测标板的材质属性数据；以及精度测量系统，用于测量TOF摄像模组在距离所述被测标板不同距离时对应的深度测量精度，以基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，获得材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。在一些实施例中，其中，所述材质属性数据选自由反射率、透射率、折射率和雾度所组成的群组中的一种或几种的组合。在一些实施例中，其中，所述材质属性检测系统，包括：反射率检测仪，用于检测所述被测标板的反射率；折射率检测仪，用于检测所述被测标板的折射率；透射率检测仪，用于检测所述被测标板的透射率；以及雾度检测仪，用于检测所述被测标板的雾度。在一些实施例中，其还包括一处理中心，基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，所述处理中心拟合所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，并生成所述材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。在一些实施例中，其中，所述被测标板由家装材料制备而成。依本专利技术的一个方面，本专利技术进一步提供一TOF精度检测方法，其包括以下步骤：获取一被测标板的材质属性数据；获取一TOF摄像模组在距离所述被测标板不同距离时对应的深度测量精度；以及基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，获得材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。在一些实施例中，其中所述材质属性数据选自由反射率、透射率、折射率和雾度所组成的群组中的一种或几种的组合。在一些实施例中，其中在所述获取所述被测标板的材质属性数据的步骤中，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种TOF(TOF of Flight，时间飞行法)精度检测系统，其特征在于，包括：/n材质属性检测系统，用于获取被测标板的材质属性数据；以及/n精度测量系统，用于测量TOF摄像模组在距离所述被测标板不同距离时对应的深度测量精度，以基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，获得材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种TOF(TOFofFlight，时间飞行法)精度检测系统，其特征在于，包括：
材质属性检测系统，用于获取被测标板的材质属性数据；以及
精度测量系统，用于测量TOF摄像模组在距离所述被测标板不同距离时对应的深度测量精度，以基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，获得材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。


2.如权利要求1所述的TOF精度检测系统，其中，所述材质属性数据选自由反射率、透射率、折射率和雾度所组成的群组中的一种或几种的组合。


3.如权利要求2所述的TOF精度检测系统，其中，所述材质属性检测系统，包括：
反射率检测仪，用于检测所述被测标板的反射率；
折射率检测仪，用于检测所述被测标板的折射率；
透射率检测仪，用于检测所述被测标板的透射率；以及
雾度检测仪，用于检测所述被测标板的雾度。


4.如权利要求1所述的TOF精度检测系统，其还包括一处理中心，基于所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，所述处理中心拟合所述被测标板的材质属性数据和在不同距离下所述TOF摄像模组的所述深度测量精度，并生成所述材质属性数据和在不同距离下深度测量精度的对应关系模型。


5.如权利要求1-4任一所述的TOF精度检测系统，其中，所述被测标板由家装材料制备...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐铭，屠昕，
申请(专利权)人：浙江舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33