用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于工业设备识别定位的方法，通过标志块对所述工业设备进行识别定位，该方法包括：获取包含标志块成像区域的感兴趣区域基于单目视觉PnP方法估计所述定位标识物的姿态；检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号，有利于自动化生产设备根据待操作设备的设备编号和空间姿态信息来自适应地调节操作步骤。

【技术实现步骤摘要】
用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统
本专利技术涉及工业自动化
，特别是涉及一种用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统。
技术介绍
图像是人类感知世界的视觉基础，是人类获取外界信息的主要手段，图像处理是利用计算机对图像信息进行加工以实现特定目的的行为，随着计算机硬件水平的不断发展，图像处理技术同时也得到了显著的提高，对当代生活有着不可或缺的作用。在工业现场需要大量加工设备进行自动化生产，不同设备间通常存在着不同的自动化操作工序，这时首先需要对所有待操作设备进行编号区分，设备进行自动化操作时，首先需要识别出当前设备的特定对应编号以及相对位姿信息，以此实现不同操作步骤。因此，针对工业自动化生产现场提出一种用于工业设备识别定位的方法及系统具有必要性和重要性。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统，用于解决现有技术的缺陷。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种用于工业设备识别定位的标志块，包括：用于定位识别的定位标识物、基准标识物和至少一个排序标识物；所述至少一个排序标识物以所述基准标识物为基准按设定顺序排列。可选地，所述基准标识物包括低位基准标识物、高位基准标识物；所述排序标识物包括至少一个高位排序标识物或/和至少一个低位排序标识物；所述至少一个低位排序标识物以所述低位基准标识物为基准按设定顺序排列；所述至少一个高位排序标识物以所述高位基准标识物为基准按设定顺序排列。可选地，所述基准标识物还包括中心标识物，所述低位排序标识物设置在距离所述中心标识物第一距离范围内；所述高位排序标识物设置在距离所述中心标识物第二距离范围内，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值。可选地，根据所述至少一个低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离确定每个低位排序标识物的低位位置；根据所述至少一个高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离确定每个高位排序标识物的高位位置。可选地，每个所述低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离不同；每个所述高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离不同。可选地，基于低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离将至少一个所述低位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列；基于高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离将至少一个所述高位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种用于工业设备识别定位的方法，通过所述的标志块对所述工业设备进行识别定位，该方法包括：获取包含标志块成像区域的感兴趣区域；基于单目视觉PnP方法估计所述标志块的姿态；检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号。可选地，将排序标识物的排列顺序以二进制的方式表示，将二进制转换为十进制得到标志块的编号。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种用于工业设备识别定位的系统，通过所述的标志块对所述工业设备进行识别定位，该系统包括：感兴趣区域获取模块，用于获取包含标志块成像区域的感兴趣区域；姿态估计模块，用于基于单目视觉PnP方法估计所述标志块的姿态；顺序识别模块，用于检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；编号识别模块，用于根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号。可选地，将排序标识物的排列顺序以二进制的方式表示，将二进制转换为十进制得到标志块的编号。如上所述，本专利技术的一种用于工业设备识别定位的标志块、方法及系统，具有以下有益效果：本专利技术通过获取包含标志块成像区域的感兴趣区域基于单目视觉PnP方法估计所述定位标识物的姿态；检测所述排序标识物放置区中是否存在排序标识物，若存在则确定排序标识物的排列顺序；根据所述排序标识物的排列顺序得到标志块的编号，有利于自动化生产设备根据待操作设备的设备编号和空间姿态信息来自适应地调节操作步骤。附图说明图1为本专利技术一实施例中标志块的示意图；图2为本专利技术一实施例一种用于工业设备识别定位的方法的流程图；图3是本专利技术一实施例一种用于工业设备识别定位的系统的示意图；其中：1、中心标识物；2、低位排序标识物；3、高位排序标识物；4、高位基准标识物；5、低位基准标识物；6、定位标识物。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。如图1所示，本专利技术提供一种用于工业设备识别定位的标志块，包括：用于定位识别的定位标识物6、基准标识物和至少一个排序标识物；所述至少一个排序标识物以所述基准标识物为基准按设定顺序排列。在一实施例中，所述基准标识物包括低位基准标识物5、高位基准标识物4；所述排序标识物包括至少一个高位排序标识物3或/和至少一个低位排序标识物2；所述至少一个低位排序标识物以所述低位基准标识物为基准按设定顺序排列；所述至少一个高位排序标识物以所述高位基准标识物为基准按设定顺序排列。在一实施例中，所述基准标识物还包括中心标识物1，所述低位排序标识物设置在距离所述中心标识物第一距离范围内；所述高位排序标识物设置在距离所述中心标识物第二距离范围内，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值。在一实施例中，所述定位标识物为矩形标识物，所述排序标识物为圆形标识物。在一实施例中，每个所述低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离不同；每个所述高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离不同。在一实施例中，为了方便识别，将所述排序标识物设置于所述定位标识物的区域内。在一实施例中，基于低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离将至少一个所述低位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列。基于高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离将至少一个所述高位排序标识物按顺时针顺序/逆时针顺序依次排列。在一实施例中，根据所述至少一个低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离确定每个低位排序标识物的低位位置；例如可以设定距离低位基准标识物最近的低位排序标识物为低位第一位，距离低位基准标识物居中的低位排序标识物为低位第二位，距离低位基准标识物最远的低位排序标识物为低位第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，包括：/n用于定位识别的定位标识物、基准标识物和至少一个排序标识物；/n所述至少一个排序标识物以所述基准标识物为基准按设定顺序排列。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，包括：
用于定位识别的定位标识物、基准标识物和至少一个排序标识物；
所述至少一个排序标识物以所述基准标识物为基准按设定顺序排列。


2.根据权利要求1所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，所述基准标识物包括低位基准标识物、高位基准标识物；所述排序标识物包括至少一个高位排序标识物或/和至少一个低位排序标识物；所述至少一个低位排序标识物以所述低位基准标识物为基准按设定顺序排列；所述至少一个高位排序标识物以所述高位基准标识物为基准按设定顺序排列。


3.根据权利要求2所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，所述基准标识物还包括中心标识物，所述低位排序标识物设置在距离所述中心标识物第一距离范围内；所述高位排序标识物设置在距离所述中心标识物第二距离范围内，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值。


4.根据权利要求2所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，根据所述至少一个低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离确定每个低位排序标识物的低位位置；根据所述至少一个高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离确定每个高位排序标识物的高位位置。


5.根据权利要求2所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，每个所述低位排序标识物与所述低位基准标识物的距离不同；每个所述高位排序标识物与所述高位基准标识物的距离不同。


6.根据权利要求5所述的用于工业设备识别定位的标志块，其特征在于，基于低位排...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贵林，刘向东，刘景亚，龚贵波，范浩然，
申请(专利权)人：中冶赛迪工程技术股份有限公司，中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50