本实用新型专利技术涉及偏心治具结构设计领域，提供一种偏心搬运器具及搬运机器人，包括杠杆，以及分别固定在杠杆上的搬运组件、卡箍组件和配重组件，卡箍组件位于配重组件和搬运组件之间，使得卡箍组件、配重组件和搬运组件稳固在杠杆的三个不同部位，避免了卡箍组件固定在搬运组件或者配重组件上，使配重组件为搬运组件、卡箍组件和杠杆配重，相比于搬运组件和卡箍组件分别与在杠杆的不同部位固定连接的结构，缩小了卡箍组件两侧的重量差异，缓解了卡箍组件在偏心搬运器具自重作用下受力不均，改善了卡箍组件受力的均匀性，支持卡箍组件更好地适配在机器人末端，增强了偏心搬运器具的防磨损性能。
【技术实现步骤摘要】
一种偏心搬运器具及搬运机器人
本技术涉及偏心治具结构设计领域，尤其涉及一种偏心搬运器具及搬运机器人。
技术介绍
随着机器人技术不断发展和广泛应用，具备搬运物品功能的机器人(搬运物品功能的机器人，下文简称为搬运机器人)被应用到物流仓储和工业生产等领域，大大节省了人工成本，提高了物品的搬运效率。现有搬运机器人包括机械臂和安装在机械臂末端的搬运器具，在搬运器具夹紧物品之后，通过机械臂末端带动搬运器具，搬运器具在随机械臂运动过程中搬运物品，前述搬运器具分为对称搬运器具和偏心搬运器具，对称搬运器具上，处在重心的部位安装在机械臂末端，在偏心搬运器具上，偏离重心的部位安装在机械臂末端，偏离重心的部位与处在重心的部位之间存在距离，能够为偏心搬运器提供更大的搬运空间，相比于对称搬运器具安装在机械臂末端的结构，偏心搬运器具安装在机械臂末端的结构，有助于搬运机器人在较大空间搬运物体。然而，在搬运机器人搬运物品过程中，分布在偏离重心的部位两侧的重量存在较大差异，偏离重心的部位会受力不均匀，致使偏离重心的部位端磨损严重，有损于偏心搬运器具的抗磨损性能。
技术实现思路
针对现有技术中偏心搬运器具备较差的抗磨损能力，本技术提供一种偏心搬运器具及搬运机器人。本技术第一方面提供的偏心搬运器具，包括搬运组件、卡箍组件、配重组件和杠杆，所述搬运组件、所述卡箍组件和所述配重组件分别固定在所述杠杆上，且所述卡箍组件位于所述配重组件和所述搬运组件之间。在上述技术方案的基础上，本技术对第一方面提供的偏心搬运器进一步做出如下改进：进一步，所述搬运组件呈中心对称结构。进一步，所述搬运组件包括基板和多个吸盘装配板，多个所述吸盘装配板和所述杠杆的一端分别固定在所述所述基板上，所述卡箍组件固定在所述杠杆的中部，所述配重组件固定在所述杠杆的另一端。进一步，所述基板包括交汇部位和呈辐射状围绕在所述交汇部位周围的多个延伸部位，所述延伸部位的个数与所述吸盘装配板的个数相等，各个所述吸盘装配板固定在对应的各个所述延伸部位，所述杠杆的一端可拆卸的固定在所述交汇部位，所述卡箍组件可拆卸的固定在所述杠杆的中部，所述配重组件可拆卸的固定在所述杠杆的另一端。进一步，所述吸盘装配板包括第一区域和与所述第一区域对接的第二区域，所述第一区域开设有用以与吸盘上的卡位部对位的第一通孔，所述第二区域固定在所述基板上。进一步，所述卡箍组件包括固定座和箍筒，所述箍筒的中轴线与所述固定座垂直，所述箍筒的底部和所述杠杆的中部分别固定在所述固定座上，所述杠杆的两端分别固定在所述搬运组件和所述配重组件上。进一步，所述固定座可拆卸的固定在所述杠杆的中部，所述箍筒的筒壁开设有用于与装配件上的卡位部对位的第二通孔。进一步，所述固定座与所述配重组件接触。进一步，所述配重组件开设有凹槽，所述杠杆的一端可拆卸的固定在所述搬运组件的中部，所述杠杆的另一端可拆卸的固定在所述凹槽内部。本技术第二方面提供的搬运机器人，包括机械臂、安装在所述机械臂末端的丝杆以及如第一方面所述的偏心搬运器具，所述偏心搬运器具处在所述机械臂末端的下方，所述卡箍组件卡箍在所述丝杆的底端。本技术提供的偏心搬运器具及搬运机器人的有益效果是：使得卡箍组件、配重组件和搬运组件稳固在杠杆的三个不同部位，避免了卡箍组件固定在搬运组件或者配重组件上，使配重组件为搬运组件、卡箍组件和杠杆配重，相比于搬运组件和卡箍组件分别与在杠杆的不同部位固定连接的结构，缩小了卡箍组件两侧的重量差异，缓解了卡箍组件在偏心搬运器具自重作用下受力不均，改善了卡箍组件受力的均匀性，支持卡箍组件更好地适配在机器人末端，增强了偏心搬运器具的防磨损性能，有助于延长偏心搬运器具的使用周期。附图说明图1为本技术实施例提供的一种偏心搬运器具的结构示意图；图2为本技术实施例提供的另一种偏心搬运器具的俯视示意图；图3为对应于图2中的搬运组件的仰视示意图；图4为对应于图2中的卡箍组件的俯视示意图；图5为本技术实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-搬运组件，2-卡箍组件，3-配重组件，4-杠杆，5-机械臂，6-丝杆；11-基板，12-吸盘装配板，21-固定座，22-箍筒，111-交汇部位，112-延伸部位，121-第一区域，122-第二区域。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围，相同部件的附图标记保持一致。实施例一如图1所示，偏心搬运器具包括搬运组件1、卡箍组件2、配重组件3和杠杆4，搬运组件1、卡箍组件2和配重组件3分别固定在杠杆4上，且卡箍组件2位于配重组件3和搬运组件1之间。搬运组件1和配重组件3可以分别固定在杠杆4的两端，卡箍组件2固定在杠杆4的中部，相比于搬运组件1和卡箍组件2分别固定在杠杆4上的传统结构，搬运组件1、卡箍组件2和配重组件3稳固在杠杆4的不同部位，增加了杠杆4所稳固的部件，提高了杠杆4的使用率，避免了卡箍组件2固定在搬运组件1或者配重组件3上，使配重组件3为搬运组件1、卡箍组件2和杠杆4配重，缩小了卡箍组件2两侧的重量差异，缓解了卡箍组件2在偏心搬运器具自重作用下受力不均，改善了卡箍组件2受力的均匀性，支持卡箍组件2更好地适配在机器人末端，增强了偏心搬运器具的防磨损性能，有助于延长偏心搬运器具的使用周期。搬运组件1呈中心对称结构，相比于非中心对称结构，中心对称结构在重量上具有更好的均匀性且在结构方面具有更好的稳定性，有助于增强搬运组件的稳固性和延长搬运组件的使用寿命。如图1所示，杠杆4的一端固定在呈中心对称结构的搬运组件1上表面的中部，卡箍组件2的底部固定在杠杆4上表面的中部，配重组件3固定在杠杆4的另一端；或者，如图2所示，杠杆4的一端固定在呈中心对称结构的搬运组件1下表面的中部；或者，卡箍组件2的底部固定在杠杆4下表面的中部(图中未示出)。如图2所示，呈中心对称结构的搬运组件1包括基板11和多个吸盘装配板12，多个吸盘装配板12和杠杆4的一端分别可以通过铆钉固定在基板11上，相比于杠杆4的一端固定在吸盘装配板12的结构，基板11能够在结构上隔离吸盘装配板12和杠杆4，很好地在吸盘装配板12和杠杆4之间承担力，有助于为吸盘装配板12的使用寿命提供保障，卡箍组件2可以通过铆钉固定在杠杆4的中部，配重组件3可以通过铆钉固定在杠杆4的另一端。具体地，吸盘装配板12的厚度可以为2毫米，吸盘装配板12的下表面与卡箍组件2的顶部之间的高度为偏心搬运器具的厚度，偏心搬运器的厚度可以为55毫米，保证了薄型化偏心搬运器具；搬运组件1的宽度d1可以为325毫米，搬运组件1的长度d2可以为398.5毫米，搬运组件1的左边沿与卡箍组件2的中轴线之间的长度d3可以为400毫米，偏心搬运器具的长本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种偏心搬运器具，其特征在于，包括搬运组件(1)、卡箍组件(2)、配重组件(3)和杠杆(4)，所述搬运组件(1)、所述卡箍组件(2)和所述配重组件(3)分别固定在所述杠杆(4)上，且所述卡箍组件(2)位于所述配重组件(3)和所述搬运组件(1)之间。/n
【技术特征摘要】
1.一种偏心搬运器具，其特征在于，包括搬运组件(1)、卡箍组件(2)、配重组件(3)和杠杆(4)，所述搬运组件(1)、所述卡箍组件(2)和所述配重组件(3)分别固定在所述杠杆(4)上，且所述卡箍组件(2)位于所述配重组件(3)和所述搬运组件(1)之间。
2.根据权利要求1所述偏心搬运器具，其特征在于，所述搬运组件(1)呈中心对称结构。
3.根据权利要求1所述偏心搬运器具，其特征在于，所述搬运组件(1)包括基板(11)和多个吸盘装配板(12)，多个所述吸盘装配板(12)和所述杠杆(4)的一端分别固定在所述基板(11)上，所述卡箍组件(2)固定在所述杠杆(4)的中部，所述配重组件(3)固定在所述杠杆(4)的另一端。
4.根据权利要求3所述偏心搬运器具，其特征在于，所述基板(11)包括交汇部位(111)和呈辐射状围绕在所述交汇部位(111)周围的多个延伸部位(112)，所述延伸部位(112)的个数与所述吸盘装配板(12)的个数相等，各个所述吸盘装配板(12)固定在对应的各个所述延伸部位(112)，所述杠杆(4)的一端可拆卸的固定在所述交汇部位(111)，所述卡箍组件(2)可拆卸的固定在所述杠杆(4)的中部，所述配重组件(3)可拆卸的固定在所述杠杆(4)的另一端。
5.根据权利要求3所述偏心搬运器具，其特征在于，所述吸盘装配板(12)包括第一区域(121)和与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨明鹏，
申请(专利权)人：武汉臻迪智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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