本发明专利技术涉及一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法，属于转动翻转物体技术领域。技术方案是：伸缩活动梁（1）控制物体进行水平位移；左右旋转立柱（14）控制物体进行前后位移；高低翘板滑台（15）控制物体进行上下位移；升降滑板（6）定位；翻转板（7）将物体进行翻转；升降板（8）将物体进行升降；前面左右旋转机构（11）带动吸盘或机械手指机构（12）与物体一起左右转动。本发明专利技术的有益效果是：结构合理，实现被抓取物体的多维移动、翻转和转动，设备体积小，造价低，占地面积小，使用方便，特别适用于中空玻璃生产。
【技术实现步骤摘要】
一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法
本专利技术涉及一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法，属于转动翻转物体
技术介绍
在工业生产中，会经常需要抓取物体并进行多种移动、翻转、转动等动作。例如：在中空玻璃制作过程中，需要将玻璃进行抓取后，进行移动、翻转等动作，便于完成中空玻璃的打胶。例如：中国专利201420083578.3、201420570768.8、201220022838.7等等。已有技术存在的问题是：结构复杂，设备庞大，造价高，占地面积大，使用不方便。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种抓取并转动翻转物体的机械装置及方法，结构合理，实现被抓取物体的多维移动、翻转和转动，设备体积小，造价低，占地面积小，使用方便，解决
技术介绍
中存在的问题。本专利技术的技术方案是：一种抓取并转动翻转物体的机械装置，包含伸缩活动梁、升降板定位电机、翻转气缸、翻转气缸底座、升降气缸、升降滑板、翻转板、升降板、翻转气缸连接板、销轴、吸盘或机械手指机构、底座安装固定板、左右旋转立柱、高低翘板滑台、翘板中心轴、翘板动力气缸和伸缩梁动力电机；左右旋转立柱设置在底座安装固定板上，左右旋转立柱上设有可旋转的翘板中心轴，高低翘板滑台设置在翘板中心轴上，高低翘板滑台与左右旋转立柱之间设有翘板动力气缸；高低翘板滑台上设有伸缩活动梁，伸缩梁动力电机安装在高低翘板滑台上，并与伸缩活动梁驱动连接；伸缩活动梁的前部设有升降板定位电机、升降滑板和滑道，升降板定位电机驱动升降滑板沿滑道上下滑动；升降滑板的下部通过销轴铰接翻转板，伸缩活动梁的前部还设有翻转气缸底座，翻转气缸设置在翻转气缸底座上，翻转气缸的气缸杆与翻转板连接，驱动翻转板沿销轴翻转；翻转板与升降板之间通过两个翻转气缸连接板连接，构成四连杆机构，翻转板上设有升降气缸，升降气缸的气缸杆与升降板连接，驱动升降板升降；升降板与多个吸盘或机械手指机构连接，多个吸盘或机械手指机构完成抓取动作。所述升降板上设有前面左右旋转机构和前面左右旋转动力气缸，前面左右旋转动力气缸的气缸杆与前面左右旋转机构连接，前面左右旋转机构上设有多个吸盘或机械手指机构。所述翘板动力气缸为两个，分别是翘板动力气缸一和翘板动力气缸二，翘板动力气缸一和翘板动力气缸二分别安装在左右旋转立柱的两侧，驱动高低翘板滑台做高低运动。所述底座安装固定板上设有立柱旋转电机，驱动左右旋转立柱转动，左右旋转。所述前面左右旋转动力气缸通过气缸安装架进行安装。本专利技术所涉及的电机、气缸和吸盘或机械手指机构等，均为市售产品，本领域技术人员可以根据需要选购。本专利技术所涉及的伸缩活动梁、翻转气缸底座、升降气缸、升降滑板、翻转板、升降板、翻转气缸连接板、销轴、前面左右旋转机构、底座安装固定板、左右旋转立柱、高低翘板滑台、翘板中心轴和气缸安装架等，本领域技术人员可以根据功能要求自行组装，例如：前面左右旋转机构，可以由安装架和转轴组成，在前面左右旋转动力气缸驱动下安装架可以左右转动。本专利技术通过伸缩活动梁伸出或缩回、左右旋转立柱左右转动和高低翘板滑台高低翘动，进行水平、前后、上下位移，确定工作位置。然后通过升降板定位电机、翻转气缸、升降气缸和前面左右旋转动力气缸按需要驱动物体进行各种翻转、伸缩、升降、摆动等动作。一种抓取并转动翻转物体的方法，采用上述机械装置实现，包含如下步骤：吸盘或机械手指机构抓取物体；伸缩梁动力电机驱动伸缩活动梁伸出或缩回，控制物体进行水平位移；立柱旋转电机驱动左右旋转立柱左右转动，控制物体进行前后位移；翘板动力气缸一和翘板动力气缸二驱动高低翘板滑台高低翘动，控制物体进行上下位移；通过上述动作，调整物体的水平、前后、上下位移，将物体移动到工位上；升降板定位电机驱动升降滑板上下滑动，调整物体的位置，并定位；翻转气缸驱动翻转板沿升降滑板上的销轴翻转，将工位上的物体进行翻转；升降气缸驱动升降板进行升降，将物体进行升降；前面左右旋转动力气缸驱动前面左右旋转机构进行左右摆动，带动前面左右旋转机构上的吸盘或机械手指机构与物体一起左右摆动。本专利技术可以实现被抓取物体的多维移动、翻转和摆动，适应各种加工要求，特别适用于中空玻璃生产，完全满足中空玻璃打胶要求的各种动作，可以实现全自动化、机械化生产。本专利技术的有益效果是：结构合理，实现被抓取物体的多维移动、翻转和转动，设备体积小，造价低，占地面积小，使用方便，特别适用于中空玻璃生产。附图说明图1是本专利技术实施例结构示意图；图2是本专利技术实施例侧视结构示意图；图3是本专利技术实施例俯视结构示意图；图中：伸缩活动梁1、升降板定位电机2、翻转气缸3、翻转气缸底座4、升降气缸5、升降滑板6、翻转板7、升降板8、翻转气缸连接板9、销轴10、前面左右旋转机构11、吸盘或机械手指机构12、底座安装固定板13、左右旋转立柱14、高低翘板滑台15、翘板中心轴16、翘板动力气缸一17、翘板动力气缸二18、立柱旋转电机19、伸缩梁动力电机20、前面左右旋转动力气缸21、气缸安装架22。具体实施方式以下通过实施例对本专利技术作进一步说明。一种抓取并转动翻转物体的机械装置，包含伸缩活动梁1、升降板定位电机2、翻转气缸3、翻转气缸底座4、升降气缸5、升降滑板6、翻转板7、升降板8、翻转气缸连接板9、销轴10、吸盘或机械手指机构12、底座安装固定板13、左右旋转立柱14、高低翘板滑台15、翘板中心轴16、翘板动力气缸和伸缩梁动力电机20；左右旋转立柱14设置在底座安装固定板13上，左右旋转立柱14上设有可旋转的翘板中心轴16，高低翘板滑台15设置在翘板中心轴16上，高低翘板滑台15与左右旋转立柱14之间设有翘板动力气缸；高低翘板滑台15上设有伸缩活动梁1，伸缩梁动力电机20安装在高低翘板滑台15上，并与伸缩活动梁1驱动连接；伸缩活动梁1的前部设有升降板定位电机2、升降滑板6和滑道，升降板定位电机2驱动升降滑板6沿滑道上下滑动；升降滑板6的下部通过销轴10铰接翻转板7，伸缩活动梁1的前部还设有翻转气缸底座4，翻转气缸3设置在翻转气缸底座4上，翻转气缸3的气缸杆与翻转板7连接，驱动翻转板7沿销轴10翻转；翻转板7与升降板8之间通过两个翻转气缸连接板9连接，构成四连杆机构，翻转板7上设有升降气缸5，升降气缸5的气缸杆与升降板8连接，驱动升降板8升降；升降板8与多个吸盘或机械手指机构12连接，多个吸盘或机械手指机构12完成抓取动作。所述升降板8上设有前面左右旋转机构11和前面左右旋转动力气缸21，前面左右旋转动力气缸21的气缸杆与前面左右旋转机构11连接，前面左右旋转机构11上设有多个吸盘或机械手指机构12。所述翘板动力气缸为两个，分别是翘板动力气缸一17和翘板动力气缸二18，翘板动力气缸一17和翘板动力气缸二18分别安装在左右旋转立柱14的两侧，驱动高低翘板滑台15做高低运动。所述底座安装固定板13上设有立柱旋转电机19，驱动左右旋转本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：包含伸缩活动梁（1）、升降板定位电机（2）、翻转气缸（3）、翻转气缸底座（4）、升降气缸（5）、升降滑板（6）、翻转板（7）、升降板（8）、翻转气缸连接板（9）、销轴（10）、吸盘或机械手指机构（12）、底座安装固定板（13）、左右旋转立柱（14）、高低翘板滑台（15）、翘板中心轴（16）、翘板动力气缸和伸缩梁动力电机（20）；左右旋转立柱（14）设置在底座安装固定板（13）上，左右旋转立柱（14）上设有可旋转的翘板中心轴（16），高低翘板滑台（15）设置在翘板中心轴（16）上，高低翘板滑台（15）与左右旋转立柱（14）之间设有翘板动力气缸；高低翘板滑台（15）上设有伸缩活动梁（1），伸缩梁动力电机（20）安装在高低翘板滑台（15）上，并与伸缩活动梁（1）驱动连接；伸缩活动梁（1）的前部设有升降板定位电机（2）、升降滑板（6）和滑道，升降板定位电机（2）驱动升降滑板（6）沿滑道上下滑动；升降滑板（6）的下部通过销轴（10）铰接翻转板（7），伸缩活动梁（1）的前部还设有翻转气缸底座（4），翻转气缸（3）设置在翻转气缸底座（4）上，翻转气缸（3）的气缸杆与翻转板（7）连接，驱动翻转板（7）沿销轴（10）翻转；翻转板（7）与升降板（8）之间通过两个翻转气缸连接板（9）连接，构成四连杆机构，翻转板（7）上设有升降气缸（5），升降气缸（5）的气缸杆与升降板（8）连接，驱动升降板（8）升降；升降板（8）与多个吸盘或机械手指机构（12）连接，多个吸盘或机械手指机构（12）完成抓取动作。/n...
【技术特征摘要】
1.一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：包含伸缩活动梁（1）、升降板定位电机（2）、翻转气缸（3）、翻转气缸底座（4）、升降气缸（5）、升降滑板（6）、翻转板（7）、升降板（8）、翻转气缸连接板（9）、销轴（10）、吸盘或机械手指机构（12）、底座安装固定板（13）、左右旋转立柱（14）、高低翘板滑台（15）、翘板中心轴（16）、翘板动力气缸和伸缩梁动力电机（20）；左右旋转立柱（14）设置在底座安装固定板（13）上，左右旋转立柱（14）上设有可旋转的翘板中心轴（16），高低翘板滑台（15）设置在翘板中心轴（16）上，高低翘板滑台（15）与左右旋转立柱（14）之间设有翘板动力气缸；高低翘板滑台（15）上设有伸缩活动梁（1），伸缩梁动力电机（20）安装在高低翘板滑台（15）上，并与伸缩活动梁（1）驱动连接；伸缩活动梁（1）的前部设有升降板定位电机（2）、升降滑板（6）和滑道，升降板定位电机（2）驱动升降滑板（6）沿滑道上下滑动；升降滑板（6）的下部通过销轴（10）铰接翻转板（7），伸缩活动梁（1）的前部还设有翻转气缸底座（4），翻转气缸（3）设置在翻转气缸底座（4）上，翻转气缸（3）的气缸杆与翻转板（7）连接，驱动翻转板（7）沿销轴（10）翻转；翻转板（7）与升降板（8）之间通过两个翻转气缸连接板（9）连接，构成四连杆机构，翻转板（7）上设有升降气缸（5），升降气缸（5）的气缸杆与升降板（8）连接，驱动升降板（8）升降；升降板（8）与多个吸盘或机械手指机构（12）连接，多个吸盘或机械手指机构（12）完成抓取动作。
2.根据权利要求1所述的一种抓取并转动翻转物体的机械装置，其特征在于：所述升降板（8...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈学林，
申请(专利权)人：陈学林，
类型：发明
国别省市：河北;13
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