桁架机器人抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于桁架机器人技术领域，特别涉及一种桁架机器人抓取装置，所述抓取装置包括常用抓手和快换抓手；所述快换抓手包括C形快换抓手、吊带式快换抓手及开合形快换抓手；所述常用抓手用于抓取普通砂芯；所述快换抓手用于抓取常用抓手无法抓取的特殊砂芯。为了克服现有技术的不足，本发明专利技术提供了一种桁架机器人抓取装置。本发明专利技术所涉及的三种快换抓手结构能够有效的解决各种不同结构砂芯的抓取，根据砂芯的结构，灵活采用适当的快换抓手。因而本发明专利技术抓取装置能够实现任何结构砂芯的自动抓取，解决了现有桁架机器人无法抓取较薄砂芯及砂芯放置距离较近的问题，提高了抓取的自动化率，使得桁架的通用性增强。

【技术实现步骤摘要】
桁架机器人抓取装置
本专利技术涉及桁架机器人
，具体涉及一种桁架机器人抓取装置。
技术介绍
目前，桁架机器人通常是采用龙门框架式结构，其包括X轴、Y轴、Z轴、抓手结构、旋转结构、翻转结构等。图1为省略X轴、翻转结构、旋转结构、及各部分运动装置后的桁架抓手示意图，说明抓手抓取砂芯的方式。如图所示铸造砂芯通常在相对的两个面上设置有与桁架机器人抓手相对应的吊把，桁架抓手运动至砂芯放置位，通过升降、开合功能抓取砂芯。此类结构的缺点在于无法抓取厚度较小的砂芯或者左右两个砂芯放置间隙较小的砂芯。一种情况是当两个砂芯上下叠放时，如果上面的砂芯厚度接近于吊把的厚度，那么桁架抓取时，桁架抓手的下壁面会碰到下面的砂芯，造成干涉，导致桁架无法抓取砂芯；另一种情况是当砂芯左右放置(砂芯吊把先对)如果两个砂芯吊把之间的距离小于桁架抓手壁厚(桁架抓手壁厚一般再200mm～350mm之间)时，当桁架抓手下降去抓取其中一个砂芯时，桁架抓手的外壁会碰到此砂芯旁边的砂芯，也就是说桁架手臂与另一个砂芯发生了干涉，造成桁架抓手无法继续下降抓取砂芯。所以说目前的桁架只能解决部分砂芯的抓取，导致抓取能力低、抓取效率低、通用性差的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种桁架机器人抓取装置。所述桁架机器人抓取装置包括常用抓手、多种快换抓手、快换抓手放置架、砂芯中转位。通过将多种快换抓手与常用抓手配合使用，可实现抓取厚度较小砂芯上下叠放、左右放置砂芯间距较小时的砂芯抓取。为解决上述存在的不足，本专利技术采用的技术方案为：一种桁架机器人抓取装置，所述抓取装置包括常用抓手和快换抓手；所述快换抓手包括C形快换抓手、吊带式快换抓手及开合形快换抓手；所述常用抓手用于抓取普通砂芯；所述快换抓手用于抓取常用抓手无法抓取的特殊砂芯。在其中一个实施例中，所述常用抓手的前端设有与砂芯吊把相互配合的长方形槽；所述长方形槽的内部设有凹坑；所述凹坑用于固定所述快换抓手。在其中一个实施例中，所述C形快换抓手包括弹簧固定装置、抓手安装凸台和勾手凹槽；所述弹簧固定装置设置于C形快换抓手的一端；所述勾手凹槽设置于C形快换抓手的另一端；所述第一抓手安装凸台的两侧对称安装有第一弹簧固定装置。所述C形快换抓手形式简单，可满足大重量砂芯、较宽的砂芯的抓取，且C形快换抓手制造简单，精度要求低，通用性强，对大小砂芯都能满足使用。在其中一个实施例中，所述吊带式快换抓手包括基盘、第二弹簧固定装置、第二抓手安装凸台、吊带固定凹槽及吊带；所述基盘的内侧设有第二抓手安装凸台；所述第二抓手安装凸台的两侧对称安装有第二弹簧固定装置；所述基盘的外圆上掏设有吊带固定凹槽；所述吊带固定凹槽用于固定吊带。所述吊带式快换抓手只有吊带与砂芯接触，由于吊带是柔性材质，所以对砂芯与吊带式快换抓手的要求不高，而且吊带式快换抓手的通用性强，大小砂芯都适合。在其中一个实施例中，所述基盘由轻量化材质制成；所述吊带式快换抓手可手动切换安装于常用抓手上或自动安装于常用抓手上。在其中一个实施例中，所述开合形快换抓手包括第三弹簧固定装置、第三抓手安装凸台、动力件、背板、铰链结构及抓手；所述第三抓手安装凸台的两侧对称安装有第三弹簧固定装置；所述第三抓手安装凸台的两侧对称安装有第三弹簧固定装置；所述背板与第三抓手安装凸台连为一体；所述第三抓手安装凸台两侧有用于安装第三弹簧固定装置的孔，所述第三弹簧固定装置安装于第三抓手安装凸台两侧的孔中；所述动力件固定安装于背板上，抓手通过铰链结构与动力件连接，所述动力件内部结构的伸缩通过铰链结构转化为抓手的开合运动。当开合形快换抓手抓取砂芯后，运输到砂芯放置架时，开合形快换抓手放置好砂芯后，可直接张开抓手，桁架抓手向上运动即可，运动动作简单，且能够高效快速的抓取砂芯。本专利技术提供了一种桁架机器人抓取装置。首先通过桁架机器人判断其需要抓取的砂芯是否能够通过常用抓手抓取，如果能用常用抓手抓取，则用常用抓手抓取；如果桁架机器人判断其要抓取的砂芯满足不了常用抓手抓取的要求，则桁架机器人自动去抓取快换抓手，用快换抓手抓取砂芯。且本专利技术中列出的三种快换抓手结构能够有效的解决各种不同结构砂芯的抓取，根据砂芯的结构，灵活采用适当的快换抓手。因而本专利技术抓取装置能够实现任何结构砂芯的自动抓取，解决了现有桁架机器人无法抓取较薄砂芯及砂芯放置距离较近的问题，提高了抓取的自动化率，使得桁架的通用性增强。尤其对于配套铸造3D打印机(3DP)类设备使用时，可以大大提高3D打印机工作箱的利用率，提高3D打印机的使用效率，进而节成本、节约能耗等。说明书附图图1为省略X轴、翻转结构、旋转结构、及各部分运动装置后的桁架抓手结构示意图。图2为本专利技术抓取装置抓取过程示意图。图3为本专利技术常用抓手的结构示意图。图4为本专利技术常用抓手与C形快换抓手的连接结构示意图。图5为本专利技术C形快换抓手的结构示意图。图6为本专利技术常用抓手与吊带式快换抓手的连接结构示意图。图7为本专利技术吊带式快换抓手结构示意图。图8为本专利技术吊带式快换抓手结构示意图。图9为本专利技术常用抓手与开合形快换抓手的连接结构示意图。图10为本专利技术开合形快换抓手结构示意图。图11为本专利技术开合形快换抓手结构示意图。图12为本专利技术快换抓手放置位结构示意图。图13为本专利技术砂芯中转位结构示意图。图中，100-常用抓手，110-长方形槽，120-凹坑，200-快换抓手，210-C形快换抓手，211-第一弹簧固定装置，212-第一抓手安装凸台，213-勾手凹槽，220-吊带式快换抓手，221-基盘，222-第二弹簧固定装置，223-第二抓手安装凸台，224-吊带固定凹槽，225-吊带，230-开合形快换抓手，231-第三弹簧固定装置，232-第三抓手安装凸台，233-动力件，234-背板，235-铰链结构，236-抓手，300-快换抓手放置位，310-快换抓手放置架，320-放置槽，330-框架，400-砂芯中转位，410-砂芯放置架，420-固定立柱，430-移动立柱，440-车轮，450-轨道，460-框架，500-砂芯。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关说明书附图对本专利技术进行更全面的描述。说明书附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。为解决上述存在的不足，本专利技术采用的技术方案为：在一实施方式中，一种桁架机器人抓取装置，所述抓取装置包括常用抓手和快换抓手；所述快换抓手包括C形快换抓手、吊带式快本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架机器人抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括常用抓手和快换抓手；/n所述快换抓手包括C形快换抓手、吊带式快换抓手及开合形快换抓手；/n所述常用抓手用于抓取普通砂芯；所述快换抓手用于抓取常用抓手无法抓取的特殊砂芯。/n

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括常用抓手和快换抓手；
所述快换抓手包括C形快换抓手、吊带式快换抓手及开合形快换抓手；
所述常用抓手用于抓取普通砂芯；所述快换抓手用于抓取常用抓手无法抓取的特殊砂芯。


2.根据权利要求1所述的桁架机器人抓取装置，其特征在于，所述常用抓手的前端设有与砂芯吊把相互配合的长方形槽；所述长方形槽的内部设有凹坑；所述凹坑用于固定所述快换抓手。


3.根据权利要求1所述的桁架机器人抓取装置，其特征在于，所述C形快换抓手包括第一弹簧固定装置、第一抓手安装凸台和勾手凹槽；所述第一弹簧固定装置设置于C形快换抓手的一端；所述勾手凹槽设置于C形快换抓手的另一端；所述第一抓手安装凸台的两侧对称安装有第一弹簧固定装置。


4.根据权利要求1所述的桁架机器人抓取装置，其特征在于，所述吊带式快换抓手包括基盘、第二弹簧固定装置、第二抓手安...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯艳艳，黄部东，孙伟，
申请(专利权)人：共享智能铸造产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：宁夏;64