工业机器人的避障方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种工业机器人的避障方法和系统，该方法包括：获取工业机器人当前的工作路径；检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。从而可以根据工作路径的变化来调整避障距离，确保工业机器人与障碍物之间维持在安全距离，保证作业安全。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的避障方法和系统
本专利技术涉及工业控制
，具体地，涉及工业机器人的避障方法和系统。
技术介绍
随着科学技术突飞猛进的发展，工业机器人与其他领域的交叉与融合，产生了许多需要人与工业机器人协作的场景。工业机器人参与到人的作业环境中，在保证工作效率的前提下还可以有效地解放人的劳动力，特殊情况下还可以替代人完成高风险的任务。在人与工业机器人近距离协作的背景下，安全保障是首要解决的问题。机器人在与人员近距离协作的情况下，需要提供一种安全机制来保证人员的安全。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种工业机器人的避障方法和系统。第一方面，本专利技术实施例提供一种工业机器人的避障方法，包括：获取工业机器人当前的工作路径；检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。可选地，在根据所述避障距离重新规划工作路径之前，还包括：根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离。可选地，根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离，包括：若所述当前的工作路径位于第一预设范围内，则确定所述避障距离为第一阈值；若所述当前的工作路径位于第二预设范围之外，则确定所述避障距离为第二阈值；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；若所述当前的工作路径位于第一预设范围和第二预设范围之间，则根据所述当前的工作路径的大小，动态调整所述避障距离。可选地，检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离，包括以下任一方式：通过红外传感器感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；通过雷达感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；通过深度相机检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；通过超声传感器检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离。第二方面，本专利技术实施例提供一种工业机器人的避障系统，包括：获取模块，用于获取工业机器人当前的工作路径；检测模块，用于检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；处理模块，用于当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。可选地，还包括：确定模块，用于根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离。可选地，所述确定模块，具体用于：若所述当前的工作路径位于第一预设范围内，则确定所述避障距离为第一阈值；若所述当前的工作路径位于第二预设范围之外，则确定所述避障距离为第二阈值；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；若所述当前的工作路径位于第一预设范围和第二预设范围之间，则根据所述当前的工作路径的大小，动态调整所述避障距离。可选地，所述检测模块，用于执行以下任一操作：通过红外传感器感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；通过雷达感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；通过深度相机检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；通过超声传感器检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离。第三方面，本专利技术实施例提供一种工业机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面中任一项所述方法。第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：本专利技术提供的工业机器人的避障方法和系统，可以通过获取工业机器人当前的工作路径；检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。从而可以根据工作路径的变化来调整避障距离，确保工业机器人与障碍物之间维持在安全距离，保证作业安全。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术实施例提供的工业机器人的避障方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例中工业机器人的当前工作路径与避障距离之间的关系示意图；图3为本专利技术实施例提供的工业机器人的避障系统的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的工业机器人的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。图1为本专利技术实施例提供的工业机器人的避障方法的流程示意图；如图1所示，本实施例中的方法可以包括如下步骤：S11、获取工业机器人当前的工作路径。本实施例中，在工业机器人工作的过程中，检测工业机器人的工作路径。在对其工作路径进行检测时，可实时监控工业机器人的工作路径，也可以每隔预设的时间间隔对工业机器人的工作路径检测一次。S12、检测当前的工作路径与障碍物之间的距离。本实施例中，可以通过以下任一方式检测当前的工作路径与障碍物之间的距离：1)红外传感器感应障碍物的空间位置，根据障碍物的空间位置，确定当前的工作路径与障碍物之间的距离。2)通过雷达感应障碍物的空间位置，根据障碍物的空间位置，确定当前的工作路径与障碍物之间的距离。3)通过深度相机检测障碍物的空间位置，根据障碍物的空间位置，确定当前的工作路径与障碍物之间的距离。4)通过超声传感器检测障碍物的空间位置，根据障碍物的空间位置，确定当前的工作路径与障碍物之间的距离。具体地，对工业机器人与当前障碍物之间的距离进行检测。在对二者之间距离进行检测时，可通过不同的方法进行检测，例如，根据的工业机器人的雷达获取对前方障碍的检测数据，进而确定二者之间的距离，或/和，根据超声波传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的避障方法，其特征在于，包括：/n获取工业机器人当前的工作路径；/n检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；/n当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的避障方法，其特征在于，包括：
获取工业机器人当前的工作路径；
检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；
当所述障碍物与所述当前的工作路径之间的距离小于避障距离时，根据所述避障距离重新规划工作路径，以使得重新规划的工作路径与所述障碍物之间的距离不小于所述避障距离；其中，所述避障距离与所述工业机器人的工作路径相关。


2.根据权利要求1所述的工业机器人的避障方法，其特征在于，在根据所述避障距离重新规划工作路径之前，还包括：
根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离。


3.根据权利要求2所述的工业机器人的避障方法，其特征在于，根据所述当前的工作路径，确定所述工业机器人的避障距离，包括：
若所述当前的工作路径位于第一预设范围内，则确定所述避障距离为第一阈值；
若所述当前的工作路径位于第二预设范围之外，则确定所述避障距离为第二阈值；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
若所述当前的工作路径位于第一预设范围和第二预设范围之间，则根据所述当前的工作路径的大小，动态调整所述避障距离。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的工业机器人的避障方法，其特征在于，检测所述当前的工作路径与障碍物之间的距离，包括以下任一方式：
通过红外传感器感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；
通过雷达感应所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；
通过深度相机检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离；
通过超声传感器检测所述障碍物的空间位置，根据所述障碍物的空间位置，确定所述当前的工作路径与障碍物之间的距离。


5.一种工业机器人的避障系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取工业机器人当前的工作路径；
检测模块，用于检测所述当前的工作路径与...

【专利技术属性】
技术研发人员：付泽民，余奇，熊鹏鹏，王志进，赵志繁，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31