一种机器人系统、机器人及存储介质技术方案

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人系统、机器人及存储介质，包括：所述机器人系统包括本体程序模块、硬件IO模块和用户程序模块，所述本体程序模块，用于向所述用户程序模块发送机器人状态变量信息；所述用户程序模块，用于检测用户开发请求并接收用户输入的配置信息，以对接收的所述机器人状态变量信息进行重新配置；所述硬件IO模块，用于根据配置完成的机器人状态变量信息对机器人进行控制。本申请可以使得机器人实际使用用户根据具体的生产工艺流程对机器人底层程序进行再次开发，调整机器人的运行，以更好地发挥机器人的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人系统、机器人及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人系统、机器人及存储介质。
技术介绍
近年来，对机器人的应用市场越来越大，对于机器人的研究也愈加深入，当前机器人的软件侧重于本体的软件控制，在机器人出厂之前根据用户的需求进行集成程序开发，并在机器人示教器上添加相应的指令模块，与机器人硬件进行唯一配合设置。然而，因现有的机器人的软件程序在制造完成后，底层程序为厂家进行封装，机器人使用者无法自由的基于底层程序进行再次开发，从而改变机器人的运动控制轨迹、状态，以使机器人的操作适应当前生产工艺流程。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人系统、机器人及存储介质，可以解决现有机器人的实际使用者无法基于机器人底层程序进行机器人控制程序再次开发的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人系统，所述机器人系统包括本体程序模块、硬件IO模块和用于进行开发的用户程序模块，所述本体程序模块，用于向所述用户程序模块发送机器人状态变量信息；所述用户程序模块，用于检测用户开发请求并接收用户输入的配置信息，以对接收的所述机器人状态变量信息进行重新配置；所述硬件IO模块，用于根据配置完成的机器人状态变量信息对机器人进行控制。第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括所述机器人系统。第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行所述的本体程序模块中的计算机程序和用户程序模块中的计算机程序。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有所述的本体程序模块中的计算机程序和用户程序模块中的计算机程序。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行所述的本体程序模块中的计算机程序和用户程序模块中的计算机程序。可以理解的是，上述第二方面至第六方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请将机器人底层程序分为机器人本体程序模块与外部用户程序模块两部分，本体程序模块与外部用户程序模块之间的数据交互接口通过程序之间的调用实现。其中，外部用户程序模块包括了运动控制程序与逻辑控制程序供用户开发，程序变量再链接到硬件接口上，以实现了从软件开发到硬件应用的过程，用户提供了一个良好的集成开发环境，充分根据实际生产工艺开发机器人的功能，以使机器人能运用在不同项目中，适用范围更广。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的机器人系统的结构示意图；图2是本申请一实施例提供的机器人的结构示意图；图3是本申请另一实施例提供的机器人系统的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。为了便于理解本申请，此处先对本申请实施例进行简要说明，出于机器人运行稳定性、安全性的考虑，现有机器人软件的侧重于机器人本体的软件控制开发，并根据实际使用用户的需求预先设置好运行指令模块，进行软件封装，而忽略了机器人底层程序的再次开发，导致实际使用用户在需要根据生产工艺流程调整机器人的运行时，则无法自行对机器人的软件程序进行修改，而是需要返回机器人厂家进行重新设置，极大地延长了生产项目周期，机器人的功能也无法得到充分发挥。因此，为了便于机器人的实际使用用户可以基于机器人控制系统进行再次开发，本申请实施例中在机器人底层的本体控制程序中建立用户程序模块，以供用户进行再次开发。为此，本申请实施例提供一种机器人系统，便于机器人的实际使用用户基于实际的项目生产工艺流程，对机器人的功能进行深入挖掘。图1示出了本申请实施例提供的机器人系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图1，该机器人系统包括：机器人本体程序模块100、用户程序模块200和硬件IO模块300。该实施例中，机器人预先设定的指令模块已经在出厂时已经完成设置，并被进行封装，如非是特定人员，无法从外界进行内部机器人控制代码的修改。故本申请实施例提供的用户程序模块，用于接收用户的机器人开发请求，且当用户程序模块接收到开发请求时，在预设的软件开发环境中调用相应的软件开发模块。比如，用户欲对机器人的运动控制进行改动时，如改变伺服马达控制的外部附加轴的运动时，在预设的软件开发环境中调用相应的运动控制模块。比如在倍福TwinCATNCPTP软件中，对用户程序模块中的PLC程序进行编程，检测到用户对PLC程序的操作开发请求。其中，所述本体程序模块100，用于向所述用户程序模块200发送机器人状态变量信息。在该实施例中，机器人系统中的所述本体程序模块100除却基于该模块中的控制程序对机器人臂进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括本体程序模块、硬件IO模块和用于进行再次开发的用户程序模块，/n所述本体程序模块，用于向所述用户程序模块发送机器人状态变量信息；/n所述用户程序模块，用于检测用户开发请求并接收用户输入的配置信息，以对接收的所述机器人状态变量信息进行重新配置；/n所述硬件IO模块，用于根据配置完成的机器人状态变量信息对机器人进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括本体程序模块、硬件IO模块和用于进行再次开发的用户程序模块，
所述本体程序模块，用于向所述用户程序模块发送机器人状态变量信息；
所述用户程序模块，用于检测用户开发请求并接收用户输入的配置信息，以对接收的所述机器人状态变量信息进行重新配置；
所述硬件IO模块，用于根据配置完成的机器人状态变量信息对机器人进行控制。


2.如权利要求1，其特征在于，所述本体程序模块还用于实时获取机器人的状态变量信息，并对生成的状态变量列表进行实时更新；所述用户程序模块从所述状态变量列表获取所述机器人状态变量信息。


3.如权利要求1，其特征在于，所述本体程序模块包括机器人运动控制程序模块和机器人逻辑控制程序模块，其中，
所述机器人逻辑控制程序模块用于向所述用户程序模块发送第一类状态变量信息；
所述机器人运动控制程序模块用于向所述用户程序模块提供第二类状态变量信息。


4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述用户程序模块还包括用户运动控制程序模块和用户逻辑控制程序模块，其中，
所述用户运动控制程序模块，用于检测运动控制开发请求，从所述机器人逻辑控制程序模块获取N个所述第一类状态变量信息，并根据用户输入的M个第一配置信息和N个所述第一类状态变量信息完成对机器人运动状态变量的重新配置，N≥0...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄河，张舒原，李连中，
申请(专利权)人：深圳市安泽智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44