车辆定位、导航方法和装置及相关系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统，本发明专利技术方法首先获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路，其次采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车道线信息，最后将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道。实现车道级的车辆定位，提高定位准确度，降低车辆定位误差解决了现有技术中车辆定位不准确的问题。根据获取的车道级的车辆定位信息，可以实现车道级别的路径规划，提供车道级别的导航路线或路径引导信息。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位、导航方法和装置及相关系统
本专利技术涉及导航
，特别涉及一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统。
技术介绍
目前，现有技术中，通过卫星导航系统对车辆进行定位，仅能将车辆定位到道路上。根据车辆在道路上的位置，进行路径规划或路径引导。而且，由于现有技术中的卫星定位的精度一般在米级，可能会出现车辆定位偏差，比如，将当前行驶在道路辅路的车辆定位到道路的主路上。另外，由于现实世界的道路往往存在多个车道，采用现有的定位方法将车辆定位到道路地图的道路上，而不能确定车辆所在的车道，也就只能提供道路级别的路径规划或路径引导信息。由于采用现有的定位方法不能定位到车辆行驶在道路的哪个车道，无法根据车辆的当前位置提供车道级的变道引导信息，可能会造成车辆走到实线区域之后，驾驶人员才发现需要向右变道，但此时已经在实线区域，无法再进行向右变道，只能继续在直行道路上行驶。可见，使用现有的定位方法，当道路的车道较多，可能会出现由于定位不够精确，造成车辆的引导信息不详细而走错路的情况。如果不能实现精确的车道级定位，也就无法提供车道级的导航路线或引导信息。但是目前现有的车道级地图匹配技术，需要存储高精度地图数据对车道进行类型、颜色匹配，确定当前车辆所在的车道，但高精度数据不是所有的道路都存储车线信息，在一些道路等级比较高的道路，比如，高速、城快等会存储车线信息，道路等级比较低的道路，比如城镇道路，不存储车线信息(即不存储具体车线的位置信息和类型，但会存储车道线数量)。当车辆行驶在道路等级比较低的道路时，无法利用摄像头识别的车线信息与高精度数据进行匹配。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本专利技术实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统。作为本专利技术实施例的一个方面，涉及一种车辆定位方法，包括以下步骤：获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车道线信息；将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道；所述道路地图中的道路信息，包括道路的车道数。可选的，所述图像中各车道的车道线信息，包括：车道线类型和车辆与所在车道左、右车道线的位置关系。可选的，所述图像中各车道的车道线信息，还包括：车辆与所在车道左侧最邻近车道线的距离，或车辆与所在车道右侧最邻近车道线的距离，相应的，所述方法还包括：根据图像中车辆与所在车道左侧最邻近车道线的距离、或与所在车道右侧最邻近车道线的距离，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。可选的，将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道，包括：若所述图像中各车道的车道线类型中存在特殊车道线；所述特殊车道线包括：双实线和道路边缘线；则根据所述图像中车辆与特殊车道线的位置关系和道路地图中道路的车道数确定车辆在道路地图中所在的车道。可选的，将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道，还包括：若所述图像中各车道的车道线类型中不存在特殊车道线；则根据车辆在当前进行车道定位之前时间阈值范围内的历史定位车道和车辆变道情况，将车辆定位在道路地图上历史定位车道上或者车辆变道后的定位车道上。作为本专利技术实施例的第二方面，涉及一种车辆导航方法，包括：通过如上述的车辆定位方法确定所述车辆在道路地图中的车道上的位置信息；根据所述车辆在道路地图中的车道上的位置信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线。作为本专利技术实施例的第三方面，涉及一种车辆定位装置，包括：基础定位模块，获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；图像处理模块，采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车道线信息；匹配定位模块，将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道；所述道路地图中的道路信息，包括道路的车道数。作为本专利技术实施例的第四方面，涉及一种车辆导航装置，包括如上述的车辆定位装置，还包括：导航路线生成模块，用于根据所述车辆在道路地图中的车道上的位置信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线。作为本专利技术实施例的又一个方面，涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如上述的车辆定位方法。作为本专利技术实施例的再一个方面，涉及一种车辆定位设备，包括：处理器、用于存储处理器可执行命令的存储器；其中，处理器被配置为可执行如上述的车辆定位方法。本专利技术实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：本专利技术实施例提供的一种车辆定位、导航方法和装置及相关系统，在一些可选的实施例中，本专利技术方法首先获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路，其次采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车道线信息，最后将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道。实现车道级的车辆定位，提高定位准确度，降低车辆定位误差解决了现有技术中车辆定位不准确的问题。根据获取的车道级的车辆定位信息，可以实现车道级别的路径规划，提供车道级别的导航路线或路径引导信息。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一中的车辆定位方法的流程图；图2为本专利技术实施例一中的确定车辆在道路地图中所在的车道的流程图；图3为本专利技术实施例一中的确定车辆在道路地图中所在的车道的示意图；其中，(A)为图像中存在特殊车道线的示例；(B)为图像中不存在特殊车道线的示例；(C)为图像中不存在特殊车道线，且不存在历史定位车道信息的示例；图4为本专利技术实施例二中的车辆定位方法的流程图；图5为本专利技术实施例三中的车辆导航方法的流程图；图6为本专利技术实施例四中的车辆定位装置的结构框图；图7为本专利技术实施例五中的车辆导航装置的结构框图。具体实施方式...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；/n采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车道线信息；/n将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道；所述道路地图中的道路信息，包括道路的车道数。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车道线信息；
将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道；所述道路地图中的道路信息，包括道路的车道数。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像中各车道的车道线信息，包括：车道线类型和车辆与所在车道左、右车道线的位置关系。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像中各车道的车道线信息，还包括：车辆与所在车道左侧最邻近车道线的距离、或与所在车道右侧最邻近车道线的距离，相应的，所述方法还包括：
根据图像中车辆与所在车道左侧最邻近车道线的距离、或与所在车道右侧最邻近车道线的距离，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道，包括：
若所述图像中各车道的车道线类型中存在特殊车道线；所述特殊车道线包括：双实线和道路边缘线；
则根据所述图像中车辆与特殊车道线的位置关系和道路地图中道路的车道数确定车辆在道路地图中所在的车道。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述图像中各车道的车道线信息与道路地图中的道路信息进行匹配，确定车辆在道路地图中所在的车道，还包括：
若所述图像中各车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21