垃圾卸料控制方法、系统技术方案

本公开涉及一种垃圾卸料控制方法、系统，其中，应用于控制器，包括：在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。通过该方法能够实现控制挡桶机构主动止挡到垃圾桶上，并配合其卸料。

【技术实现步骤摘要】
垃圾卸料控制方法、系统
本公开涉及垃圾卸料领域，具体地，涉及一种垃圾卸料控制方法、系统。
技术介绍
在垃圾压缩车中，在控制翻桶机构翻转垃圾桶以便将垃圾桶中的垃圾倒入垃圾压缩车的填装器中时，为了减缓因垃圾桶运动产生的摇晃而保护垃圾桶的承载边不被提坏以及防止垃圾桶在未被压实(即未牢固地固定连接于翻桶机构)的情况下掉入填装器中，通常在垃圾压缩车上设置有挡桶机构，但是现有中的挡桶机构只能等待垃圾桶到达卸料位置后被动止挡，且不能配合垃圾桶卸料。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种垃圾卸料控制方法，该方法能够实现控制挡桶机构主动止挡垃圾桶，并配合垃圾桶卸料。为了实现上述目的，本公开提供一种垃圾卸料控制方法，其中，应用于控制器，包括：在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。可选地，还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。可选地，所述控制器的工作模式包括挡桶模式和打桶模式；所述方法还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，若所述控制器处于所述打桶模式，则执行以下目标操作：控制所述垃圾桶从所述卸料位置向下运动到第一位置，以及控制所述挡桶机构从所述中位工作位置切换到所述高位预备位置；在所述挡桶机构到达所述高位预备位置后，控制所述垃圾桶向上翻转到所述卸料位置，以及控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到所述中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡打击到翻转到所述卸料位置的所述垃圾桶。可选地，在执行所述目标操作后，所述方法还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。可选地，在执行所述目标操作后，所述方法还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，确定所述垃圾桶是否卸料完成；在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，重新执行所述目标操作，直到所述垃圾桶卸料完成为止。可选地，还包括：获取模式切换指令；响应于所述模式切换指令，将所述控制器的工作模式从当前模式切换到目标模式，其中，所述当前模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的一者，所述目标模式为所述挡桶模式和所述打桶模式中的另一者。可选地，还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则确定所述垃圾桶是否卸料完成；在确定所述垃圾桶未完成卸料的情况下，生成所述模式切换指令。可选地，还包括：在确定所述垃圾桶卸料完成的情况下，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。可选地，还包括：在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达所述第一预设时长后，若所述控制器处于所述挡桶模式，则控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。根据本公开的另一方面，还提供一种垃圾卸料控制系统，其中，包括：翻桶机构，用于向上翻转垃圾桶至卸料位置或向下翻转所述垃圾桶复位；挡桶机构，用于止挡到达卸料位置的所述垃圾桶；位置检测装置，用于检测所述垃圾桶的位置；控制器，用于执行上述公开的方法。本技术的有益效果是：根据获取的垃圾桶的实时位置，就能实现挡桶机构切换到中位工作位置，在垃圾桶到达卸料位置后主动止挡到垃圾桶上，配合垃圾桶的卸料。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种垃圾卸料控制系统的框图；图2是根据一示例性实施例示出的一种垃圾卸料控制方法的流程图；图3根据一示例性实施例示出的挡桶机构的立体结构图(其中未包含容纳部的侧壁)；图4是图1的侧视图；图5是图1的主视图(剖视部分为容纳部的侧壁)；图6是本公开实施例提供的传动件和驱动件以及弹性缓冲件的装配示意图；图7是本公开实施例提供的压缩垃圾车的局部结构图；图8是本公开实施例提供的压缩垃圾车的填装器与挡桶机构的装配图。附图标记说明1挡桶组件11挡桶杆臂12挡桶杆2动力组件21驱动件22传动件3旋转轴4弹性缓冲件10容纳部101侧壁20垃圾桶100控制系统1001翻桶机构1002挡桶机构1003位置检测装置1004控制器221板体222轴体5U形开口6侧板7固定轴具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。图1是根据一示例性实施例示出的垃圾卸料控制系统100的示意框图，如图1所示，该控制系统包括翻桶机构1001、挡桶机构1002、位置检测装置1003、控制器1004，其中：翻桶机构1001用于向上翻转垃圾桶至卸料位置或向下翻转垃圾桶复位。其中，垃圾桶在处于地面接收垃圾时处于原始位置，待翻桶机构将其向上翻转后到达可以将垃圾倾倒的位置时处于卸料位置，而倾倒完毕后，翻桶机构会再次将垃圾桶向下翻转回复到原始位置，以此完成倾倒和复位垃圾桶的过程。翻桶机构1001可以在需要倾倒垃圾时，将垃圾桶向上举升翻转到指定的卸料位置，进行卸料；在卸料完成后，将垃圾桶向下翻转重新回位到既定位置，为了保证翻转过程中垃圾桶的稳定性，本控制系统还可以包括压桶机构，用于配合翻桶机构1001，在向上翻转垃圾桶时共同固定垃圾桶，防止其在转动过程中发生晃动或松动。挡桶机构1002用于止挡到达卸料位置的所述垃圾桶。当上述的翻桶机构1001和压桶机构将垃圾桶向上翻转到达卸料位置时，此时挡桶机构1002能够用来主动止挡到垃圾桶上，能够减缓垃圾桶的因运动产生的晃动，并且进一步避免垃圾桶因固定不稳而掉落的问题产生。位置检测装置1003用于检测垃圾桶的位置。其中，位置检测装置1003可以为例如接近开关传感器等能够获取垃圾桶位置信号的装置，位置检测装置1003根据垃圾桶的位置，而给控制器1004传输信号，控制器1004用来执行根据如下所述的控制方法，以控制如上所述的各个机构，以实现垃圾卸料。下文中将详细介绍本公开提供的一种垃圾卸料控制方法，应用于上述的控制器。图2是根据一示例性实施例示出的垃圾卸料控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括步骤201、步骤202和步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垃圾卸料控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：/n在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；/n获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；/n根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。/n

【技术特征摘要】
1.一种垃圾卸料控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：
在接收到指示准备向上翻转垃圾桶的控制指令时，控制挡桶机构从低位初始位置切换到高位预备位置；
获取所述垃圾桶在向上翻转过程中的实时位置；
根据所述垃圾桶的实时位置，控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡到翻转到卸料位置的所述垃圾桶。


2.根据权利要求1所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，还包括：
在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。


3.根据权利要求1所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，所述控制器的工作模式包括挡桶模式和打桶模式；所述垃圾卸料控制方法还包括：
在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第一预设时长后，若所述控制器处于所述打桶模式，则执行以下目标操作：
控制所述垃圾桶从所述卸料位置向下运动到第一位置，以及控制所述挡桶机构从所述中位工作位置切换到所述高位预备位置；
在所述挡桶机构到达所述高位预备位置后，控制所述垃圾桶向上翻转到所述卸料位置，以及控制所述挡桶机构从所述高位预备位置切换到所述中位工作位置，以使所述挡桶机构止挡打击到翻转到所述卸料位置的所述垃圾桶。


4.根据权利要求3所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，在执行所述目标操作后，所述垃圾卸料控制方法还包括：
在所述垃圾桶保持在所述卸料位置的时长达第二预设时长后，控制所述挡桶机构复位到所述低位初始位置，以及控制所述垃圾桶下行复位。


5.根据权利要求3所述的垃圾卸料控制方法，其特征在于，在执行所述目标操作后，所述垃圾卸料控制方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨堃，金先进，朱益坚，岳金娟，
申请(专利权)人：长沙普罗科环境装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43