一种清洁机器人制造技术

本公开实施例提供一种清洁机器人，包括：底盘；流体施加器，承载于底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由流体施加器分配的清洁流体；控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制流体施加器停止分配清洁流体。本公开提供的清扫机器人能够根据剩余清扫面积，提前关闭出水口，使得湿润的拖布在将剩余清扫面积清扫完成后，保持半干或干燥状态，提高清洁效率的同时，防止由于拖布潮湿而引起的积水，避免了清扫机器人充电时短路的风险，提高设备的安全性，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人
本公开涉及控制
，尤其涉及一种清洁机器人。
技术介绍
表面清洁装置在家用地面的清洗过程中，必须使用浸液湿布完成。将浸液湿布浸入装有清洁液的清洁液容器下方，以使浸液湿布吸收一定量来自所述容器的清洁液。然后将浸液湿布在表面上移动以将清洁液施加到表面上。浸液湿布与地面上的污染物相互作用，污染物附加到浸液湿布上，以达到清洁目的。目前家用表面清洁装置，具有拖地功能，表面清洁装置包括容纳在底盘上的液体储存容器，用于在其中储存清洁液的供应，当一个清扫过程完成后，回自动回到充电桩进行归为充电。但是，当容器中的水没有用完时，回到充电桩充电，容器中的水还会不断渗出，时间长了，容易在充电桩附近形成湿区，不仅对地板表面会有侵蚀(木地板)，而且对于充电桩短路具有潜在风险。现在一些现有技术中，通过采用隔膜泵组件来控制出水量。在一种现有技术中，表面清洁装置配备隔膜泵组件，其配置有蠕动泵，用于从容器中抽吸清洗液并将清洗液输送到至少一个底部出水口；机械致动器，用于机械地致动蠕动泵。在一些现有技术中，还包括用于感测状况的传感器模块和全部由底盘支撑并由主控制模块控制的功率模块，以根据预定义在表面上基本上在整个表面上自动地移动清洁元件，并且根据地面状况控制蠕动泵机械制动器的致动，在必要的时候停止蠕动泵工作，停止出水，在必要的时候加大蠕动泵工作功率，多出水。这种蠕动泵具有很大的灵活性。但是，目前即便采用蠕动泵的技术当中，回充后，底面的抹布仍然具有一定湿度，仍然难以达到较为好的干燥效果。r>
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种清洁机器人，用以使机器人能够按照剩余面积进行拖地。根据本公开的具体实施方式，本公开实施例提供一种清洁机器人，包括：底盘；流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制所述流体施加器停止分配清洁流体。可选的，所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体。可选的，所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。可选的，还包括：导航装置，用于实时监测已清扫面积，并将所述已清扫面积上报至所述控制单元，所述控制单元根据所述已清扫面积计算获得所述待清扫面积。可选的，还包括：能量存储单元，由所述底盘支撑并且被配置为当所述待清扫面积清洁完毕时，刚好达到充电阈值。可选的，所述能量存储单元包括至少一个充电接触片，所述充电接触片用于在所述机器人定位在充电站时充电。可选的，还包括：轮式驱动器，支撑所述底盘并可操作以在机器人工作表面上操纵机器人；一个或多个清洁元件，承载于所述底盘以清洁整个清洁宽度。可选的，还包括：液位探测器，布置于所述流体存储装置中，用于当所述机器人在进行任务时，实时探测所述流体存储装置的液量，当液量低于预警值时，发出报警信号至所述控制单元。相对于现有技术，本公开至少具有以下技术效果：本公开提供的清扫机器人能够根据剩余清扫面积，提前关闭出水口，使得湿润的拖布在将剩余清扫面积清扫完成后，保持半干或干燥状态，提高清洁效率的同时，防止由于拖布潮湿而引起的积水，避免了清扫机器人充电时短路的风险，提高设备的安全性，提升了用户体验。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的一应用场景示意图；图2为本公开实施例提供的机器人结构立体图；图3为本公开实施例提供的机器人结构俯视图；图4为本公开实施例提供的机器人结构仰视图；图5为本公开实施例提供的机器人结构框图；图6为本公开实施例提供的机器人清扫区域示意图；图7为本公开一实施例提供的机器人控制方法的流程示意图；图8为本公开实施例提供的机器人的电子结构示意图。具体实施方式为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。为了更加清楚地描述机器人的行为，进行如下方向定义：如图1所示为本公开应用场景图，自动清洁设备100在指定区域内进行清洁工作，当清扫任务完成后或电量不足时，自动清洁设备100会自动搜寻充电桩200的位置，确定到充电桩200的位置后，自动清洁设备100自动行进到充电桩200的位置进行充电。如图2所示，自动清洁设备100可通过相对于由主体110界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X、横向轴Y及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y的方向实质上是沿着由驱动轮模块141的中心点界定的轴心在机器人的右轮与左轮之间延伸的方向。自动清洁设备100可以绕Y轴转动。当自动清洁设备100的前向部分向上倾斜，向后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备100的前向部分向下倾斜，向后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，机器人100可以绕Z轴转动。在自动清洁设备100的前向方向上，当自动清洁设备100向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备100向X轴的左侧倾斜为“左转”。如图3所示，自动清洁设备100包含机器主体110、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。机器主体110包括前向部分111、后向部分112以及底盘部分113，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。如图3所示，感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统13本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于包括：/n底盘；/n流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；/n流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；/n控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制所述流体施加器停止分配清洁流体。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于包括：
底盘；
流体施加器，承载于所述底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；
流体存储装置，可拆卸的连接于所述底盘；其中，所述流体存储装置与所述流体施加器连通，布置成向地面施加由所述流体施加器分配的清洁流体；
控制单元，承载于所述底盘上，所述控制单元被配置为当地面待清扫面积达到预设值时，控制所述流体施加器停止分配清洁流体。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述流体施加器包括泵，所述泵布置成在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：
所述流体施加器包括多个可供选择的档位,每个档位分别对应不同的续航时间和/或出水量；
所述预设值与所述流体施加器中选择的档位相关。


4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：
导航装置，用于实时监测已清扫面积，并将...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴奇，彭松，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11