一种提升机构及喷涂机器人制造技术

本发明专利技术属于建筑机器人技术领域，公开一种提升机构及喷涂机器人，提升机构包括固定支架和升降组件，升降组件包括升降架、主动轮、从动轮和传动带。升降架在高度方向与固定支架滑动连接；主动轮安装在升降架的一端；从动轮安装在升降架的另一端；传动带包绕在主动轮与从动轮的外周，传动带上设置有固定点和移动点，固定点和移动点分别位于主动轮和从动轮的中心连接线的两侧，固定点与固定支架固定连接，移动点用于安装执行件，当执行件位于最高作业位置时，移动点位于升降组件的上部，固定点位于升降组件的下部。喷涂机器人包括上述提升机构。该提升机构能够以简单的结构实现较大的升降行程，进而使喷涂机器人实现较大的作业覆盖范围。

【技术实现步骤摘要】
一种提升机构及喷涂机器人
本专利技术涉及建筑机器人
，尤其涉及一种提升机构及喷涂机器人。
技术介绍
传统的喷涂工作，通常采用人工喷涂的方式进行，由于人工喷涂的成本高，部分喷涂工作开始使用自动喷涂设备进行作业。而现有的自动喷涂设备普遍结构简单，功能单一，且受到设备高度的限制，喷涂范围有限。如果加大喷涂范围，则需要相应增大喷涂设备的尺寸，会导致相应增加成本的问题。同时，由于喷涂设备的尺寸增加，难以适应不同场景下的工作要求，尤其不利于喷涂设备需要进入狭小空间的情况，即现有的自动喷涂设备一般存在喷涂范围与通过性能的矛盾。另外，市场上也出现了少量可升降的喷涂设备，但这些喷涂设备仍然存在升降幅度小或升降结构复杂的问题。基于上述现状，我们有必要设计一种新的喷涂设备。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于：提供一种提升机构，能够以更简单的结构实现较大的升降行程。本专利技术的另一个目的在于：提供一种喷涂机器人，能够以更简单的结构实现较大的作业覆盖范围。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一方面，提供一种提升机构，包括固定支架和升降组件，所述升降组件包括：升降架，所述升降架在高度方向与所述固定支架滑动连接；主动轮，安装在所述升降架的高度方向的一端；从动轮，安装在所述升降架的高度方向的另一端；传动带，所述传动带包绕在所述主动轮与从动轮的外周，所述传动带上设置有固定点和移动点，所述固定点位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的一侧，所述移动点位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的另一侧，所述固定点与所述固定支架固定连接，所述移动点用于安装执行件，当所述执行件位于最高作业位置时，所述移动点位于所述升降组件的上部，所述固定点位于所述升降组件的下部。具体地，在所述主动轮带动所述传动带运动过程中，所述固定点保持静止，所述升降架相对所述固定支架在高度方向移动，且所述移动点相对所述升降架在高度方向移动。上升过程：在所述主动轮带动所述传动带运动过程中，所述固定点保持静止，所述升降架相对所述固定支架在高度方向向上移动，且所述移动点相对所述升降架在高度方向向上移动。下降过程：在所述主动轮带动所述传动带运动过程中，所述固定点保持静止，所述升降架相对所述固定支架在高度方向向下移动，且所述移动点相对所述升降架在高度方向向下移动。具体地，通过将升降架与固定支架滑动连接，且将传动带的固定点固定在固定支架上，实现传动带带动升降架与固定支架在高度方向产生相对滑动，将其定义为一级行程；进一步在传动带上设置固定点和移动点，且将执行件安装在移动点上，实现传动带带动执行件在高度方向产生移动，将其定义为二级行程，即单个传动带运动产生两级运动行程，进而使执行件在主动轮单一驱动下实现包括一级行程和二级行程在内的两级升降，能够在获得较大升降行程的前提下，有效简化提升机构，降低设备成本。进一步地，执行件实现两级升降一方面能够扩大设备在高度方向的作业覆盖范围，提高设备通用性；另一方面能够降低设备在非作业状态下的高度，进而提高设备在矮小空间内的通过性能。具体地，所述执行件的升降行程等于所述升降架的行程的两倍。具体地，当所述执行件位于最低作业位置时，所述移动点位于所述升降组件的下部，所述固定点位于所述升降组件的上部；当所述执行件位于中间作业位置时，所述移动点位于所述升降组件的中部，所述固定点位于所述升降组件的中部。优选的，所述固定点与所述固定支架的上部固定连接。这种设计能够在固定支架高度不变的前提下，使升降组件达到的更高的位置，进而利于扩大设备在高度方向的作业覆盖范围。优选的，该提升机构还包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与所述主动轮连接。优选的，所述传动带是齿形带，所述主动轮和从动轮均为齿轮，齿形带与齿轮配合实现可靠传动。作为一种优选的技术方案，所述固定点与所述移动点以所述主动轮和从动轮的中心连接线的中点中心对称分布。具体地，通过让固定点和移动点中心对称，能够使升降行程最大化，进而扩大设备的作业覆盖范围。作为一种优选的技术方案，所述主动轮设置在所述升降架的上部，所述从动轮设置在所述升降架的下部；或者，所述主动轮设置在所述升降架的下部，所述从动轮设置在所述升降架的上部。具体地，所述主动轮设置在所述升降架的上部，使所述驱动电机具有更大的安装空间，从而能够降低设备的设计难度和维护难度；所述主动轮设置在所述升降架的下部，使所述驱动电机的整体位置更低，从而能够降低设备在作业状态下的整体重心，减小执行件的摆动，进而提高作业精度和设备使用寿命。作为一种优选的技术方案，还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端与所述移动点固定连接，所述第一连接件的另一端与所述执行件连接；所述第二连接件的一端与所述固定点固定连接，所述第二连接件的另一端与所述固定支架连接。具体地，通过设置所述第一连接件和第二连接件，能够提高所述传动带与执行件、固定支架的连接可靠性和便捷性。优选的，所述第一连接件是所述执行件的一个组成部分；和/或，所述第二连接件是所述固定支架的一个组成部分。作为一种优选的技术方案，所述第一连接件包括：连接主板，所述连接主板的一侧与所述移动点连接，所述连接主板的另一侧与所述执行件连接；连接侧板，所述连接主板的两端均设置有所述连接侧板，两个所述连接侧板分别与所述升降架滑动连接。具体地，通过两个连接侧板与升降架滑动连接，能够提高第一连接件的升降运动稳定性和精度，进而提高执行件的作业精度。优选的，所述升降架的两侧的竖向壁的内侧设置有第一滑轨，所述连接侧板的外侧设置有第一滑块，第一滑轨与第一滑块滑动连接。作为一种优选的技术方案，所述传动带是齿形带，所述第一连接件上设置有与所述传动带的齿形槽匹配的第一凸起，所述第一凸起插入所述传动带的齿形槽内；和/或，所述第二连接件上设置有与所述传动带的齿形槽匹配的第二凸起，所述第二凸起插入所述传动带的齿形槽内。具体地，通过设置与传动带的齿形槽匹配的第一凸起和第二凸起，能够提高第一连接件、第二连接件与传动带的连接可靠性，避免第一连接件、第二连接件与传动带出现打滑。作为一种优选的技术方案，所述升降架包括两个竖向壁和两个加强壁，两个所述竖向壁的上端和下端分别通过所述加强壁连接，所述竖向壁在水平方向的相邻侧分别设置有让位口，所述第一连接件贯穿其中一个所述让位口，所述第二连接件贯穿另一个所述让位口。优选的，所述让位口是沿所述升降架的高度方向延伸的长条状缺口。具体地，通过在所述升降架的前后两侧设置让位口，且在上下两端设置加强壁，既能够保证所述升降架整体结构的稳定性，又能保证所述第一连接件和第二连接件在高度方向能够产生较大的行程。优选的，所述竖向壁与加强壁包围的区域形成容置空间，两个所述让位口设置在所述容置空间的两侧，所述主动轮、从动轮和传动带均位于所述容置空间内，未凸出于所述升降架，这种设计能够避免所述主动轮和从动轮与外部结构发生碰撞，即对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提升机构，其特征在于，包括固定支架和升降组件，所述升降组件包括：/n升降架，所述升降架在高度方向与所述固定支架滑动连接；/n主动轮，安装在所述升降架的高度方向的一端；/n从动轮，安装在所述升降架的高度方向的另一端；/n传动带，所述传动带包绕在所述主动轮与从动轮的外周，所述传动带上设置有固定点和移动点，所述固定点位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的一侧，所述移动点位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的另一侧，所述固定点与所述固定支架固定连接，所述移动点用于安装执行件，当所述执行件位于最高作业位置时，所述移动点位于所述升降组件的上部，所述固定点位于所述升降组件的下部。/n

【技术特征摘要】
1.一种提升机构，其特征在于，包括固定支架和升降组件，所述升降组件包括：
升降架，所述升降架在高度方向与所述固定支架滑动连接；
主动轮，安装在所述升降架的高度方向的一端；
从动轮，安装在所述升降架的高度方向的另一端；
传动带，所述传动带包绕在所述主动轮与从动轮的外周，所述传动带上设置有固定点和移动点，所述固定点位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的一侧，所述移动点位于所述主动轮和从动轮的中心连接线的另一侧，所述固定点与所述固定支架固定连接，所述移动点用于安装执行件，当所述执行件位于最高作业位置时，所述移动点位于所述升降组件的上部，所述固定点位于所述升降组件的下部。


2.根据权利要求1所述的一种提升机构，其特征在于，所述固定点与所述移动点以所述主动轮和从动轮的中心连接线的中点中心对称分布。


3.根据权利要求1所述的一种提升机构，其特征在于，所述主动轮设置在所述升降架的上部，所述从动轮设置在所述升降架的下部；
或者，所述主动轮设置在所述升降架的下部，所述从动轮设置在所述升降架的上部。


4.根据权利要求1所述的一种提升机构，其特征在于，还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端与所述移动点固定连接，所述第一连接件的另一端与所述执行件连接；所述第二连接件的一端与所述固定点固定连接，所述第二连接件的另一端与所述固定支架连接。


5.根据权利要求4所述的一种提升机构，其特征在于，所述第一连接件包括：
连接主板，所述连接主板的一侧与所述移动点连接，所述连接主板的另一侧与所述执行件连接；
连接侧板，所述连接主板的两端均设置有所述连接侧板，两...

【专利技术属性】
技术研发人员：许安鹏，周雪蛟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44