一种数据同步方法及处理器、车载终端技术

本发明专利技术实施例公开一种数据同步方法及处理器、车载终端。该方法包括：当图像采集设备按照设定的第一采集规则进行图像采集时，确定图像采集设备采集的图像的时间戳；当运动检测设备按照设定的第二采集规则进行运动数据采集时，确定运动检测设备采集的运动数据的时间戳；其中，第二采集规则和第一采集规则为：使得图像采集设备的数据采集时刻和运动检测设备的数据采集时刻存在关联关系的规则。应用本发明专利技术实施例提供的方案，能够提高图像和运动数据在时间同步性上的精确度。

A data synchronization method, processor and vehicle terminal

【技术实现步骤摘要】
一种数据同步方法及处理器、车载终端
本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种数据同步方法及处理器、车载终端。
技术介绍
在机器视觉领域，视觉惯性里程计(Visual-InertialOdometry，VIO)技术中将图像和运动数据融合起来，为机器控制提供可靠的数据来源，以便实现各种功能。例如，在自动驾驶
中，需要在时间上高精度同步的图像和运动数据，以实现对车辆更精确的控制。时间上同步的图像和运动数据是指，在同一时刻采集的图像和运动数据。在相关技术中，为了得到时间上同步的图像和运动数据，通常是分别采集图像和运动数据，然后筛选出采集时间相同的图像和运动数据。采用这种方式得到的时间上同步的图像和运动数据，其时间同步性精确度较低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种数据同步方法及处理器、车载终端，以提高图像和运动数据在时间同步性上的精确度。具体的技术方案如下。第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据同步方法，该方法应用于处理器，包括：当图像采集设备按照设定的第一采集规则进行图像采集时，确定所述图像采集设备采集的图像的时间戳；当运动检测设备按照设定的第二采集规则进行运动数据采集时，确定所述运动检测设备采集的运动数据的时间戳；其中，所述第二采集规则和所述第一采集规则为：使得所述图像采集设备的数据采集时刻和所述运动检测设备的数据采集时刻存在关联关系的规则。可选的，所述第一采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行图像采集；所述第二采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行运动数据采集；其中，所述处理器在同时刻向所述图像采集设备和所述运动检测设备发送采集指令。可选的，所述第一采集规则为：按照预设的第一采集频率进行图像采集；所述第二采集规则为：按照预设的第二采集频率进行运动数据采集；其中，所述第一采集频率为所述第二采集频率的倍数，或者所述第二采集频率为所述第一采集频率的倍数；所述图像采集设备和所述运动检测设备在同时刻开始采集数据。可选的，所述第一采集规则为：按照预设的第一采集频率进行图像采集；所述第二采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行运动数据采集；其中，所述处理器在以下时刻向所述运动检测设备发送采集指令：早于第一时刻第一预设时长的第二时刻；所述第一时刻为根据所述第一采集频率确定的图像采集时刻。可选的，所述第二采集规则为：按照预设的第二采集频率进行运动数据采集；所述第一采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行图像采集；其中，所述处理器在以下时刻向所述图像采集设备发送采集指令：早于第三时刻第二预设时长的第四时刻；所述第三时刻为根据所述第二采集频率确定的运动数据采集时刻。可选的，所述第一采集规则和/或所述第二采集规则为所述处理器配置。可选的，该方法还包括：获取所述图像采集设备采集的图像，将所述图像和对应的时间戳进行关联；和/或，获取所述运动检测设备采集的运动数据，将所述运动数据和对应的时间戳进行关联。可选的，所述确定所述图像采集设备采集的图像的时间戳的步骤，包括：获取所述图像采集设备发送的标识开始采集图像的通知消息；根据获取所述通知消息的时刻，以及预先获取的所述图像采集设备的曝光时长，确定采集所述图像中心点的时刻，作为所述图像的时间戳。可选的，该方法还包括：获取标准时间设备发送的标准时钟脉冲；将所述标准时钟脉冲的脉冲之间的时间间隔，与所述处理器的时间进行匹配；根据匹配结果调整所述处理器的时间。可选的，该方法还包括：获取所述运动检测设备的温度信息，并根据所述温度信息和预设温度的比较，控制对所述运动检测设备进行加热或散热。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车载终端中的处理器，该处理器包括：第一确定模块，被配置为当所述图像采集设备按照所述第一采集规则进行图像采集时，确定所述图像采集设备采集的图像的时间戳；第二确定模块，被配置为当所述运动检测设备按照所述第二采集规则进行运动数据采集时，确定所述运动检测设备采集的运动数据的时间戳；其中，所述第二采集规则和所述第一采集规则为：使得所述图像采集设备的数据采集时刻和所述运动检测设备的数据采集时刻存在关联关系的规则。可选的，所述第一采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行图像采集；所述第二采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行运动数据采集；其中，所述处理器在同时刻向所述图像采集设备和所述运动检测设备发送采集指令。可选的，所述第一采集规则为：按照预设的第一采集频率进行图像采集；所述第二采集规则为：按照预设的第二采集频率进行运动数据采集；其中，所述第一采集频率为所述第二采集频率的倍数，或者所述第二采集频率为所述第一采集频率的倍数；所述图像采集设备和所述运动检测设备在同时刻开始采集数据。可选的，所述第一采集规则为：按照预设的第一采集频率进行图像采集；所述第二采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行运动数据采集；其中，所述处理器在以下时刻向所述运动检测设备发送采集指令：早于第一时刻第一预设时长的第二时刻；所述第一时刻为根据所述第一采集频率确定的图像采集时刻。可选的，所述第二采集规则为：按照预设的第二采集频率进行运动数据采集；所述第一采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行图像采集；其中，所述处理器在以下时刻向所述图像采集设备发送采集指令：早于第三时刻第二预设时长的第四时刻；所述第三时刻为根据所述第二采集频率确定的运动数据采集时刻。可选的，所述第一采集规则和/或所述第二采集规则为所述处理器配置。可选的，所述处理器，还被配置为获取所述图像采集设备采集的图像，将所述图像和对应的时间戳进行关联；和/或，所述处理器，还被配置为获取所述运动检测设备采集的运动数据，将所述运动数据和对应的时间戳进行关联。可选的，所述第一确定模块，具体被配置为：获取所述图像采集设备发送的标识开始采集图像的通知消息；根据获取所述通知消息的时刻，以及预先获取的所述图像采集设备的曝光时长，确定采集所述图像中心点的时刻，作为所述图像的时间戳。可选的，所述处理器，还被配置为：获取标准时间设备发送的标准时钟脉冲；将所述标准时钟脉冲的脉冲之间的时间间隔，与所述处理器的时间进行匹配；根据匹配结果调整所述处理器的时间。可选的，所述处理器，还被配置为：获取所述运动检测设备的温度信息，并根据所述温度信息和预设温度的比较，控制对所述运动检测设备进行加热或散热。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车载终端，包括：处理器、图像采集设备和运动检测设备；所述图像采集设备，按照设定的第一采集规则进行图像采集；所述运动检测设备，按照设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据同步方法，其特征在于，应用于处理器，包括：/n当图像采集设备按照设定的第一采集规则进行图像采集时，确定所述图像采集设备采集的图像的时间戳；/n当运动检测设备按照设定的第二采集规则进行运动数据采集时，确定所述运动检测设备采集的运动数据的时间戳；/n其中，所述第二采集规则和所述第一采集规则为：使得所述图像采集设备的数据采集时刻和所述运动检测设备的数据采集时刻存在关联关系的规则。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据同步方法，其特征在于，应用于处理器，包括：
当图像采集设备按照设定的第一采集规则进行图像采集时，确定所述图像采集设备采集的图像的时间戳；
当运动检测设备按照设定的第二采集规则进行运动数据采集时，确定所述运动检测设备采集的运动数据的时间戳；
其中，所述第二采集规则和所述第一采集规则为：使得所述图像采集设备的数据采集时刻和所述运动检测设备的数据采集时刻存在关联关系的规则。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行图像采集；
所述第二采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行运动数据采集；
其中，所述处理器在同时刻向所述图像采集设备和所述运动检测设备发送采集指令。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一采集规则为：按照预设的第一采集频率进行图像采集；
所述第二采集规则为：按照预设的第二采集频率进行运动数据采集；
其中，所述第一采集频率为所述第二采集频率的倍数，或者所述第二采集频率为所述第一采集频率的倍数；所述图像采集设备和所述运动检测设备在同时刻开始采集数据。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一采集规则为：按照预设的第一采集频率进行图像采集；
所述第二采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行运动数据采集；
其中，所述处理器在以下时刻向所述运动检测设备发送采集指令：早于第一时刻第一预设时长的第二时刻；所述第一时刻为根据所述第一采集频率确定的图像采集时刻。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第二采集规则为：按照预设的第二采集频率进行运动数据采集；
所述第一采集规则为：在接收到所述处理器发送的采集指令时进行图像采集；
其中，所述处理器在以下时刻向所述图像采集设备发送采集指令：早于第三时刻第二预设时长的第四时刻；所述第三时刻为根据所述第二采集频率确定的运动数据采集时刻。


6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一采集规则和/或所述第二采集规则为所述处理器配置。


7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述图像采集设备采集的图像，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯俊捷，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11