速度控制的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种速度控制的方法和装置，属于电机控制技术领域，该方法包括，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度；根据运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度；以及根据运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，第二预设速度模型是第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；根据下一时刻的第一速度、下一时刻的第二速度、预设滞后时间以及当前时刻的运行速度，确定下一时刻的运行速度；按照下一时刻的运行速度，控制电机驱动系统执行相应的速度调整操作。这样，降低了对速度进行平滑控制时耗费的系统资源。

Method and device of speed control

【技术实现步骤摘要】
速度控制的方法和装置
本申请涉及控制
，尤其涉及一种速度控制的方法和装置。
技术介绍
电机驱动系统包括电机驱动器和电机。电机驱动器根据控制设备发送的脉冲信号，控制电机转动的运行速度。控制设备通常按照梯形曲线速度模型，通过电机驱动器控制电机的运行速度，即先控制电机加速运行，当电机的速度达到指定的最大速度后，匀速运行一段时间，然后减速运行直至速度为零。由于加减速阶段，加速度是恒定的，因此，在加速和匀速过渡期间，以及匀速与减速过渡期间时，电机的运行速度的平滑度不高，负载抖动较大，若是盛装液体的负载则有可能会有溅液现象出现。现有技术中，为提高电机的运行速度的平滑度，通常使用复杂的速度曲线模型调整运行速度，或者，通过包含各采样速度的数组调整运行速度。但是，速度曲线模型的复杂运算和数组均会占用大量的系统资源。由此，在对电机的运行速度进行平滑控制时，亟待需要一种可以降低耗费的系统资源的技术方案。
技术实现思路
本申请实施例提供一种速度控制的方法和装置，用以在对电机的运行速度进行平滑控制时，降低耗费的系统资源。一方面，提供一种速度控制的方法，包括：获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；根据运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及根据运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，第二预设速度模型是第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；根据第一速度、第二速度、预设滞后时间以及运行速度，确定下一时刻的运行速度；按照下一时刻的运行速度，控制电机驱动系统执行相应的速度调整操作。在其中一个实施例中，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，包括：按照预设周期，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度。在其中一个实施例中，第一速度连接形成第一速度曲线，第一速度曲线为梯形曲线、三角形曲线或S形曲线。在其中一个实施例中，根据第一速度、第二速度、预设滞后时间以及运行速度，确定下一时刻的运行速度，包括：根据第一速度和第二速度，确定速度差值；根据速度差值与预设滞后时间之间的比值，获得速度变化量；根据速度变化量和运行速度，确定下一时刻的运行速度。在其中一个实施例中，按照下一时刻的运行速度，控制电机驱动系统执行相应的速度调整操作，包括：根据下一时刻的运行速度，向电机驱动系统发送脉冲，使得电机驱动系统根据接收的脉冲，调整运行速度。一方面，提供一种速度控制的装置，包括：获取单元，用于获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；获得单元，用于根据运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及根据运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，第二预设速度模型是第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；确定单元，用于根据第一速度、第二速度、预设滞后时间以及运行速度，确定下一时刻的运行速度；调整单元，用于按照下一时刻的运行速度，控制电机驱动系统执行相应的速度调整操作。在其中一个实施例中，获取单元用于：按照预设周期，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度。在其中一个实施例中，第一速度连接形成第一速度曲线，第一速度曲线为梯形曲线、三角形曲线或S形曲线。在其中一个实施例中，确定单元用于：根据第一速度和第二速度，确定速度差值；根据速度差值与预设滞后时间之间的比值，获得速度变化量；根据速度变化量和运行速度，确定下一时刻的运行速度。在其中一个实施例中，调整单元用于：根据下一时刻的运行速度，向电机驱动系统发送脉冲，使得电机驱动系统根据接收的脉冲，调整运行速度。一方面，提供一种控制设备，包括：至少一个存储器，用于存储程序指令；至少一个处理器，用于调用存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述任一种速度控制的方法的步骤。一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一种速度控制的方法的步骤。本申请实施例提供的一种速度控制的方法和装置中，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；根据运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及根据运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，第二预设速度模型是第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；根据下一时刻的第一速度、下一时刻的第二速度、预设滞后时间以及当前时刻的运行速度，控制电机驱动系统执行相应的速度调整操作。这样，通过存储的第一预设速度模型，以及第二预设速度模型(即时间滞后的第一预设速度模型)，确定以及调整运行速度，不需要复杂的速度曲线公式，也不需要耗费大量的运算资源和存储资源，就可以获得平滑的运行速度曲线，降低了对电机的运行速度进行平滑控制时耗费的系统资源。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例方式中一种速度控制的方法的实施流程图；图2a为本申请实施例方式中一种速度曲线示例图一；图2b为本申请实施例方式中一种运行速度曲线的加速度变化示例图一；图3为本申请实施例方式中一种速度曲线示例图二；图4为本申请实施例方式中一种速度曲线示例图三；图5a为本申请实施例方式中一种速度曲线示例图四；图5b为本申请实施例方式中一种运行速度曲线的加速度变化示例图二；图6为本申请实施例方式中一种速度控制的详细流程示例图；图7为本申请实施例方式中一种速度控制的装置的结构示意图；图8为本申请实施例方式中一种控制设备的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。为了在对电机的运行速度进行平滑控制时，降低耗费的系统资源，本申请实施例提供了一种速度控制的方法和装置。参阅图1所示，为本申请提供的一种速度控制的方法的实施流程图。该方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种速度控制的方法，其特征在于，包括：/n获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，所述运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；/n根据所述运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，所述第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及/n根据所述运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，所述第二预设速度模型是所述第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；/n根据所述第一速度、所述第二速度、所述预设滞后时间以及所述运行速度，确定下一时刻的运行速度；/n按照所述下一时刻的运行速度，控制所述电机驱动系统执行相应的速度调整操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种速度控制的方法，其特征在于，包括：
获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，所述运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；
根据所述运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，所述第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及
根据所述运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，所述第二预设速度模型是所述第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；
根据所述第一速度、所述第二速度、所述预设滞后时间以及所述运行速度，确定下一时刻的运行速度；
按照所述下一时刻的运行速度，控制所述电机驱动系统执行相应的速度调整操作。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，包括：
按照预设周期，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一速度连接形成第一速度曲线，所述第一速度曲线为梯形曲线、三角形曲线或S形曲线。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一速度、所述第二速度、所述预设滞后时间以及所述运行速度，确定下一时刻的运行速度，包括：
根据所述第一速度和所述第二速度，确定速度差值；
根据所述速度差值与所述预设滞后时间之间的比值，获得速度变化量；
根据所述速度变化量和所述运行速度，确定下一时刻的运行速度。


5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，按照所述下一时刻的运行速度，控制所述电机驱动系统执行相应的速度调整操作，包括：
根据所述下一时刻的运行速度，向电机驱动系统发送脉冲，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢归，丁伟，
申请(专利权)人：迈克医疗电子有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51