一种用于机器人模块化关节的快速连接机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配合的若干个连接螺钉。通过采用锥面配合及螺钉紧固，可避免采用径向螺钉连接带来的定位及螺钉直接受剪的问题和由轴向螺钉连接带来的安装困难效率低下的问题以及由端齿连接带来的加工工艺复杂的问题。

A fast connecting mechanism for modular joints of robots

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人模块化关节的快速连接机构
本技术涉及一种机器人关节的连接机构，具体的说是一种用于机器人模块化关节的快速连接机构。
技术介绍
针对机器人模块化关节，通常运用在协作机器人上，其连接机构主要包括轴向螺钉连接，径向螺钉连接及端齿连接。轴向连接由于安装空间受限通常采用外六角螺钉，采用开口扳手进行紧固，使得关节拆装十分困难，且安装一致性及可靠性较差；径向螺钉连接，其安装较为便捷，但直接靠连接螺钉的剪切力传递扭矩，无法传递较大扭矩，因此一般运用在扭矩较小的场合；端齿连接，其安装较为便捷，靠端齿传递较大扭矩，但其端齿的压紧需要增加另外的紧固零件，端齿的加工精度较高，工艺较为复杂，且无法承受较高的弯矩。
技术实现思路
现为了解决上述技术问题，本技术提出了一种用于机器人模块化关节的快速连接机构。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳，所述外壳配合有法兰，所述外壳周向上设有内锥面，所述法兰周向上设有与内锥面配合且锥度相同的外锥面，所述外壳和法兰之间设有垂直于内锥面母线方向分布以提供预紧力使内锥面和外锥面紧密配合的若干个连接螺钉。所述外壳和法兰之间设有对外壳和法兰进行周向定位的定位销轴。所述内锥面上设有若干个与对应的连接螺钉配合的沉头孔，所述外锥面上设有与对应的连接螺钉配合的螺纹孔。所述内锥面的大口端和外锥面的小头端上均设有可以减小锥面压紧时的应力集中的过渡圆角。所述内锥面锥角大于45度并小于90度且大于对应的连接部件间的摩擦角的2倍。本技术的有益效果是：通过采用锥面配合及螺钉紧固，可避免采用径向螺钉连接带来的定位及螺钉直接受剪的问题和由轴向螺钉连接带来的安装困难效率低下的问题以及由端齿连接带来的加工工艺复杂的问题；采用锥面的连接形式，可避免普通止口连接配合过紧造成的拆卸困难；垂直锥面的一圈连接螺钉，其预紧力合力方向为使锥面配合压紧方向，可提供力矩传递所需摩擦力，减轻螺钉受剪切力，同时使锥面连接更可靠；外锥面上留有内凹面，用于使内锥面和外锥面上下配合边线附近接触更加可靠；此外，采用销钉进行周向定位，定位简单可靠，装配便捷。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术剖视结构示意图；图2为本技术立体结构示意图；图3为本技术外壳剖视结构示意图；图4为本技术法兰剖视结构示意图；图5为本技术法兰局部放大示意图。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好的理解本技术的技术方案，下面将结合实施例中的附图，对本技术进行更清楚、更完整的阐述，当然所描述的实施例只是本技术的一部分而非全部，基于本实施例，本领域技术人员在不付出创造性劳动性的前提下所获得的其他的实施例，均在本技术的保护范围内。如图1至图5所示，一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳1，所述外壳1配合有法兰2，所述外壳1周向上设有内锥面1a，所述法兰2周向上设有与内锥面1a配合且锥度相同的外锥面2a，所述外壳1和法兰2之间设有垂直于内锥面1a母线方向分布以提供预紧力使内锥面1a和外锥面2a紧密配合的若干个连接螺钉3；连接螺钉3提供的预紧力可使内锥面在1a和外锥面2a紧密配合时产生摩擦力，减轻连接螺钉3受剪作用。所述外壳1和法兰2之间设有对外壳1和法兰2进行周向定位的定位销钉4；定位销钉4与外壳1和法兰2之间为过盈配合；所述外壳1和法兰2上设有与定位销钉4配合的一号销孔1b和二号销孔2b；在安装外壳1和法兰2之前需将定位销钉4压入外壳1上的一号销孔1b内，保证在安装外壳1和法兰2时定位准确，确保安装的一致性。所述内锥面1a上设有若干个与对应的连接螺钉3配合的沉头孔5，所述外锥面2a上设有与对应的连接螺钉3配合的螺纹孔6；安装连接螺钉3时需按照规定扭矩拧紧，防止关节工作时连接螺钉3意外松动；外锥面2a周向上设有凹陷面7，用于使内锥面1a和外锥面2a上下配合边线附近接触更加可靠；所述连接螺钉3为内六角螺钉，安装效率高，相比于外六角螺钉其安装的一致性控制较为方便。所述内锥面1a的大口端和外锥面2a的小头端上均设有可以减小锥面压紧时的应力集中的过渡圆角8；通过过渡圆角8减小内锥面1a和外锥面2a压紧时的应力集中，提高连接可靠性。所述内锥面1a锥角大于45度并小于90度且大于对应的连接部件间的摩擦角的2倍，以防止外壳1和法兰2之间连接过紧造成拆卸困难。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳(1)，所述外壳(1)配合有法兰(2)，其特征在于：所述外壳(1)周向上设有内锥面(1a)，所述法兰(2)周向上设有与内锥面(1a)配合且锥度相同外锥面(2a)，所述外壳(1)和法兰(2)之间设有垂直于内锥面(1a)母线方向分布以提供预紧力使内锥面(1a)和外锥面(2a)紧密配合的若干个连接螺钉(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，包括外壳(1)，所述外壳(1)配合有法兰(2)，其特征在于：所述外壳(1)周向上设有内锥面(1a)，所述法兰(2)周向上设有与内锥面(1a)配合且锥度相同外锥面(2a)，所述外壳(1)和法兰(2)之间设有垂直于内锥面(1a)母线方向分布以提供预紧力使内锥面(1a)和外锥面(2a)紧密配合的若干个连接螺钉(3)。


2.根据权利要求1所述的一种用于机器人模块化关节的快速连接机构，其特征在于：所述外壳(1)和法兰(2)之间设有对外壳(1)和法兰(2)进行周向定位的定位销钉(4)。


3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王保糖，党进，开亚骏，李菠，邱海迪，陈其忠，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34