路侧感知系统技术方案

本申请公开了一种路侧感知系统，具体涉及车联网技术，可用于智能交通，包括：至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机。每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。该系统提供一种车路协同场景下的在道路上感知设备的布置方案，可在车路协同场景下对路口经过的车辆以及其他物体进行数据的采集。

Roadside sensing system

【技术实现步骤摘要】
路侧感知系统
本申请实施例涉及车联网
，尤其涉及一种路侧感知系统，可用于智能交通。
技术介绍
随着科技的巨大进步与生活水平的逐步提高，人们不再简单的定义汽车为交通运输工具与代步工具，汽车的安全性、环保性、舒适性以及娱乐性等方面的需求越来越大。这些方面需求的急剧增加，导致车载通信的频谱资源短缺、频段拥挤、安全等问题日益突出，车联网的实现与部署将势在必行。车联网(vehicletoeverything，V2X)，被认为是物联网体系中最有产业潜力、市场需求最明确的领域之一。在V2X的具体实现中，提出了一种车路协同场景，在路口搭建相机传感器来进行路口内的检测。然而，在车路协同场景下，路口采用什么样的设备获取需要的数据目前还没有合适的方案。
技术实现思路
本申请实施例提供一种路侧感知系统，提供一种在车路协同场景下的感知设备的布局方案。根据第一方面，本申请提供一种路测感知系统，包括：至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机；每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。在一种具体实施方式中，所述路侧感知系统还包括：毫米波雷达；所述毫米波雷达设置在车流方向的道路上空，且与所述车流方向的道路上设置的一组感知相机分别位于路口的两侧，所述毫米波雷达用于感知道路上高速运动物体的数据。在另一种具体实施方式中，所述路侧感知系统还包括：激光雷达；所述激光雷达设置在第一位置，其中，所述第一位置为位于路侧且靠近交叉的两条道路的位置，所述激光雷达用于感知所述两条道路上的数据。在一种具体实施方式中，每组感知相机中第一感知相机，第二感知相机或者第三感知相机中的至少一种相机的数量大于一。可选的，每组感知相机设置在同一个监控灯杆上。可选的，所述第三感知相机为鱼眼相机或者广角相机。可选的，每组感知相机中的第三感知相机向下设置。在一种具体实施方式中，所述毫米波雷达的数量大于一。在另一种具体实施方式中，所述毫米波雷达设置在红绿灯杆上或者专用于安装感知设备的立杆上。在一种具体实施方式中，所述激光雷达的数量大于或等于二。在一种具体实施方式中，所述激光雷达设置在道路路口的灯杆上或者专用于安装感知设备的立杆上。在一种具体实施方式中，所述系统还包括：数据处理装置；所述数据处理装置通过有线或无线的方式与每一组感知相机，毫米波雷达以及激光雷达分别连接，用于获取每个设备感知到的数据。本申请实施例提供的路侧感知系统，该系统中至少一组的感知相机，其中包括用于拍摄道路上车流方向的前方和后方的第一感知相机以及第二感知相机，还包括一个用于拍摄第一感知相机与第二感知相机的拍摄盲区的第三感知相机，本申请的方案提供一种在车路协同场景下的感知设备的布局方案，可以对路口车流方向上车辆从到路口之前，经过路口至车辆驶离路口所有过程中拍摄，获取到车辆经过路口的全过程的数据。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请提供的路侧感知系统实施例一的示意图；图2为本申请提供的路侧感知系统实施例二的示意图；图3为本申请提供的路侧感知系统实施例三的示意图；图4为本申请提供的路侧感知系统实施例四的示意图；图5为本申请提供的路侧感知系统实施例五的示意图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。车联网或者自动驾驶中的车路协同场景，需要在路口搭建相机等感知设备来进行路口的检测。而采用什么样的布置方案能对路口区域实现全覆盖，以及获取高精度的数据，目前还没有合适的布置方案。针对上述存在的问题，本方案通过在路口设置感知设备(也可以称为传感器)，对路口的区域进行高精度的数据获取。车路协同是自动驾驶落地的一种必要手段，车路协同从字面的意思就是车和路相结合，主要实现方式是路侧感知技术。路侧传感器得到的感知信息可以通过汽车与基础设备(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信传输给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆可以根据V2I通信获得的感知信息实现自动驾驶功能；同时，对于自动驾驶车辆，车路协同可以提高车辆的感知能力，起到安全备份的作用。路侧感知技术需要依赖于传感器，例如毫米波雷达、激光雷达、摄像头、微波雷达等，也称为感知设备，不同的感知设备的选择及其部署方案极大的决定了感知效果和项目成本，因此感知设备的部署方案极其重要，基于此，本申请提供一种或者多种感知设备的部署方案，可应用于智能交通等车路协同的场景中。下面通过几个具体实现方式对本方案进行详细描述说明。在本方案的实施例中，应理解，感知相机、检测相机、相机、摄像头、相机传感器、图像传感器等均表示可以获取覆盖范围内的图像的设备，其含义类似，且可以互换，对此本方案不做限制。图1为本申请提供的路侧感知系统实施例一的示意图，如图1所示，本实施例提供的路侧感知系统，至少包括：至少一组的感知相机，每一组的感知相机中至少包括第一感知相机A，第二感知相机B以及第三感知相机C。每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，这里的停止线指的是道路路口绘制的停止线，停止线上空包括停止线正上方的位置以及停止线前后一段距离内的上方的位置，设置了这组感知相机之后能够通过其中的三种相机对于路口停止线前后，路口全覆盖即可，对于具体设置在路口上空的具体位置，本方案不做限制。且同一组感知相机内的这三种相机均位于进入道路路口的之前或者之后。其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。例如图1中，在从南到北流向的道路上，设置有一组感知相机，该组中的感知相机包括A,B,C三个感知相机，在该方案的具体实现中，第一感知相机A的数量可以是一个或者多个，用来拍摄车辆行驶方向往前的一段区域，也就是图1中示出的道路上的区域A，区域A为第一感知相机A的拍摄区域。第二感知相机B的数量也可以是一个或者多个，用来拍摄车辆驶来的一段区域，也就是图1中示出的道路上的区域B，区域B为第二感知相机B的拍摄区域。一般来说，第一感知相机和第二感知相机可以是普通的相机，焦距越大越好，也可以是高精度相机，对此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路侧感知系统，其特征在于，包括：/n至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机；/n每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。/n

【技术特征摘要】
1.一种路侧感知系统，其特征在于，包括：
至少一组感知相机，每组感知相机包括第一感知相机，第二感知相机以及第三感知相机；
每一组感知相机设置在同一车流方向的道路路口的停止线上空，其中，第一感知相机和第二感知相机设置分别用于拍摄所述道路前方和后方，所述第三感知相机用于拍摄所述道路中所述第一感知相机与所述第二感知相机的拍摄盲区。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧感知系统还包括：毫米波雷达；
所述毫米波雷达设置在车流方向的道路上空，且与所述车流方向的道路上设置的一组感知相机分别位于路口的两侧，所述毫米波雷达用于感知道路上高速运动物体的数据。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述路侧感知系统还包括：激光雷达；
所述激光雷达设置在第一位置，其中，所述第一位置为位于路侧且靠近交叉的两条道路的位置，所述激光雷达用于感知所述两条道路上的数据。


4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，每组感知相机中第一感知相机，第二感知相机或者第三感知相机中的至少一种相机的数量大于一。

【专利技术属性】
技术研发人员：时一峰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11