一种机器人自动冲压旋转夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人自动冲压旋转夹具，包括支撑臂、第一旋转座、第二旋转座、旋转机构和气动手指，第一旋转座设置于支撑臂一端，并设有旋转孔，支撑臂中部固定有伸缩气缸，伸缩气缸伸缩端设有第二旋转座，第二旋转座上设有弧形腰孔，旋转机构包括U型夹板，U型夹板上远离气动手指一侧侧壁设有固定块，固定块相对两侧设有第一转轴，U型夹板相对两侧设有第二转轴，第一转轴可转动的嵌套于旋转孔内，第二转轴可滑移的嵌套于弧形腰孔内，第二旋转座经伸缩气缸驱动带动旋转机构绕旋转孔做弧面运动，因此气动手指可以在同一竖直面内的两工位之间进行旋转夹取动作，无需通过整个支撑臂的移动实现，动作幅度小，更加精准。

A robot automatic stamping rotating fixture

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动冲压旋转夹具
本技术涉及自动化加工设备
，尤其涉及一种机器人自动冲压旋转夹具。
技术介绍
机器人自动冲压是指冲床冲压产品是由机器人上料，启动冲床冲压，然后再下料全程自动完成的制造工艺过程。机器人上安装夹具，以实现冲压产品的上下料动作，目前机器人自动冲压夹具只能夹合、松开，产品只能进行平移，无法进行竖直面内旋转上下料。如若要实现竖直面内的旋转功能，一是通过中转台来辅助实现，这样一来工时增加了，自动线以最慢工站算产能，一个慢工站会拖慢整条自动线；如若通过与多轴臂手联动实现竖直面内的旋转功能，则会大大增加成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人自动冲压旋转夹具，实现气动手指完成水平状态和竖直状态的切换，可以在同一竖直面内的两工位之间进行旋转夹取动作，无需通过整个支撑臂的移动实现，动作幅度小，更加精准。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种机器人自动冲压旋转夹具，包括支撑臂、第一旋转座、第二旋转座、旋转机构和气动手指，所述第一旋转座设置于支撑臂的一端，该第一旋转座上设有旋转孔，所述支撑臂的中部固定有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端设有第二旋转座，所述第二旋转座上设有弧形腰孔，所述旋转机构包括U型夹板、第一转轴和第二转轴，所述气动手指固定于U型夹板内，所述U型夹板上远离气动手指的一侧侧壁设有固定块，所述固定块的相对两侧设有第一转轴，所述U型夹板的相对两侧设有与第一转轴相平行的第二转轴，所述第一转轴可转动的嵌套于旋转孔内，所述第二转轴可滑移的嵌套于弧形腰孔内，所述第二旋转座经伸缩气缸驱动带动旋转机构绕旋转孔做弧面运动。作为进一步的优化，所述第一旋转座包括第一安装板和第一支撑板，所述第一安装板固定于支撑臂上，其远离支撑臂的一端具有第一缺口，一对所述第一支撑板相对的设置于第一安装板上位于第一缺口的两侧，所述第一支撑板上设有旋转孔。作为进一步的优化，所述旋转孔的直径大于第一转轴的直径。作为进一步的优化，所述支撑臂上设有第一缓冲块，所述第一缓冲块位于第一缺口的下方。作为进一步的优化，所述第二旋转座包括第二安装板和第二支撑板，一对所述第二支撑板设置于第二安装板的相对两侧，该第二支撑板上设有弧形腰孔。作为进一步的优化，一对所述第二支撑板之间形成第二缺口。作为进一步的优化，所述伸缩气缸上靠近第二旋转座的一侧设有第二缓冲块。作为进一步的优化，所述气动手指上设有压力传感器。作为进一步的优化，所述第一转轴和第二转轴上均设有限位柱。作为进一步的优化，所述支撑臂上远离气动手指的一端设有安装法兰。与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：通过伸缩气缸驱动旋转机构在第一旋转座和第二旋转座内做弧面运动，实现气动手指完成水平状态和竖直状态的切换，可以在同一竖直面内的两工位之间进行旋转夹取动作，无需通过整个支撑臂的移动实现，动作幅度小，更加精准。附图说明图1为本技术的结构图。图2为本技术第一旋转座安装于支撑臂上的结构图。图3为本技术第二旋转座安装于伸缩气缸上的结构图。图4为本技术气动手指安装于旋转机构上的结构图。图5为本技术另一种工作状态的结构图。图中，1.支撑臂；2.第一旋转座；3.伸缩气缸；4.第二旋转座；5.旋转机构；6.气动手指；7.安装法兰；11.第一缓冲块；21.第一安装板；22.第一缺口；23.第一支撑板；24.旋转孔；31.第二缓冲块；41.第二安装板；42.第二缺口；43.第二支撑板；44.弧形腰孔；50.限位柱；51.U型夹板；52.固定块；53.第一转轴；54.第二转轴；61.压力传感器。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1至5所示，一种机器人自动冲压旋转夹具，包括支撑臂1、第一旋转座2、第二旋转座4、旋转机构5和气动手指6，第一旋转座2设置于支撑臂1的一端，该第一旋转座2上设有旋转孔24，支撑臂1的中部固定有伸缩气缸3，伸缩气缸3的伸缩端设有第二旋转座4，第二旋转座4上设有弧形腰孔44，旋转机构5包括U型夹板51、第一转轴53和第二转轴54，气动手指6固定于U型夹板51内，U型夹板51上远离气动手指6的一侧设有固定块52，固定块52的相对两侧设有第一转轴53，U型夹板51的相对两侧设有与第一转轴相53平行的第二转轴54，第一转轴53可转动的嵌套于旋转孔24内，第二转轴54可滑移的嵌套于弧形腰孔44内，第二旋转座4经伸缩气缸3驱动带动旋转机构5绕旋转孔24做弧面运动。伸缩气缸工作，可以带动第二旋转座做前后运动，第二旋转座上设有弧形腰孔，弧形腰孔内套设有第二转轴，通过弧形腰孔对第二转轴的限位作用和带动作用，可以使旋转机构转动，同时，旋转机构上的第一转轴可在第一旋转座内转动，从而使旋转机构绕旋转孔做弧面运动，可以使旋转机构实现水平状态和竖直状态的切换，有助于气动手指在同一竖直面内的两工位之间进行旋转夹取动作，无需通过整个支撑臂的移动实现，动作幅度小，更加精准。第一旋转座2包括第一安装板21和第一支撑板23，第一安装板21固定于支撑臂1上，其远离支撑臂1的一端具有第一缺口22，一对第一支撑板23相对的设置于第一安装板21上位于第一缺口23的两侧，第一支撑板23上设有旋转孔24，第一缺口在旋转机构成为竖直状态时可以容纳U型夹板顶端的连接板。旋转孔24的直径大于第一转轴53的直径，因为第二旋转座带动第二转轴做弧面运动，所以第一转轴在旋转孔内转动同时会带有上下位移，所以旋转孔的直径设置大于第一转轴的直径。支撑臂1上设有第一缓冲块11，第一缓冲块11位于第一缺口22的下方，可以对U型夹板起到缓冲作用。第二旋转座4包括第二安装板41和第二支撑板43，一对第二支撑板43设置于第二安装板41的相对两侧，该第二支撑板上43设有弧形腰孔44。一对第二支撑板43之间形成第二缺口42，第二缺口可以在旋转机构成为竖直状态时用于容纳U型夹板。伸缩气缸3上靠近第二旋转座4的一侧设有第二缓冲块31。气动手指6上设有压力传感器61，可以检测气动手指是否成功夹取工件。第一转轴53和第二转轴54上均设有限位柱50。支撑臂1上远离气动手指6的一端设有安装法兰7。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动冲压旋转夹具，其特征在于，包括支撑臂(1)、第一旋转座(2)、第二旋转座(4)、旋转机构(5)和气动手指(6)，所述第一旋转座(2)设置于支撑臂(1)的一端，该第一旋转座(2)上设有旋转孔(24)，所述支撑臂(1)的中部固定有伸缩气缸(3)，所述伸缩气缸(3)的伸缩端设有第二旋转座(4)，所述第二旋转座(4)上设有弧形腰孔(44)，所述旋转机构(5)包括U型夹板(51)、第一转轴(53)和第二转轴(54)，所述气动手指(6)固定于U型夹板(51)内，所述U型夹板(51)上远离气动手指(6)的一侧设有固定块(52)，所述固定块(52)的相对两侧设有第一转轴(53)，所述U型夹板(51)的相对两侧设有与第一转轴(53)相平行的第二转轴(54)，所述第一转轴(53)可转动的嵌套于旋转孔(24)内，所述第二转轴(54)可滑移的嵌套于弧形腰孔(44)内，所述第二旋转座(4)经伸缩气缸(3)驱动带动旋转机构(5)绕旋转孔(24)做弧面运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动冲压旋转夹具，其特征在于，包括支撑臂(1)、第一旋转座(2)、第二旋转座(4)、旋转机构(5)和气动手指(6)，所述第一旋转座(2)设置于支撑臂(1)的一端，该第一旋转座(2)上设有旋转孔(24)，所述支撑臂(1)的中部固定有伸缩气缸(3)，所述伸缩气缸(3)的伸缩端设有第二旋转座(4)，所述第二旋转座(4)上设有弧形腰孔(44)，所述旋转机构(5)包括U型夹板(51)、第一转轴(53)和第二转轴(54)，所述气动手指(6)固定于U型夹板(51)内，所述U型夹板(51)上远离气动手指(6)的一侧设有固定块(52)，所述固定块(52)的相对两侧设有第一转轴(53)，所述U型夹板(51)的相对两侧设有与第一转轴(53)相平行的第二转轴(54)，所述第一转轴(53)可转动的嵌套于旋转孔(24)内，所述第二转轴(54)可滑移的嵌套于弧形腰孔(44)内，所述第二旋转座(4)经伸缩气缸(3)驱动带动旋转机构(5)绕旋转孔(24)做弧面运动。


2.根据权利要求1所述的机器人自动冲压旋转夹具，其特征在于，所述第一旋转座(2)包括第一安装板(21)和第一支撑板(23)，所述第一安装板(21)固定于支撑臂(1)上，其远离支撑臂(1)的一端具有第一缺口(22)，一对所述第一支撑板(23)相对的设置于第一安装板(21)上位于第一缺口(22)的两侧，所述第一支撑板(23)上设有旋转孔(24)。


3...

【专利技术属性】
技术研发人员：白俊，范瑞孔，
申请(专利权)人：春兴铸造苏州工业园区有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32