投射控制方法、存储介质及投射机技术

本申请提供一种投射控制方法、存储介质及投射机，应用于智能控制领域，方法包括：从获得的图像中确定出目标图像区域，目标图像区域为投射机投射物品的目标投射区域在图像中表示的区域；根据目标图像区域，确定出投射机与目标投射区域之间的角度和距离；根据投射机与目标投射区域之间的角度和距离，确定出投射角度参数和投射力度参数，以调整投射机向目标投射区域投射物品的投射角度和投射力度。这样能够智能化且准确地控制投射机投射物品的投射角度和投射力度，从而有利于对运动员的训练。

Projection control method, storage medium and projector

【技术实现步骤摘要】
投射控制方法、存储介质及投射机
本申请涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种投射控制方法、存储介质及投射机。
技术介绍
足球发球机(即投射机的一种，投射机还可以包括篮球发球机、乒乓球发射机等)是一种可以向球门(可以向任意目标位置)发球，用以训练运动员的装置。但现有投射机的投射方向依靠人工控制，方向、角度、力度等依赖人工估计，存在发射随意性大，误差较大，不便于控制的问题，因此不利于训练运动员。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种投射控制方法、存储介质及投射机，以实现对投射的自动控制，能够提升投射的精准性，有利于训练运动员。为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：第一方面，本申请实施例提供一种投射控制方法，包括：从获得的图像中确定出目标图像区域，所述目标图像区域为投射机投射物品的目标投射区域在所述图像中表示的区域；根据所述目标图像区域，确定出所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离；根据所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离，确定出投射角度参数和投射力度参数，以调整所述投射机向所述目标投射区域投射物品的投射角度和投射力度。在本申请实施例中，通过从获得的图像中确定出目标图像区域，并以此确定出投射机与目标投射区域之间的角度和距离，从而确定出投射角度参数和投射力度参数，以调整投射机向目标投射区域投射物品的投射角度和投射力度。这样能够智能化且准确地控制投射机投射物品的投射角度和投射力度，从而有利于对运动员的训练。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述从获得的图像中确定出目标图像区域，包括：获得图像中包含所述目标投射区域的图像；从所述图像中检测所述目标投射区域，确定出所述目标图像区域。在该实现方式中，通过获得图像中包含目标投射区域的图像，从中检测目标投射区域，以确定出目标图像区域，可以准确地得到目标图像区域，有利于保证投射控制方法的准确性。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述目标投射区域设有区域标识，所述从所述图像中检测所述目标投射区域，确定出所述目标图像区域，包括：从所述图像中检测并确定出所述区域标识；确定出所述区域标识在所述图像中对应的区域范围，所述区域范围为所述目标图像区域。在该实现方式中，通过从图像中检测并确定出区域标识，以确定出对应的区域范围(即目标图像区域)，可以简单高效地确定出目标图像区域。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述目标投射区域为矩形，多个所述区域标识分别设置在所述目标投射区域的四个顶点区域，且每个所述区域标识为规则图形，所述确定出所述区域标识在所述图像中对应的区域范围，包括：从所述图像中检测所述区域标识的轮廓；确定出所述轮廓的中心在所述图像中的坐标，其中，所述中心在所述图像中的坐标表示所述区域标识在所述图像中的图像坐标；以每个所述区域标识的所述图像坐标为顶点确定出图形区域，所述图形区域为所述区域标识在所述图像中对应的区域范围。在该实现方式中，通过在矩形的目标投射区域的四个顶点区域设置区域标识，而投射机可以从图像中检测区域标识的轮廓，并确定区域标识在图像中的坐标，以这些坐标为顶点确定出图形区域，即可确定出区域标识在图像中对应的区域范围。这样的方式可以使得目标图像区域的确定更加准确，有利于提升投射控制方法的检测效率和准确性。结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述目标图像区域，确定出投射机与目标投射区域之间的角度和距离，包括：确定出所述目标图像区域在所述图像中的位置；根据所述目标图像区域在所述图像中的位置和预设的转换关系，确定出所述目标投射区域在三维空间中的位置，其中，所述预设的转换关系为三维空间中的区域与机器视觉图像中的同一区域之间的坐标位置转换关系；根据所述目标投射区域在三维空间中的位置坐标，确定出所述目标投射区域与所述投射机之间的角度和距离。在该实现方式中，通过确定出目标图像区域在图像中的位置，结合预设的转换关系，确定出目标投射区域在三维空间中的位置(即实现将机器视觉图像的位置转换为三维空间的位置)，从而可以基于投射机和目标投射区域在三维空间中的角度和距离。这样可以保证确定出的角度和距离的准确性和有效性，利于投射机准确投射物品。结合第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据所述目标图像区域，确定出投射机与目标投射区域之间的角度和距离，包括：确定出所述目标图像区域与预设图像区域之间的面积差异和长度差异，其中，所述预设图像区域为所述目标投射区域在已知角度和距离下的图像区域；根据所述长度差异和预设的长度与距离的对应关系，确定出所述投射机与所述目标投射区域之间的距离；在确定出的所述距离下，根据所述面积差异和预设的面积与角度的对应关系，确定出所述投射机与所述目标投射区域之间的角度。在该实现方式中，通过目标图像区域与预设图像区域之间的长度差异，结合预设的长度与距离的对应关系，可以准确确定出投射机与目标投射区域之间的距离；而通过目标图像区域与预设图像区域之间的面积差异，以及确定出的距离，结合预设的面积与角度的对应关系，可以准确地确定出投射机与目标投射区域之间的角度，从而有利于投射机准确地投射物品。结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述根据所述目标图像区域，确定出投射机与目标投射区域之间的角度和距离，包括：根据确定出的每个所述区域标识的图像坐标和预设的转换关系，确定出所述目标投射区域在所述三维空间中的多个三维坐标，其中，所述预设的转换关系为三维空间中的区域与机器视觉图像中的同一区域之间的坐标位置转换关系；在所述三维空间中确定出以所述多个三维坐标为顶点的目标区域；确定出所述目标区域与所述投射机在所述三维空间中的角度和距离。在该实现方式中，通过确定出的每个区域标识的图像坐标和预设的转换关系，确定出目标投射区域在三维空间中的多个三维坐标，得到三维空间中的目标区域，以便于准确地确定出目标区域与投射机在三维空间中的角度和距离。结合第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述根据所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离，确定出投射角度参数和投射力度参数，包括：根据所述投射机与所述目标投射区域之间的距离和预设的距离与投射力度参数的对应关系，确定出投射物品至所述目标投射区域的投射力度参数；根据所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和预设的角度与投射角度参数的对应关系，确定出投射物品至所述目标投射区域的投射角度参数。在该实现方式中，通过投射机与目标投射区域之间的距离和预设的距离与投射力度参数的对应关系，可以准确地确定出投射机投射物品至目标投射区域的投射力度参数，而通过投射机与目标投射区域之间的角度和预设的角度与投射角度参数的对应关系可以准确地确定出投射机投射物品至目标投射区域的投射角度参数，有利于保证投射机投射物品至目标投射区域的准确性。结合第一方面，或者结合第一方面的第一种至第七种中任一可能的实现方式，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种投射控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n从获得的图像中确定出目标图像区域，所述目标图像区域为投射机投射物品的目标投射区域在所述图像中表示的区域；/n根据所述目标图像区域，确定出所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离；/n根据所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离，确定出投射角度参数和投射力度参数，以调整所述投射机向所述目标投射区域投射物品的投射角度和投射力度。/n

【技术特征摘要】
1.一种投射控制方法，其特征在于，所述方法包括：
从获得的图像中确定出目标图像区域，所述目标图像区域为投射机投射物品的目标投射区域在所述图像中表示的区域；
根据所述目标图像区域，确定出所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离；
根据所述投射机与所述目标投射区域之间的角度和距离，确定出投射角度参数和投射力度参数，以调整所述投射机向所述目标投射区域投射物品的投射角度和投射力度。


2.根据权利要求1所述的投射控制方法，其特征在于，所述从获得的图像中确定出目标图像区域，包括：
获得图像中包含所述目标投射区域的图像；
从所述图像中检测所述目标投射区域，确定出所述目标图像区域。


3.根据权利要求2所述的投射控制方法，其特征在于，所述目标投射区域设有区域标识，所述从所述图像中检测所述目标投射区域，确定出所述目标图像区域，包括：
从所述图像中检测并确定出所述区域标识；
确定出所述区域标识在所述图像中对应的区域范围，所述区域范围为所述目标图像区域。


4.根据权利要求3所述的投射控制方法，其特征在于，所述目标投射区域为矩形，多个所述区域标识分别设置在所述目标投射区域的四个顶点区域，且每个所述区域标识为规则图形，所述确定出所述区域标识在所述图像中对应的区域范围，包括：
从所述图像中检测所述区域标识的轮廓；
确定出所述轮廓的中心在所述图像中的坐标，其中，所述中心在所述图像中的坐标表示所述区域标识在所述图像中的图像坐标；
以每个所述区域标识的所述图像坐标为顶点确定出图形区域，所述图形区域为所述区域标识在所述图像中对应的区域范围。


5.根据权利要求4所述的投射控制方法，其特征在于，所述根据所述目标图像区域，确定出投射机与目标投射区域之间的角度和距离，包括：
根据确定出的每个所述区域标识的图像坐标和预设的转换关系，确定出所述目标投射区域在所述三维空间中的多个三维坐标，其中，所述预设的转换关系为三维空间中的区域与机器视觉图像中的同一区域之间的坐标位置转换关系；
在所述三维空...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雷平，戴颖倩，贺达江，丁黎明，明卫莹，
申请(专利权)人：怀化学院，
类型：发明
国别省市：湖南;43