车辆速度的确定方法及装置、存储介质、处理器制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆速度的确定方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：获取目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，多个反射点为反射基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；获取多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；依据多个径向速度和多个映射信息确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度。本申请解决了由于现阶段自动驾驶车辆在行驶过程中无法及时获取前方行驶车辆的行驶状态造成的存在安全隐患的技术问题。

Determination method and device, storage medium and processor of vehicle speed

【技术实现步骤摘要】
车辆速度的确定方法及装置、存储介质、处理器
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆速度的确定方法及装置、存储介质、处理器。
技术介绍
自动驾驶车辆在行驶过程中会遇到一些突发状况，例如，前方行驶的车辆突然变道，突然掉头等。由于自动驾驶车辆无法及时获取前方行驶的车辆的行驶状态，也就无法及时做出应对措施，可能会导致交通事故发生等安全隐患问题。针对现阶段自动驾驶车辆在行驶过程中无法及时获取前方行驶车辆的行驶状态导致存在安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆速度的确定方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决由于现阶段自动驾驶车辆在行驶过程中无法及时获取前方行驶车辆的行驶状态造成的存在安全隐患的技术问题。根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆速度的确定方法，包括：获取目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，多个反射点为反射基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；获取多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；依据多个径向速度和多个映射信息确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度。可选地，在获取多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息之前，上述方法还包括：获取投影平面,其中,投影平面为基准车辆的轮轴轴向方向所在的直线和与地面平行的轮轴的垂线确定的平面；获取雷达投影在投影平面上得到的原点；基于投影平面的原点创建平面直角坐标系，其中，与轮轴轴向方向所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。可选地，获取多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息，包括：分别依据多个反射点和雷达确定多条直线；分别确定多条直线中每一条直线与平面直角坐标系的Y轴的夹角，得到多个夹角；将多个夹角作为多个映射信息。可选地，依据多个径向速度和多个映射信息确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度，包括：分别依据多个反射点中每一个反射点对应的径向速度和夹角确定多个二元一次方程，得到一个二元一次方程组，其中，二元一次方程的两个未知数为目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量；依据二元一次方程组确定目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量。可选地，依据多个径向速度和多个映射信息确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度，还包括：设置多个反射点的数量为N，从N个反射点中选取M个反射点；分别依据每种选取方法得到的M个反射点对应的径向速度和夹角确定目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量，得到个数量的速度分量；分别依据个数量的速度分量中的每个速度分量与N个反射点对应的径向速度和夹角确定N个残差值，N个残差值中小于门限残差值的个数为N个反射点中有效反射点的个数；将最大的有效反射点个数对应的速度分量作为目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度。可选地，在确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度之后，上述方法还包括：依据距目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量调整基准车辆的行驶速度。根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车辆速度的确定方法，包括：在车辆行驶的过程中，在基准车辆的交互界面中显示目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，多个反射点为反射基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；在交互界面中显示多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；在交互界面中显示目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度，实际行驶速度依据多个径向速度和多个映射信息确定。可选地，在显示多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息之前，上述方法还包括：获取投影平面,其中,投影平面为基准车辆的轮轴轴向方向所在的直线和与地面平行的轮轴的垂线确定的平面；获取雷达投影在投影平面上得到的原点；基于投影平面的原点创建平面直角坐标系，其中，与轮轴轴向方向所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。可选地，在显示多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息之前，上述方法还包括：分别依据多个反射点和雷达确定多条直线；分别确定多条直线中每一条直线与平面直角坐标系的Y轴的夹角，得到多个夹角；将多个夹角作为多个映射信息。可选地，在显示目标车辆的相对于基准车辆的实际行驶速度之前，上述方法还包括：分别依据多个反射点中每一个反射点对应的径向速度和夹角确定多个二元一次方程，得到一个二元一次方程组，其中，二元一次方程的两个未知数为目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量；依据二元一次方程组确定目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量。可选地，显示目标车辆的相对于基准车辆的实际行驶速度，包括：显示目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量。可选地，在显示目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度之后，上述方法还包括：在接收到调节指令的情况下，在交互界面中显示基准车辆调整之后的行驶速度，调整之后的行驶速度基于目标车辆的实际行驶速度在平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量调整得到。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆速度的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，多个反射点为反射基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；第二获取模块，用于获取多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；确定模块，用于依据多个径向速度和多个映射信息确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括：雷达，设置在无人驾驶车辆上，用于在无人驾驶车辆行驶的过程中，检测预设范围内的目标；控制器，与雷达通信连接，用于执行以上的车辆速度的确定方法确定目标车辆相对于无人驾驶车辆的实际行驶速度。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的车辆速度的确定方法。根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的车辆速度的确定方法。在本申请实施例中，采用获取目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，多个反射点为反射基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；获取多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；依据多个径向速度和多个映射信息确定目标车辆相对于基准车辆的实际行驶速度的方式，达到了准确获取无人驾驶车辆周围行驶的车辆的行驶速度，根据获取的速度及时调整行驶状态的目的，从而实现了提高无人驾驶车辆的行车安全系数的技术效果，进而解决了由于现阶段自动驾驶车辆在行驶过程中无法及时获取前方行驶车辆的行驶状态造成的存在安全隐患的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆速度的确定方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，所述多个反射点为反射所述基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；/n获取所述多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；/n依据所述多个径向速度和所述多个映射信息确定所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度的确定方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆上的多个反射点相对于基准车辆的多个径向速度，其中，所述多个反射点为反射所述基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；
获取所述多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；
依据所述多个径向速度和所述多个映射信息确定所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息之前，所述方法还包括：
获取投影平面,其中,所述投影平面为所述基准车辆的轮轴轴向方向所在的直线和与地面平行的所述轮轴的垂线确定的平面；
获取所述雷达投影在所述投影平面上得到的原点；
基于所述投影平面的原点创建所述平面直角坐标系，其中，与所述轮轴轴向方向所在的直线为所述平面直角坐标系的X轴，经过所述原点且与所述X轴垂直的直线为所述平面直角坐标系的Y轴。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息，包括：
分别依据所述多个反射点和所述雷达确定多条直线；
分别确定所述多条直线中每一条直线与所述平面直角坐标系的Y轴的夹角，得到多个夹角；
将所述多个夹角作为所述多个映射信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述多个径向速度和所述多个映射信息确定所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度，包括：
分别依据所述多个反射点中每一个反射点对应的所述径向速度和所述夹角确定多个二元一次方程，得到一个二元一次方程组，其中，所述二元一次方程的两个未知数为所述目标车辆的实际行驶速度在所述平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量；
依据所述二元一次方程组确定所述目标车辆的实际行驶速度在所述平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述多个径向速度和所述多个映射信息确定所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度，还包括：
设置所述多个反射点的数量为N，从N个反射点中选取M个反射点；
分别依据每种选取方法得到的M个反射点对应的径向速度和夹角确定所述目标车辆的实际行驶速度在所述平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量，得到个数量的速度分量；
分别依据所述个数量的速度分量中的每个速度分量与所述N个反射点对应的径向速度和夹角确定N个残差值，所述N个残差值中小于门限残差值的个数为所述N个反射点中有效反射点的个数；
将最大的有效反射点个数对应的速度分量作为所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度之后，所述方法还包括：
依据距所述目标车辆的实际行驶速度在所述平面直角坐标系的X轴和Y轴上的速度分量调整所述基准车辆的行驶速度。


7.一种车辆速度的确定方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶的过程中，在基准车辆的交互界面中显示目标车辆上的多个反射点相对于所述基准车辆的多个径向速度，其中，所述多个反射点为反射所述基准车辆上安装的雷达发射的信号的反射点；
在所述交互界面中显示所述多个反射点在预设平面直角坐标系中的多个映射信息；
在所述交互界面中显示所述目标车辆相对于所述基准车辆的实际行驶速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雷，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11