多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端，涉及自动化技术领域，该方法包括：对多台AGV的雷达进行初步标定，在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据，将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据，基于第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定第二AGV在至少六组定位输出数据中与参考数据的一致性最优的数据，能够解决现有标定方式对测量精度要求较高、标定难度大的问题，实现了简化AGV雷达标定过程的有益效果。

Calibration method, device and electronic terminal for positioning consistency of multiple AGVS

【技术实现步骤摘要】
多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端
本专利技术涉及自动化
，尤其是涉及一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端。
技术介绍
随着自动引导车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)在工业领域的日益推广，多AGV共同协作完成运输任务的场景越来越多。多AGV协作提高了单台AGV不具备的工作能力，同时也提高了场地利用率，提高生产效率。其中，基于激光雷达定位的AGV是当前AGV定位方案中的主流方案。激光雷达定位分为有反光板定位和无反光板定位两种方式，无论哪种定位方式，都需要对激光雷达的安装角度和位置进行标定，以确保定位的准确。多台AGV定位一致性是指不同AGV在同一地点输出的定位信息是一致的。为保证多台AGV定位一致性，一般的做法是准确标定每一台车激光雷达的位置和安装角度，即将激光雷达的位置标定到定义好的自车坐标系原点，将激光雷达安装角度(滚转角度、俯仰角度和偏航角度)标定到零度。但这种标定方式对激光雷达安装角度和位置的测量精度要求较高，存在标定难度大的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端，以缓解现有标定方式对测量精度要求较高、标定难度大的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种多台AGV定位一致性标定方法，该方法包括：对多台AGV的雷达进行初步标定；在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据；将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；基于第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定第二AGV在至少六组定位输出数据中与参考数据的一致性最优的数据。在一些可能的实施方式中，对多台AGV的雷达进行初步标定的步骤，包括：基于第一AGV的车辆坐标系原点，测量第一AGV的雷达的第一位置坐标和第一安装角；第一位置坐标表示为(X1,Y1,Z1)；基于第二AGV的车辆坐标系原点，测量第二AGV的雷达的第二位置坐标和第二安装角；第二位置坐标表示为(X2,Y2,Z2)；基于第一位置坐标和第二位置坐标，计算第二AGV的雷达与第一AGV的雷达安装位置的相对偏移量：t＝[△x,△y,△z]T。在一些可能的实施方式中，在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据的步骤，包括：在全局坐标系中选取至少六个点；采集第一AGV和第二AGV在至少六个点的定位输出数据，分别记为第一输出坐标矩阵[Axi,Ayi,Azi]和第二输出坐标矩阵[Bxi,Byi,Bzi]；其中，i＝1,2,3,…,m(m≥6)；将第一输出坐标矩阵和第二输出坐标矩阵进行自回归，获得自回归系数矩阵公式为：在一些可能的实施方式中，将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据的步骤，包括：将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据；基于参考数据计算多台AGV中第二AGV的旋转矩阵作为第二AGV的一致性标定数据；公式为：在一些可能的实施方式中，旋转矩阵记为：其中，nx，ox，ax,表示第二AGV的车辆坐标系X轴与第一AGV的车辆坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向余弦；ny，oy，ay,表示第二AGV的车辆坐标系Y轴与第一AGV的车辆坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向余弦；nz，oz，az,表示第二AGV的车辆坐标系Z轴与第一AGV的车辆坐标系X轴、Y轴、Z轴的方向余弦。在一些可能的实施方式中，约束条件包括：计算自回归系数矩阵与第二输出坐标矩阵的乘积，并记为第二回归矩阵；获取第二回归矩阵与第一输出坐标矩阵的差值，并求差值的最小值。在一些可能的实施方式中，约束条件还包括：旋转矩阵为正交矩阵，即：第二方面，本专利技术实施例提供了一种多台AGV定位一致性标定装置，该装置包括：标定模块，用于对多台AGV的雷达进行初步标定；采集模块，用于在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据；第一确定模块，用于将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；第二确定模块，用于基于第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定第二AGV在至少六组定位输出数据中与参考数据的一致性最优的数据。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子终端，包括存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面任一项的方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行第一方面任一项的方法。本专利技术例提供了一种多台AGV定位一致性标定方法、装置和电子终端，该方法包括：对多台AGV的雷达进行初步标定，在全局坐标系中选取至少六个点，在至少六个点的位置采集每台AGV的至少六组定位输出数据，将多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于参考数据确定多台AGV中第二AGV的一致性标定数据，基于第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定第二AGV在至少六组定位输出数据中与参考数据的一致性最优的数据，能够解决现有标定方式对测量精度要求较高、标定难度大的问题，将多台AGV雷达的位置标定到一致，从而实现多台AGV定位的一致性，实现了简化AGV雷达标定过程的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种多台AGV定位一致性标定方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种多台AGV的位置偏移和俯仰角偏移示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种多台AGV定位一致性标定装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种电子终端的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。多AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导车)协作提高了单台AGV不具备的工作能力，同时也提高了场地利用率，提高生产效率。其中，基于激光雷达定位的AGV是当前AGV定位方案中的主流方案。激光雷达定位分为有反光板定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多台AGV定位一致性标定方法，其特征在于，包括：/n对多台AGV的雷达进行初步标定；/n在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据；/n将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；/n基于所述第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定所述第二AGV在所述至少六组定位输出数据中与所述参考数据的一致性最优的数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种多台AGV定位一致性标定方法，其特征在于，包括：
对多台AGV的雷达进行初步标定；
在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据；
将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据；
基于所述第二AGV的一致性标定数据和约束条件，确定所述第二AGV在所述至少六组定位输出数据中与所述参考数据的一致性最优的数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多台AGV的雷达进行初步标定的步骤，包括：
基于所述第一AGV的车辆坐标系原点，测量所述第一AGV的雷达的第一位置坐标和第一安装角；所述第一位置坐标表示为(X1,Y1,Z1)；
基于所述第二AGV的车辆坐标系原点，测量所述第二AGV的雷达的第二位置坐标和第二安装角；所述第二位置坐标表示为(X2,Y2,Z2)；
基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，计算所述第二AGV的雷达与所述第一AGV的雷达安装位置的相对偏移量：t＝[△x,△y,△z]T。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在全局坐标系中选取至少六个点，在所述至少六个点的位置采集每台所述AGV的至少六组定位输出数据的步骤，包括：
在全局坐标系中选取至少六个点；
采集所述第一AGV和所述第二AGV在所述至少六个点的定位输出数据，分别记为第一输出坐标矩阵[Axi,Ayi,Azi]和第二输出坐标矩阵[Bxi,Byi,Bzi]；其中，i＝1,2,3,…,m(m≥6)；
将所述第一输出坐标矩阵和第二输出坐标矩阵进行自回归，获得自回归系数矩阵公式为：





4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据，并基于所述参考数据确定所述多台AGV中第二AGV的一致性标定数据的步骤，包括：
将所述多台AGV中第一AGV的至少六组定位输出数据确定为参考数据；
基于所述参考数据计算所述多台AGV中第二AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚，王玥，贾全，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11