机器人用封闭式行走机构制造技术

一种机器人用封闭式行走机构，行走机构的驱动部件安装在驱动滑台单元上，驱动滑台单元设在行走机构底座上；驱动滑台单元与机器人滑台单元连接；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间；拖链单元设在整个封闭单元的外侧；机器人安装在机器人滑台单元上，通过机器人滑台单元与驱动滑台单元的同步运动。这种行走机构将机器人的驱动部分和导向部分封闭起来，有效隔离工作环境中的水、油分子或粉尘杂质等，减少有害物质对他们的侵害，延长驱动和导向部分的使用寿命，提高设备的工作效率和产品质量。

Closed walking mechanism for robot

【技术实现步骤摘要】
机器人用封闭式行走机构
本专利技术涉及工业机器人应用领域，包括机器人焊接、机器人打磨、机器人喷涂、机器人搬运等环境复杂的领域，具体地说是一种供工业机器人移动的封闭式行走机构。
技术介绍
目前，国内工业机器人应用逐渐普及，机器人在多种行业里逐渐取代人工，不仅节约成本，而且能够提高产量和效率。为了扩大机器人的活动范围，充分利用机器人作业，工厂内往往需要增加一些周边设备来辅助机器人，比如行走机构、变位机构等，工厂内的生产环境复杂多样化，尤其是焊接、打磨、喷涂、搬运等特殊行业的现场污染较为严重，传统的机器人行走机构中，其驱动部分（电机、减速机、齿轮齿条或丝杠）和导向部分（直线导轨或者光轴）常常半裸露或者全裸露在工作环境中，厂房内的空气中弥散的水或油分子、粉尘杂质等就会附着在上面，在长期使用过程中，驱动和导向部分必然会生锈或磨损，导致其精度下降，不仅会影响生产效率，而且会大大缩短设备的使用寿命，影响产品质量。
技术实现思路
本专利技术是针对
技术介绍
中提到的有关现有机器人驱动、导向部件长期裸露在外容易发生污染影响使用寿命和生产效率等问题，提供一种封闭式双层护罩保护的机器人行走机构。本专利技术所采用的技术方案是：一种机器人用封闭式行走机构，包括驱动滑台单元、机器人滑台单元、封闭单元、同步驱动单元和拖链单元；行走机构的驱动部件安装在所述驱动滑台单元上，驱动滑台单元设置在行走机构底座上，且与行走机构底座滑动配合，实现驱动部件的滑动；驱动滑台单元与机器人滑台单元之间通过同步驱动单元连接，二者同步滑动；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间，实现对驱动滑台单元的密封；拖链单元设置在整个封闭单元的外侧，其内侧的线路导出后置于拖链单元内；机器人安装在机器人滑台单元上，通过机器人滑台单元与驱动滑台单元的同步运动，实现机器人的行走。与现有技术相比，本专利技术所公开的这种行走机构将机器人的驱动部分和导向部分封闭起来，有效隔离工作环境中的水、油分子或粉尘杂质等，减少有害物质对他们的侵害，延长驱动和导向部分的使用寿命，提高设备的工作效率和产品质量。所述驱动滑台单元包括驱动滑台、驱动滑台直线导轨，两条驱动滑台直线导轨分别固定安装在行走机构底座上面的两侧，驱动滑台架设于两个驱动滑台直线导轨上且与其滑动配合。所述机器人滑台单元包括机器人滑台、机器人滑台连接座、机器人滑台导轨、机器人滑台滑块和滑块连接座；两条机器人滑台导轨分别固定安装在行走机构底座的两侧面，滑块连接座与机器人滑台滑块外侧固定连接，机器人滑台滑块与机器人滑台导轨滑动配合；滑块连接座上固定连接有机器人滑台连接座，机器人滑台为矩形板体，其架设在机器人滑台连接座上面。根据机器人滑台的规格，在其下表面四角位置分别设置一个机器人滑台连接座；在所述机器人滑台导轨上，相对设置四个与机器人滑台连接座相匹配的机器滑台滑块和滑块连接座。封闭单元包括驱动滑台护罩、侧面护罩和端部护罩；驱动滑台护罩为U型结构板体，置于机器人滑台单元和驱动滑台单元之间；侧面护罩通过连接件分别安装在机器人滑台的两侧，且与机器人滑台下表面垂直固定；端部护罩通过连接件安装在机器人行走机构前后两端。驱动滑台护罩的两侧边插装在滑块连接座与机器人滑台连接座之间的凹槽内。驱动滑台护罩下面设置有护罩安装架，护罩安装架的下端固定安装在行走机构底座的上面。同步驱动单元固定安装在驱动滑台上，包括同步驱动杆、驱动杆紧固螺栓和驱动杆固定座；驱动杆固定座通过连接件固定安装在驱动滑台的一侧上面，其中部设置有条形槽；所述同步驱动杆的一端通过驱动杆紧固螺栓固定在所述条形槽内，同步驱动杆的另一端活动插装在驱动滑台外侧的滑块连接座上面的U型槽内。置于行走机构底座两侧的滑块连接座包括长滑块连接座和短滑块连接座；长滑块连接座的上面设置有与所述同步驱动杆相匹配的U型槽。驱动调整单元安装在驱动滑台的上面，包括驱动安装架、调整螺栓固定架、调整螺栓、垫片和底托；所述驱动滑台上设置有窗口，驱动安装架穿过所述窗口安装在驱动滑台下表面的凹槽内，驱动部分通过连接件安装在驱动安装架上；驱动安装架的两边置于底托上；驱动安装架下表面与底托上表面之间设置有垫片；驱动安装架外侧的驱动滑台上通过连接件固定安装有一调整螺栓固定架，多个调整螺栓水平安装在该调整螺栓固定架上，调整螺栓的自由端分别与驱动安装架的侧面活动连接。机器人行走轨迹的基面上铺设有行走机构底座，机器人滑台之间导轨与行走机构底座长度相匹配；行走机构底座上面通过护罩安装架并列安装多个驱动滑台护罩，形成封闭行走通道。机器人滑台连接座支撑机器人滑台跨于所述封闭行走通道上面，机器人滑台下面两侧与侧面护罩连接，形成在封闭行走通道上面自由移动的架体。附图说明图1为本专利技术的内部结构示意图。图2为本专利技术的外部结构示意图。图3为本专利技术的局部结构示意图。图4为本专利技术的整体结构示意图（不包括拖链单元）。图中：驱动滑台单元1，机器人滑台单元2，同步驱动单元3，限位块4、感应开关组件5，驱动调整单元6，封闭单元7，行走机构底座8，驱动组件9，拖链单元10。驱动滑台单元包括驱动滑台1-1、驱动滑台直线导轨1-2；机器人滑台单元包括机器人滑台2-1、短滑块连接座2-2、机器人滑台导轨2-3、机器人滑台连接座2-4、机器人滑台滑块2-5、长滑块连接座2-6；同步驱动单元包括同步驱动杆3-1、驱动杆紧固螺栓3-2、驱动杆固定座3-3；驱动调整单元包括驱动安装架6-1、调整螺栓固定架6-2、调整螺栓6-3、垫片6-4、底托6-5；封闭单元包括驱动滑台护罩7-1、护罩安装架7-2、侧面护罩7-3、端部护罩7-4。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明。参见附图1-4，本专利技术所公开的这种行走机构旨在为机器人提供一套稳定可靠的封闭式行走机构，扩大机器人活动范围，延长设备使用寿命。这种机器人用封闭式行走机构，包括驱动滑台单元1、机器人滑台单元2、同步驱动单元3、限位块4、感应开关组件5、驱动调整单元6、封闭单元7、行走机构底座8、驱动组件9和拖链单元10。驱动滑台单元设置在行走机构底座上，且与行走机构底座滑动配合，实现驱动部件的滑动；驱动滑台单元与机器人滑台单元之间通过同步驱动单元连接，二者同步滑动；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间，实现对驱动滑台单元的密封；拖链单元设置在整个封闭单元的外侧，其内侧的线路导出后置于拖链单元内。驱动组件包括电机、减速机、传动齿轮和齿条，齿条固定安装在行走机构底座上表面，电机和减速机安装在驱动滑台上，套装在减速机输出端的传动齿轮与齿条啮合传动，实现驱动滑台的移动。机器人行走轨迹的基面上铺设有行走机构底座，机器人滑台之间导轨与行走机构底座长度相匹配；行走机构底座上面通过护罩安装架并列安装多个驱动滑台护罩，形成封闭行走通道。机器人滑台连接座支撑机器人滑台跨于封闭行走通道上面，机器人滑台下面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用封闭式行走机构，其特征在于，包括驱动滑台单元、机器人滑台单元、封闭单元、同步驱动单元和拖链单元；/n行走机构的驱动部件安装在所述驱动滑台单元上，驱动滑台单元设置在行走机构底座上，且与行走机构底座滑动配合，实现驱动部件的滑动；驱动滑台单元与机器人滑台单元之间通过同步驱动单元连接，二者同步滑动；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间，实现对驱动滑台单元的密封；拖链单元设置在整个封闭单元的外侧，其内侧的线路导出后置于拖链单元内；/n机器人安装在机器人滑台单元上，通过机器人滑台单元与驱动滑台单元的同步运动，实现机器人的行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用封闭式行走机构，其特征在于，包括驱动滑台单元、机器人滑台单元、封闭单元、同步驱动单元和拖链单元；
行走机构的驱动部件安装在所述驱动滑台单元上，驱动滑台单元设置在行走机构底座上，且与行走机构底座滑动配合，实现驱动部件的滑动；驱动滑台单元与机器人滑台单元之间通过同步驱动单元连接，二者同步滑动；封闭单元扣装在驱动滑台单元与机器人滑台单元之间，实现对驱动滑台单元的密封；拖链单元设置在整个封闭单元的外侧，其内侧的线路导出后置于拖链单元内；
机器人安装在机器人滑台单元上，通过机器人滑台单元与驱动滑台单元的同步运动，实现机器人的行走。


2.根据权利要求1所述的机器人用封闭式行走机构，其特征在于，所述驱动滑台单元包括驱动滑台、驱动滑台直线导轨，两条驱动滑台直线导轨分别固定安装在行走机构底座上面的两侧，驱动滑台架设于两个驱动滑台直线导轨上且与其滑动配合。


3.根据权利要求1所述的机器人用封闭式行走机构，其特征在于，所述机器人滑台单元包括机器人滑台、机器人滑台连接座、机器人滑台导轨、机器人滑台滑块和滑块连接座；两条机器人滑台导轨分别固定安装在行走机构底座的两侧面，滑块连接座与机器人滑台滑块外侧固定连接，机器人滑台滑块与机器人滑台导轨滑动配合；滑块连接座上固定连接有机器人滑台连接座，机器人滑台为矩形板体，其架设在机器人滑台连接座上面。


4.根据权利要求3所述的机器人用封闭式行走机构，其特征在于，根据机器人滑台的规格，在其下表面四角位置分别设置一个机器人滑台连接座；在所述机器人滑台导轨上，相对设置四个与机器人滑台连接座相匹配的机器滑台滑块和滑块连接座。


5.根据权利要求1所述的机器人用封闭式行走机构，其特征在于，封闭单元包括驱动滑台护罩、侧面护罩和端部护罩；
驱动滑台护罩为U型结构板体，置于机器人滑台单元和驱动滑台单元之间；侧面护罩通过连接件分别安装在机器人滑台的两侧，且与机器人滑台下表面垂直固定；端部护罩通过连接件安装在机器人行走机构前后两端。


6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥启，赵祥来，崔立石，
申请(专利权)人：唐山贺祥机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13