一种捡球机制造技术

本发明专利技术提出的一种捡球机，包括：框架、储球舱、分球板、分球板、安装架、转轴和两个螺旋供球器；还包括万向驱动模块、路径规划模块、控制模块和无线通信模块。本捡球机不仅可以快速捡拾场地内散落的球体，而且可以满足多种捡球需求。打球时使用全自动模式快速捡拾较为集中的落球；闭场前选择巡场模式清理好全场地落球；开场前选择中场区固定路线模式，快速清理出打球区。有效地提升了训练效率，节约人力、物力，具有广泛的社会价值。

A ball picking machine

【技术实现步骤摘要】
一种捡球机
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种捡球机。
技术介绍
目前市场上的捡球车大多仍以手拖式人工，虽然避免了人力弯腰捡球，在一定程度上提高了捡球的工作效率。但在实际捡球时，需要人沿着球场来回运动，仍然存在费时费力，效率低下的问题。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种捡球机。本专利技术提出的一种捡球机，包括：框架、储球舱、分球板、分球板、安装架、转轴和两个螺旋供球器；转轴水平安装在框架上，两个螺旋供球器对称安装在框架上并与转轴同轴设置，转轴上对应每一个螺旋供球器设有一个推球板，推球板位于对应的螺旋供球器的内周并与转轴同步转动；储球舱安装在框架上，其舱底板平行于转轴设置；分球板垂直安装在框架上，并位于两个螺旋供球器之间；分球板相对两侧分别倾斜安装有一个导球板，导球板与螺旋供球器对应设置；导球板的低端与舱底板连接，其高端与框架连接；分球板安装在分球板的底部，螺旋供球器的底部与分球板配合形成进球口，螺旋供球器位于对应的导球板以上的部分形成出球口；框架上还安装有轮子和万向滚珠。优选的，万向滚珠位于分球板的延伸方向上。优选的，包括两个轮子，两个轮子安装在转轴的两端并带动转轴转动；或者，框架上还安装有用于驱动转轴转动的驱动电机。优选的，框架包括弧形面板，还包括垂直设置的第一侧板、第二侧板、后板、第一支撑板和第二支撑板；第一侧板和第二侧板均与后板垂直连接，第一侧板和第二侧板还相互平行；第一支撑板和第二支撑板安装在后板与舱底板之间，第一支撑板和第二支撑板平行于第一侧板并位于第一侧板和第二侧板之间；两个螺旋供球器分别安装在第一支撑板和第二支撑板上并相对设置。弧形面板安装在第一支撑板和第二支撑板之间并与储球舱相对，两个螺旋供球器安装在弧形面板内周；导球板的高端通过提升杆安装在弧形面板上。优选的，舱底板下方安装有第一拢球板和第二拢球板，第一拢球板的两端分别连接第一支撑板和第一侧板，第二拢球板的两端分别连接第二支撑板和第二侧板。优选的，储球舱包括舱底板、前挡板、舵机和牵引臂；舱底板安装在第一侧板和第二侧板之间，前挡板安装在舱底板上并与舱底板铰接连接；舵机安装在第二侧板上，牵引臂的一端与舵机连接，另一端与前挡板铰接连接；舵机通过牵引臂驱动前挡板转动。优选的，还包括万向驱动模块、路径规划模块、控制模块和无线通信模块；万向驱动模块用于通过驱动万向滚珠调节捡球机前进方向；路径规划模块用于向万向驱动模块提供规划路线；路径规划模块设有两种工作状态下，第一工作状态下，路径规划模块用于将预存的路线作为规划路线；第二工作状态下，路径规划模块用于根据当前位置与目标位置生成规划路线；控制模块分别连接路径规划模块和无线通信模块，控制模块用于根据无线通信模块的发送指令控制路径规划模块切换工作状态，并用于在第二工作状态下获取目标位置并发送给路径规划模块。优选的，还包括摄像模块，控制模块用于根据摄像模块对现场的监控图像获取目标位置。优选的，控制模块还用于根据摄像模块对现场的监控图像计算球集散程度，并根据球集散程度控制路径规划模块切换工作状态。优选的，还包括供电模块和电量监测模块，供电模块用于供电，电量监测模块用于监测供电模块的剩余电量；控制模块还连接电量监测模块，用于在剩余电量小于预设阈值时将充电地点作为目标位置发送给路线规划模块。本专利技术提出的一种捡球机，使用过程中，当捡球机在球场上向移动时，所经过区域的球体会先被安装在车体前端底部的两块形成外八字的拢球板收拢进车体底部的进球区，然后被分球板分隔为左右两个方向，进球端的通道尺寸仅能通过一只球体，从而保证球体会排队进入两边的螺旋供球器，防止多只球体同时进入卡死在螺旋里。左右螺旋供球器的螺纹是镜像的，将两边进入排队通道的球体，分别向中间推动，被推向装置中间的球会随着螺旋向上转动，直至带动到装置主转轴上方，最后被导球板挡住，自动滚入储球舱中。本实施方式中，通过视频采集分析与路径检测，可以规划出捡球机的运动路线，在前进过程中自动捡球，实现以机代人的效果，大大降低了捡球的劳动强度。本专利技术中，将机械、电路控制、软—硬件集成、传感器和自动控制等多方面内容整合在一起，从而现实自主完成识别球、移动、捡球、避障、充电、清仓等功能。本捡球机不仅可以快速捡拾场地内散落的球体，而且可以满足多种捡球需求。打球时使用全自动模式快速捡拾较为集中的落球；闭场前选择巡场模式清理好全场地落球；开场前选择中场区固定路线模式，快速清理出打球区。有效地提升了训练效率，节约人力、物力，具有广泛的社会价值。附图说明图1为本专利技术提出的一种捡球机立体视图；图2为本专利技术提出的一种捡球机另一角度立体视图；图3为本专利技术提出的一种捡球机又一角度立体视图；图4为本专利技术提出的一种捡球机再一角度立体视图；图5为本专利技术提出的一种捡球机侧视透视图；图6为本专利技术提出的一种捡球机中球的运动方向示意图；图7为本专利技术提出的一种捡球机剖视图；图8为本专利技术提出的一种捡球机仰视图；图9为本专利技术提出的一种捡球机控制模块图。框架：弧形面板11、第一侧板12A、第二侧板12B、后板13、第一支撑板14A和第二支撑板14B；储球舱：舱底板21、前挡板22、舵机23和牵引臂24；分球板3、导球板4、提升杆4A、一拢球板5A、第二拢球板5B、轴6、螺旋供球器7、轮子8A、万向滚珠8B、安装仓9、电机10、球100。具体实施方式参照图1，本专利技术提出的一种捡球机，包括：框架、储球舱、分球板3、分球板3、转轴6和两个螺旋供球器7。转轴6水平安装在框架上，两个螺旋供球器7对称安装在框架上并与转轴6同轴设置，转轴6上对应每一个螺旋供球器7设有一个推球板，推球板位于对应的螺旋供球器7的内周并与转轴6同步转动。如此，当转轴6转动时，推球板可推动螺旋供球器7内的球沿着螺旋供球器7内周圆周运动。储球舱安装在框架上，其舱底板21平行于转轴6设置。分球板3垂直安装在框架上，并位于两个螺旋供球器7之间。分球板3的设置，使得两个螺旋供球器7的进球路径相互分离，从而避免卡球。本实施方式中，分球板3前端还安装有分球器3A，通过分球器3A对球进行缓冲，可避免球受损。分球板3相对两侧分别倾斜安装有一个导球板4，导球板4与螺旋供球器7对应设置。导球板4的低端与舱底板21连接，其高端与框架连接。分球板3安装在分球板3的底部，螺旋供球器7的底部与分球板3配合形成进球口，螺旋供球器7位于对应的导球板4以上的部分形成出球口。如此，捡球机运动过程中，球从进球口进入螺旋供球器7，然后随着转轴6的转动，推球板将进球口出的球推动到出球口，出球口处的球在重力作用下落到导球板4上，再沿着导球板4进入储球舱。具体的，本实施方式中，螺旋供球器7为具有椭圆截面的桶装结构，椭圆截面靠近分球板3，且螺旋供球器7平行于转轴6的方向上的长度从高到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捡球机，其特征在于，包括：框架、储球舱、分球板(3)、分球板(3)、转轴(6)和两个螺旋供球器(7)；/n转轴(6)水平安装在框架上，两个螺旋供球器(7)对称安装在框架上并与转轴(6)同轴设置，转轴(6)上对应每一个螺旋供球器(7)设有一个推球板，推球板位于对应的螺旋供球器(7)的内周并与转轴(6)同步转动；/n储球舱安装在框架上，其舱底板(21)平行于转轴(6)设置；分球板(3)垂直安装在框架上，并位于两个螺旋供球器(7)之间；分球板(3)相对两侧分别倾斜安装有一个导球板(4)，导球板(4)与螺旋供球器(7)对应设置；导球板(4)的低端与舱底板(21)连接，其高端与框架连接；/n分球板(3)安装在分球板(3)的底部，螺旋供球器(7)的底部与分球板(3)配合形成进球口，螺旋供球器(7)位于对应的导球板(4)以上的部分形成出球口；/n框架上还安装有轮子(8A)和万向滚珠(8B)。/n

【技术特征摘要】
1.一种捡球机，其特征在于，包括：框架、储球舱、分球板(3)、分球板(3)、转轴(6)和两个螺旋供球器(7)；
转轴(6)水平安装在框架上，两个螺旋供球器(7)对称安装在框架上并与转轴(6)同轴设置，转轴(6)上对应每一个螺旋供球器(7)设有一个推球板，推球板位于对应的螺旋供球器(7)的内周并与转轴(6)同步转动；
储球舱安装在框架上，其舱底板(21)平行于转轴(6)设置；分球板(3)垂直安装在框架上，并位于两个螺旋供球器(7)之间；分球板(3)相对两侧分别倾斜安装有一个导球板(4)，导球板(4)与螺旋供球器(7)对应设置；导球板(4)的低端与舱底板(21)连接，其高端与框架连接；
分球板(3)安装在分球板(3)的底部，螺旋供球器(7)的底部与分球板(3)配合形成进球口，螺旋供球器(7)位于对应的导球板(4)以上的部分形成出球口；
框架上还安装有轮子(8A)和万向滚珠(8B)。


2.如权利要求1所述的捡球机，其特征在于，万向滚珠(8B)位于分球板(3)的延伸方向上。


3.如权利要求1所述的捡球机，其特征在于，包括两个轮子(8A)，两个轮子(8A)安装在转轴(6)的两端并带动转轴(6)转动；或者，框架上还安装有用于驱动转轴(6)转动的驱动电机。


4.如权利要求1所述的捡球机，其特征在于，框架包括弧形面板(11)，还包括垂直设置的第一侧板(12A)、第二侧板(12B)、后板(13)、第一支撑板(14A)和第二支撑板(14B)；
第一侧板(12A)和第二侧板(12B)均与后板(13)垂直连接，第一侧板(12A)和第二侧板(12B)还相互平行；第一支撑板(14A)和第二支撑板(14B)安装在后板(13)与舱底板(21)之间，第一支撑板(14A)和第二支撑板(14B)平行于第一侧板(12A)并位于第一侧板(12A)和第二侧板(12B)之间；两个螺旋供球器(7)分别安装在第一支撑板(14A)和第二支撑板(14B)上并相对设置。
弧形面板(11)安装在第一支撑板(14A)和第二支撑板(14B)之间并与储球舱相对，两个螺旋供球器(7)安装在弧形面板(11)内周；导球板(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：高琦，
申请(专利权)人：高琦，
类型：发明
国别省市：安徽;34