一种自动化集装箱搬运设备制造技术

一种自动化集装箱搬运设备，包括横移平车、设置于横移平车正上方的升降平台，升降平台包括用于支撑集装箱的支撑平台、多组依次并排设置的升降装置、用于带动升降装置升降的驱动装置；所述支撑平台上有用于定位固定不同尺寸集装箱的多组定心装置组，每组定心装置组由四个定心装置组成，各定心装置组的四个定心装置位于对应尺寸集装箱的四个边角处；还包括一个可以采集称重传感器、着箱传感器、拉绳编码器信号，通过运算控制各定心机构油缸油路上的电磁阀一、电机变频器、夹轨器泵站，从而完成各定心机构油缸、横移平车、夹轨器控制的控制系统；节省劳动力、缩短作业时间、提高搬运效率、降低搬运作业成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化集装箱搬运设备
本技术涉及集装箱搬运
，具体涉及一种自动化集装箱搬运设备。
技术介绍
随着国民经济的发展，集装箱运输的作用越来越大。搬运机械是进行港口内部各种短程输送集装箱的设备，它出现的频率高于其他各项物流活动，每次装卸搬运都要花费一定的时间，所以装卸搬运往往成为决定集装箱运输速度的关键。目前的集装箱搬运设备都是人工手动操纵设备进行搬运，效率低。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的上述不足而提供一种自动化集装箱搬运设备，可自动化进行集装箱固定路线的搬运，节省劳动力、缩短作业时间、提高搬运效率、降低搬运作业成本。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动化集装箱搬运设备，包括横移平车、设置于横移平车正上方的升降平台，升降平台包括用于支撑集装箱的支撑平台、多组依次并排设置的升降装置、用于带动升降装置升降的驱动装置；所述横移平车底部至少设有一个以上用于固定整个集装箱搬运设备的夹轨器和用于带动对应夹轨器开合的夹轨器泵站；所述支撑平台上有用于定位固定不同尺寸集装箱的多组定心装置组，每组定心装置组由四个定心装置组成，各定心装置组的四个定心装置位于对应尺寸集装箱的四个边角处；各定心装置包括定心机构、位于定心机构上的称重装置，所述定心机构包括可以绕转轴旋转打开和闭合的定心钩，转轴下端部穿过支撑平台与支撑座连接，支撑座连接有用于驱动转轴旋转的定心机构油缸，所述称重装置包括升降堆锥，升降堆锥上端设有与集装箱底部角件底孔匹配的凸起，升降堆锥穿过支撑平台下端部通过销轴与滚轮铰连，支撑座上平面设有用于安装称重传感器的凹槽，定心钩旋转打开时滚轮下表面与装在支撑座上平面凹槽内的称重传感器上表面接触；所述支撑平台左右两端部还分别设有一用于检测支撑平台左右两端上升高度的拉绳编码器，两个拉绳编码器末端竖直连接于横移平车上，支撑平台前后两侧部分别设有一用于检测集装箱着箱信号的着箱传感器；还包括一个可以采集称重传感器、着箱传感器、拉绳编码器信号，通过运算控制各定心机构油缸油路上的电磁阀一、电机变频器、夹轨器泵站，从而完成各定心机构油缸、横移平车、夹轨器控制的控制系统。所述定心装置组为三组，分别是20英寸定心装置组、40英寸定心装置组、45英寸定心装置组。所述升降堆锥中部外周面上设有轴向延伸的多个花键齿，支撑平台上与升降堆锥相对位置处设有与升降堆锥上的花键齿相匹配的花键套。各升降装置包括两个相对设置的升降杆组，每组升降杆组包括一对交叉设置的升降杆一、升降杆二，升降杆一、升降杆二上端分别铰接于支撑平台下面的上支座处，升降杆一、升降杆二下端铰接于横移平车上的下支座处；驱动装置包括连接于两个升降杆组中部的横杆和两个上升机构油缸，上升机构油缸下端铰接于横移平车上，上升机构油缸上端铰接于横杆上，各上升机构油缸油路上均设一电磁阀二，各电磁阀二与控制系统电连接。所述横移平车四角均铰接有一个旋转导向柱，各旋转导向柱上均连接有一个用于驱动旋转导向柱旋转竖直升起导向柱油缸，导向柱油缸固定端铰接于横移平车侧面上，导向柱油缸轴伸端与旋转导向柱下端部上；支撑平台底端四个角上分别设置有一个伸缩滑轮，各伸缩滑轮上均连接有一个用于带动伸缩滑轮沿支撑平台横向滑动伸缩的伸缩滑轮油缸，各导向柱油缸、各伸缩滑轮油缸油路上分别对应设一电磁阀三、电磁阀四，各电磁阀三、电磁阀四与控制系统电连接。所述控制系统包括主控制器（PLC）、电源模块（PS），主控制器上并联有用于采集称重传感器信号的8路模拟量输入模块（8AI）、两个用于采集着箱传感器信号的32路数字量输入模块（DIx32）、用于采集和转换拉绳编码器的编码器转换模块、用于传输控制信号给夹轨器泵站的16路数字量输出模块（DOx16）、PWM脉宽调制模块，PWM脉宽调制模块输出端并联有用于调节各电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四开度的比例放大器，电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四为比例电磁阀。所述支撑平台上均匀的分布有万向珠。所述横移平车左右两端对称装有一个以上的地面定位柱，旋转导向柱外侧与地面定位柱接触位置处设有与地面定位柱凹下锥坑相匹配的定位锥。所述支撑平台四周上还设有多个导向座。所述横移平车底部两个用于固定整个集装箱搬运设备的夹轨器，两个夹轨器分别位于横移平车两端部上。本技术的有益效果是：与现有技术相比本技术可自动化进行集装箱固定路线的搬运，节省劳动力、缩短作业时间、提高搬运效率、降低搬运作业成本。附图说明图1是本技术的初始状态结构示意图；图2是本技术的升举状态结构示意图；图3是本技术的俯视图；图4是本技术的仰视图；图5是本技术自定心机构的锁紧状态示意图；图6是本技术的电路原理框图。图中：1、支撑平台，2、导向座，3、旋转导向柱，4、横移平车，5、升降杆一，6、万向珠，7、地面定位柱，8、上升机构油缸，9、导向柱油缸，10、泵站电机，11、控制系统，12、20英寸定心装置组,13、40英寸定心装置组，14、45英寸定心装置组，15、伸缩滑轮，16、定位锥，17、伸缩滑轮油缸，18、拉绳编码器，19、着箱传感器，20、夹轨器，21、夹轨器泵站，22、定心钩，23、升降堆锥，24、转轴，25、滚轮，26、支撑座，27、称重传感器，28、定心机构油缸。具体实施方式现在结合附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，此附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构。根据图1所示，本技术包括横移平车4上方布置升降平台，升降平台用于支撑集装箱的支撑平台1、两组依次并排设置的升降装置、用于带动升降装置升降的驱动装置；支撑平台1上方四边设置导向座2、顶面分布万向珠6，横移平车4的四角安装旋转导向柱3，地面定位柱7布置在横移平车4侧面、底部与地面连接固定，支撑平台1上分别布置三组定心装置组，分别是20英寸定心装置组12、40英寸定心装置组13、45英寸定心装置组14。根据图2所示，升降装置包括两个相对设置的升降杆组，每组升降杆组包括一对交叉设置的升降杆一5、升降杆二，升降杆一5、升降杆二上端分别铰接于支撑平台1下面的上支座处，升降杆一5、升降杆二下端铰接于横移平车4上的下支座处；驱动装置包括连在两个升降杆组中部的横杆和上升机构油缸8，上升机构油缸8下端铰接于横移平车4上，上升机构油缸8上端铰接于横杆上，各上升机构油缸8油路上均设一电磁阀二；横移平车4四角均铰接有一个旋转导向柱3，各旋转导向柱3上均连接有一个用于驱动旋转导向柱3旋转竖直升起导向柱油缸9，导向柱油缸9分别布置在横移平车4侧面，导向柱油缸9下部与横移平车4铰接、导向柱油缸9上部与旋转导向柱3铰接，各导向柱油缸9油路上均设一电磁阀三；液压系统的泵站电机10和控制系统11布置在横移平车4顶部一侧；支撑平台1的四角下面分别布置伸缩滑轮15，由伸缩滑轮油缸17推动，各伸缩滑轮油缸17油路上均设一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化集装箱搬运设备，其特征在于：包括横移平车（4）、设置于横移平车（4）正上方的升降平台，升降平台包括用于支撑集装箱的支撑平台（1）、多组依次并排设置的升降装置、用于带动升降装置升降的驱动装置；所述横移平车（4）底部至少设有一个以上用于固定整个集装箱搬运设备的夹轨器和用于带动对应夹轨器开合的夹轨器泵站；/n所述支撑平台（1）上有用于定位固定不同尺寸集装箱的多组定心装置组，每组定心装置组由四个定心装置组成，各定心装置组的四个定心装置位于对应尺寸集装箱的四个边角处；各定心装置包括定心机构、位于定心机构上的称重装置，所述定心机构包括可以绕转轴（24）旋转打开和闭合的定心钩（22），转轴（24）下端部穿过支撑平台（1）与支撑座（26）连接，支撑座（26）连接有用于驱动转轴（24）旋转的定心机构油缸，所述称重装置包括升降堆锥（23），升降堆锥（23）上端设有与集装箱底部角件底孔匹配的凸起，升降堆锥（23）穿过支撑平台（1）下端部通过销轴与滚轮（25）铰连，支撑座（26）上平面设有用于安装称重传感器的凹槽，定心钩（22）旋转打开时滚轮（25）下表面与装在支撑座（26）上平面凹槽内的称重传感器上表面接触；所述支撑平台（1）左右两端部还分别设有一用于检测支撑平台（1）左右两端上升高度的拉绳编码器（18），两个拉绳编码器（18）末端竖直连接于横移平车（4）上，支撑平台（1）前后两侧部分别设有一用于检测集装箱着箱信号的着箱传感器（19）；/n还包括一个可以采集称重传感器、着箱传感器（19）、拉绳编码器（18）信号，通过运算控制各定心机构油缸油路上的电磁阀一、电机变频器、夹轨器泵站（21），从而完成各定心机构油缸、横移平车（4）、夹轨器（20）控制的控制系统（11）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动化集装箱搬运设备，其特征在于：包括横移平车（4）、设置于横移平车（4）正上方的升降平台，升降平台包括用于支撑集装箱的支撑平台（1）、多组依次并排设置的升降装置、用于带动升降装置升降的驱动装置；所述横移平车（4）底部至少设有一个以上用于固定整个集装箱搬运设备的夹轨器和用于带动对应夹轨器开合的夹轨器泵站；
所述支撑平台（1）上有用于定位固定不同尺寸集装箱的多组定心装置组，每组定心装置组由四个定心装置组成，各定心装置组的四个定心装置位于对应尺寸集装箱的四个边角处；各定心装置包括定心机构、位于定心机构上的称重装置，所述定心机构包括可以绕转轴（24）旋转打开和闭合的定心钩（22），转轴（24）下端部穿过支撑平台（1）与支撑座（26）连接，支撑座（26）连接有用于驱动转轴（24）旋转的定心机构油缸，所述称重装置包括升降堆锥（23），升降堆锥（23）上端设有与集装箱底部角件底孔匹配的凸起，升降堆锥（23）穿过支撑平台（1）下端部通过销轴与滚轮（25）铰连，支撑座（26）上平面设有用于安装称重传感器的凹槽，定心钩（22）旋转打开时滚轮（25）下表面与装在支撑座（26）上平面凹槽内的称重传感器上表面接触；所述支撑平台（1）左右两端部还分别设有一用于检测支撑平台（1）左右两端上升高度的拉绳编码器（18），两个拉绳编码器（18）末端竖直连接于横移平车（4）上，支撑平台（1）前后两侧部分别设有一用于检测集装箱着箱信号的着箱传感器（19）；
还包括一个可以采集称重传感器、着箱传感器（19）、拉绳编码器（18）信号，通过运算控制各定心机构油缸油路上的电磁阀一、电机变频器、夹轨器泵站（21），从而完成各定心机构油缸、横移平车（4）、夹轨器（20）控制的控制系统（11）。


2.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述定心装置组为三组，分别是20英寸定心装置组（12）、40英寸定心装置组（13）、45英寸定心装置组（14）。


3.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述升降堆锥（23）中部外周面上设有轴向延伸的多个花键齿，支撑平台（1）上与升降堆锥（23）相对位置处设有与升降堆锥上的花键齿相匹配的花键套。


4.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：各升降装置包括两个相对设置的升降杆组，每组升降杆组包括一对交叉设置的升降杆一（5）、升降杆二，升降杆一（5）、升降杆二上端分别铰接于支撑平台（1）下面的上支座处，升降杆一（5）、升...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳，姚泽功，李力，杨华伟，郝建平，张峰，王利民，周兴林，刘云昌，王玉奇，韩伟，
申请(专利权)人：湖北江山重工有限责任公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42