车辆的行驶支援装置制造方法及图纸

本发明专利技术的停车支援部(60)具备：台阶判定部(63)，其实施对车轮接触的台阶是否是车辆停止用的台阶进行判定的第一判定处理；和制动驱动力设定部(66)，其在通过第一判定处理判定为该台阶是车辆停止用的台阶时，实施要求通过增大车辆的制动力而使车辆停止的停止要求控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶支援装置
本专利技术涉及在车轮与台阶接触时对车辆的行驶进行支援的车辆的行驶支援装置。
技术介绍
在专利文献1中，记载了行驶支援装置的一个例子，该行驶支援装置在判定为车辆的车轮驶上台阶时，使车辆的制动装置工作，以使在摩擦块不与同车轮一体旋转的制动盘接触的程度下将制动盘与摩擦块之间的间隙变窄。通过这样使制动装置工作，当车轮驶上台阶驾驶员进行制动操作时，能够迅速地对车辆施加制动力。专利文献1：日本特开2007-30581号公报
技术实现思路
在车轮驶上台阶时，驾驶员可能会惊慌失措。在这样驾驶员惊慌失措的情况下，存在该驾驶员无法进行适当的车辆操作的担忧。例如，存在在本来需要进行制动操作时，却错误地进行了加速操作，或者因身体僵直而导致制动操作的开始被延迟的情况。即，在车轮驶上台阶时，对于在驾驶员进行了不适当的操作或者自动行驶中的不适当的指示被输入到行驶支援装置的情况下提高车辆的安全性方面存在改善的余地。用于解决上述课题的车辆的行驶支援装置是对车辆的行驶进行支援的车辆的行驶支援装置，具备：台阶判定部，在将能够检测到与车轮接触的台阶中的用于使车辆停止的台阶作为车辆停止用的台阶的情况下，实施对与车轮接触的台阶是否是车辆停止用的台阶进行判定的判定处理；和制动驱动力设定部，其在通过判定处理判定为台阶是车辆停止用的台阶时，实施要求通过增大车辆的制动力而使车辆停止的停止要求控制。在存在车轮能够驶上的台阶的区域中，即使行驶的车辆的车轮越过了车辆停止用的台阶，车辆也不会停止的情况在安全方面是不理想的。关于这一点，在上述结构中，在与行驶的车辆的车轮接触的台阶是车辆停止用的台阶时，通过实施停止要求控制，能够使车辆的制动力增大而使车辆停车。因此，能够抑制车轮驶上台阶时的车辆安全性的降低。附图说明图1是表示具备具有作为车辆的行驶支援装置的一个实施方式的功能的控制装置的车辆的概况的结构图。图2是表示该控制装置的功能结构的框图。图3的(a)和图3的(b)是车轮与台阶接触时的时序图。图4是表示车辆的从动轮与台阶接触的状况的示意图。图5是表示车辆的驱动轮与台阶接触的状况的示意图。图6是对为了判定与车轮接触的台阶是否是车辆停止用的台阶而执行的处理程序进行说明的流程图。图7是表示车轮越过了车辆停止用的台阶时的车辆的车身加速度的变化的时序图。图8是对在车轮与台阶接触时为了计算驱动力要求值和制动力要求值而执行的处理程序进行说明的流程图。具体实施方式以下，根据图1～图8对车辆的行驶支援装置的一个实施方式进行说明。在图1中示出了具备控制装置50的车辆的一个例子，该控制装置50具有作为本实施方式的行驶支援装置的功能。如图1所示，车辆的驱动装置10具备发动机、电动机等车辆的动力源。从驱动装置10输出的驱动力经由差速器11传递到后轮RL、RR。即，在该车辆中，后轮RL、RR作为驱动轮发挥功能，前轮FL、FR作为从动轮发挥功能。车辆的制动装置20以能够单独调整施加到各车轮FL、FR、RL、RR的制动力的方式工作。另外，在车辆驾驶员进行了制动操作的情况下，制动装置20以将与该制动操作量对应的制动力施加到各车轮FL、FR、RL、RR的方式工作。如图1所示，在车辆上设置有监视装置31、导航装置32、车速检测系统33、加速度检测系统34、俯仰角检测系统35、车辆重量检测系统36以及路面坡度检测系统37。监视装置31具有照相机等拍摄单元、雷达，并使用它们来监视本车辆的周边。另外，监视装置31对从使用拍摄单元、雷达等的监视获得的信息进行分析，并进行在本车辆的行进方向上是否存在障碍物的判定和从本车辆到障碍物的相对距离的计算等。而且，监视装置31将通过各种分析处理而获得的信息输出到控制装置50。导航装置32根据从全球定位系统等获得的本车辆的位置信息来判断本车辆位于哪个区域，并将地图上的本车辆的位置报告给驾驶员。另外，导航装置32将取得的本车辆的位置信息和确定本车辆所在的区域的信息等输出到控制装置50。车速检测系统33基于各车轮FL、FR、RL、RR的车轮速度等，计算车辆的移动速度即车身速度VS。加速度检测系统34基于加速度传感器的检测信号等，计算车辆的前后方向加速度即车身加速度GS。俯仰角检测系统35基于用于检测绕沿车辆宽度方向延伸的轴线的方向上的车辆的旋转量的传感器的检测信号等，计算车辆的俯仰角PR。车辆重量检测系统36计算车辆的重量We。路面坡度检测系统37计算车辆行驶的路面的坡度SR。而且，这些由各检测系统33～37计算而获得的信息被输出到控制装置50。如图2所示，控制装置50具备停车支援部60、控制驱动装置10的驱动控制部51以及控制制动装置20的制动控制部52作为功能部。停车支援部60是对存在车轮FL、FR、RL、RR能够驶上的台阶的区域(停车场等)中的车辆的行驶进行支援的“行驶支援装置”的一个例子。作为这样的台阶，例如可列举作为用于使车辆停止的台阶的车辆停止用的台阶、设置于投币停车场等的锁定板。此外，在本实施方式中，将如投币停车场中的锁定板等那样，在车辆朝向停车位置行驶时车轮FL、FR、RL、RR可以越过的台阶也称为“允许越过台阶”。另外，车辆停止用的台阶是指用于规定停车位置的台阶，是在使车辆停车时不希望车轮FL、FR、RL、RR越过的台阶。驱动控制部51基于车辆驾驶员对加速踏板的操作量即加速操作量ACR来控制驱动装置10。另外，在从停车支援部60接收驱动力要求值FXdR的情况下，驱动控制部51基于接收到的驱动力要求值FXdR来控制驱动装置10。即，驱动控制部51以驱动力要求值FXdR越大则使车辆的驱动力FXd越大的方式控制驱动装置10。制动控制部52基于车辆驾驶员对制动踏板的操作量即制动操作量BPR来控制制动装置20。另外，在从停车支援部60接收制动力要求值FXbR的情况下，制动控制部52基于接收到的制动力要求值FXbR来控制制动装置20。即，制动控制部52以制动力要求值FXbR越大则使车辆的制动力FXb越大的方式控制制动装置20。停车支援部60具有台阶接触判定部61、高度推断部62、台阶判定部63、实施决定部64、水平推断部65以及制动驱动力设定部66。台阶接触判定部61判定各车轮FL、FR、RL、RR中的至少一个车轮是否与台阶接触。例如，台阶接触判定部61基于车辆的驱动力FXd、车辆的车身速度VS、车辆的重量We以及车辆的俯仰角PR，进行该判定。关于该判定的具体方法，使用图3在后面叙述。在由台阶接触判定部61判定为各车轮FL、FR、RL、RR中的至少一个车轮与台阶接触时，高度推断部62计算与车轮接触的台阶的高度的推断值即高度推断值He。例如，高度推断部62基于车辆的驱动力FXd、车辆的车身速度VS、车辆的重量We以及车辆的俯仰角PR，计算高度推断值He。关于高度推断值He的具体计算方法，使用图4和图5在后面叙述。台阶判定部63包括第一台阶判定部631和第二台阶判定部632本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶支援装置，对车辆的行驶进行支援，其中，/n所述车辆的行驶支援装置具备：/n台阶判定部，在将能够检测到与车轮接触的台阶中的用于使车辆停止的台阶作为车辆停止用的台阶的情况下，实施对与车轮接触的所述台阶是否是所述车辆停止用的台阶进行判定的判定处理；和/n制动驱动力设定部，其在通过所述判定处理判定为所述台阶是所述车辆停止用的台阶时，实施要求通过增大车辆的制动力而使车辆停止的停止要求控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171117 JP 2017-2221131.一种车辆的行驶支援装置，对车辆的行驶进行支援，其中，
所述车辆的行驶支援装置具备：
台阶判定部，在将能够检测到与车轮接触的台阶中的用于使车辆停止的台阶作为车辆停止用的台阶的情况下，实施对与车轮接触的所述台阶是否是所述车辆停止用的台阶进行判定的判定处理；和
制动驱动力设定部，其在通过所述判定处理判定为所述台阶是所述车辆停止用的台阶时，实施要求通过增大车辆的制动力而使车辆停止的停止要求控制。


2.根据权利要求1所述的车辆的行驶支援装置，其中，
所述制动驱动力设定部在通过所述判定处理判定为与车辆接触的所述台阶不是所述车辆停止用的台阶时，实施要求使车辆的制动力增大和使车辆的驱动力减小中的至少一方的加速抑制要求控制，以抑制车辆的加速。


3.根据权利要求2所述的车辆的行驶支援装置，其中，
所述台阶判定部基于车轮与所述台阶接触时的车辆的驱动力来实施所述判定处理。


4.根据权利要求3所述的车辆的行驶支援装置，其中，
所述车辆的行驶支援装置具备高度推断部，该高度推断部以车轮与所述台阶接触时的车辆的驱动力越大则该台阶的高度的推断值越大的方式，计算该台阶的高度推断值，
所述台阶判定部在所述判定处理中，在由所述高度推断部计算出的所述台阶的高度的推断值为高度判定值以上时，判定为所述台阶是所述车辆停止用的台阶。


5.根据权利要求3或4所述的车辆的行驶支援装置，其中，
所述台阶判定部在所述判定处理中，在车辆的车身速度大时，在相较于该车身速度小时车辆的驱动力小的状态下，判定为该台阶是所述车辆停止用的台阶。


6.根据权利要求3或4所述的车辆的行驶支援装置，其中，
...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口真子，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：日本;JP