一种自动化机械手及垃圾车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动化机械手及垃圾车，所述自动化机械手包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；所述垃圾车包括上述自动化机械手和垃圾箱。该垃圾车通过使用机械手来实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率，控制器直接根据传动机构各关节处的伺服电机的运行信息来监控机械手的运动状况，无需其他传感器，节省成本，而且由于采用多个摄像头进行垃圾桶的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化机械手及垃圾车
本技术涉及道路清洁设备领域，具体而言，涉及一种自动化机械手及垃圾车。
技术介绍
垃圾车主要用于市政环卫及大型厂矿运输各种垃圾，尤其适用于运输小区生活垃圾。垃圾车的诞生与发展对于人类社会来说是一重大专利技术与创造，尤其是对城市来说。城市人口集中，每天产生的垃圾量很大，而城市土地有限，垃圾的及时处理是一大难题。垃圾车的出现可以帮助环卫工人及时清理垃圾，并有可能现场将垃圾变废为宝，大大的减轻了环卫工人的工作强度，也缓解了城市垃圾问题。垃圾车发展不仅可以解决城市垃圾问题、缓解环卫工人压力。经过海量检索，发现现有技术中的垃圾车如公开号为CN102658941B公开的一种垃圾车，通过增加举升机构将垃圾箱在工作状态时朝向车头方向倾斜从而解决了污水泄漏的问题；或如公开号为CN105775528A公开的一种垃圾车，通过增加大型机械臂来提升地埋式垃圾桶；或如公开号为CN106628760A通过在垃圾车上增加吸尘器等组件解决现有垃圾车功能比较单一，不能吸尘，且体积较大，存放容腔较小，密封性不好，结构复杂的现象。综上所述，现有技术中的垃圾车效率低下，在倾倒垃圾时逸散的灰尘、和腐烂味道等容易对运输人员的健康造成损伤。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动化机械手及垃圾车，以解决所述问题。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种自动化机械手，包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；其中，所述夹持机构，设置在所述传动机构上，用于夹持垃圾桶；r>所述传动机构，用于带动所述夹持机构进行立体多角度移动，所述传动机构至少包括首尾相连的两段横向传动臂和两段纵向传动臂，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；所述信息获取机构，用于获取垃圾桶所在位置信息，并传输至控制器；所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构，根据垃圾桶所在位置，控制传动机构移动，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作，并控制移动臂转动，带动夹持机构移动至卸料位置，进行卸料。优选地，所述信息获取机构，获取垃圾桶的位置信息并将输送至控制器，控制器以任意位置作为坐标原点，得到垃圾桶相对于该坐标原点的三维坐标，并根据垃圾桶的三维坐标控制所述传动机构。优选地，所述控制器根据各个伺服电机的运行信息以及各传动臂的臂长，得出相对于坐标原点传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标。优选地，所述控制器根据垃圾桶的三维坐标、传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标，比较传动机构各关节处的实时坐标、夹持机构的实时坐标和垃圾桶的三维坐标，并根据比较结果调整所述传动机构，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作。优选地，所述控制器根据坐标原点得到卸料位置的三维坐标，所述控制器根据垃圾桶的三维坐标、卸料位置的三维坐标、传动机构各关节处实时坐标以及夹持机构的实时坐标，比较传动机构各关节处的实时坐标、夹持机构的实时坐标、卸料位置的三维坐标和垃圾桶的三维坐标，并根据比较结果调整所述传动机构，带动夹持机构移动至卸料位置对垃圾桶进行卸料操作。优选地，所述信息获取机构为摄像头，摄像头包括多个，分别拍摄不同角度的垃圾桶的画面，并将拍摄得到的垃圾桶的画面传输至控制器。优选地，所述传动机构包括两段横向传动臂、两段纵向传动臂，分别为第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，还包括连接传动臂，所述第一横向传动臂、第二横向传动臂、连接传动臂、第一纵向传动臂和第二纵向传动臂依次首尾转动连接，所述夹持机构设置在所述第二纵向传动臂的末端。优选地，所述夹持机构包括与传动机构连接的连接部以及对称设置在所述连接部上的夹持臂，所述连接部上对称设置有两个固定柱，所述夹持臂分别与两个所述固定柱转动连接，所述连接部内置有推拉机构，所述推拉机构分别与所述夹持臂同一侧的一端连接。本技术还公开了一种垃圾车，包括上述自动化机械手和垃圾箱。本技术所取得的有益效果是：1.通过使用机械手来实现收集垃圾桶内垃圾的功能，提高作业效率。2.控制器直接根据传动机构各关节处的伺服电机的运行信息来监控机械手的运动状况，无需其他传感器，节省成本。3.采用多个摄像头进行垃圾桶的位置信息获取，提高垃圾桶位置信息的准确性。附图说明从以下结合附图的描述可以进一步理解本专利技术。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。图1是本技术实施例一种自动化机械手的结构示意图；图2是本技术实施例一种自动化机械手的又一结构示意图；图3是本技术实施例一种垃圾车的结构示意图；图4是本技术实施例一种垃圾车的又一结构示意图；图5是本技术实施例夹持机构的结构示意图。附图标记说明：1-夹持机构、2-传动机构、21-横向传动臂、22-纵向传动臂、3-垃圾桶、4-垃圾箱、5-连接部、6-夹持臂、7-固定柱、8-推拉机构。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行进一步说明。为了使得本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本技术进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，并不用于限定本技术。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本技术的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。本专利技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。实施例一：一种自动化机械手，包括控制器、信息获取机构、夹持机构1和传动机构2；其中，所述夹持机构1，设置在所述传动机构2上，用于夹持垃圾桶3；所述传动机构2，用于带动所述夹持机构1进行立体多角度移动，所述传动机构2至少包括首尾相连的两段横向传动臂21和两段纵向传动臂22，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；所述信息获取机构，用于获取垃圾桶3所在位置信息，并传输至控制器；所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构1，根据垃圾桶3所在位置，控制传动机构2移动，带动夹持机构1移动至上料位置对垃圾桶3进行夹持操作，并控制移动臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化机械手，其特征在于，包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；其中，/n所述夹持机构，设置在所述传动机构上，用于夹持垃圾桶；/n所述信息获取机构，用于获取垃圾桶所在位置信息，并传输至控制器；/n所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构，根据垃圾桶所在位置，控制传动机构移动，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作，并控制移动臂转动，带动夹持机构移动至卸料位置，进行卸料；/n所述传动机构包括两段横向传动臂、两段纵向传动臂，分别为第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，还包括连接传动臂，所述第一横向传动臂、第二横向传动臂、连接传动臂、第一纵向传动臂和第二纵向传动臂依次首尾转动连接，所述夹持机构设置在所述第二纵向传动臂的末端，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；/n所述夹持机构包括与传动机构连接的连接部以及对称设置在所述连接部上的夹持臂，所述连接部上对称设置有两个固定柱，所述夹持臂分别与两个所述固定柱转动连接，所述连接部内置有推拉机构，所述推拉机构分别与所述夹持臂同一侧的一端连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化机械手，其特征在于，包括控制器、信息获取机构、夹持机构和传动机构；其中，
所述夹持机构，设置在所述传动机构上，用于夹持垃圾桶；
所述信息获取机构，用于获取垃圾桶所在位置信息，并传输至控制器；
所述控制器，用于控制传动臂和夹持机构，根据垃圾桶所在位置，控制传动机构移动，带动夹持机构移动至上料位置对垃圾桶进行夹持操作，并控制移动臂转动，带动夹持机构移动至卸料位置，进行卸料；
所述传动机构包括两段横向传动臂、两段纵向传动臂，分别为第一横向传动臂、第二横向传动臂、第一纵向传动臂、第二纵向传动臂，还包括连接传动臂，所述第一横向传动臂、第二横向传动臂、连接传动臂、第一纵向传动臂和第二纵向传动臂依次首尾转动连接，所述夹持机构设置在所述第二纵向传动臂的末端，传动臂之间的关节处设置有伺服电机，并由所述伺服电机带动传动臂转动；
所述夹持机构包括与传动机构连接的连接部以及对称设置在所述连接部上的夹持臂，所述连接部上对称设置有两个固定柱，所述夹持臂分别与两个所述固定柱转动连接，所述连接部内置有推拉机构，所述推拉机构分别与所述夹持臂同一侧的一端连接。


2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手，其特征在于，所述信息获取机构，获取垃圾桶的位置信息并将输送至控制器，控制器以任意位置作为坐标原点，得到垃圾桶相对于该坐标原点的三维坐标，并根据垃圾桶的三维坐标控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋博，阚宏林，张海波，陈海初，
申请(专利权)人：南京可信机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32