一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，本实用新型专利技术所涉及到的装置可用于光伏组件的清扫机器人系统中，可使清扫机器人不受光伏组件的安装高度、角度及误差的影响，实现清扫机器人与各排光伏组件的准确定位；实现单台清扫机器人对多排光伏组件的自动清扫；实现对不同安装角度的光伏组件进行自动清扫；实现对不同安装高度的组件进行自动清扫。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置
本技术涉及光伏组件清扫机器人
，具体为一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置。
技术介绍
随着太阳能光伏电站的大规模建设，光伏电站面临着组件清洁问题。目前，光伏组件的清洁仍多为人工清洁方式，人工清洁方式效率低、成本高，且通常需要耗费大量的水资源。近几年人们研究开发的光伏板自动清洁机器人可以运用到光伏组件的清洁工作中来，但是由于机器人的投入成本较高，且各方面技术还不是很成熟，因此当下光伏组件清扫机器人的实际应用普及率较低，还无法做到大规模推广应用。由于不同地区所在的纬度及气候等差异，为实现光伏组件的最大发电效率，各地区的光伏组件安装通常具有各自的最佳安装角度；不同地区、不同场地，光伏组件的安装角度和高度通常不同；即使同一片光伏场地，由于存在安装误差或地形变化，光伏组件在安装角度及安装高度上也不完全一致。由于这些差异性，使得大范围应用清洁机器人变得十分困难。当前，可应用的光伏组件清扫机器人及机器人与光伏组件的定位方法多是针对特定光伏排布场景进行设计，适应性较低，无法适用于多种不同的光伏排布场景。综上所述，现在技术存在以下问题：1、现有的部分清扫机器人只能根据特定的应用场地，以固定的角度及安装高度与光伏组件在单一方向上对齐，只能针对特定排布方式的光伏组件进行清扫，同时，对光伏组件排布的整齐性要求较高，当光伏组件排布不整齐时，可能发生机器人卡死现象。2、现有具有调节功能的清扫机器人只能进行角度方向或高度方向的单一因素的定位，无法同时进行角度和高度方向的位置定位。3、现有部分清扫机器人采用桥接架的形式实现清扫机器人与不规则安装的光伏组件的位置定位，此种方式，在机器人部署时需要在光伏场地上安装额外的支架系统，增加了机器人的部署成本；同时，此种位置定位方法对桥接架的倾斜角度有要求，通常不能大于20度，限制了其应用范围，因此，亟待一种改进的技术来解决现有技术中所存在的这一问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，能够实现清扫机器人在工作过程中，自动调整清扫小车的高度和倾斜角度，实现清扫机器人与不同安装角度和不同安装高度的多排光伏组件的自动准确定位，解决了单台清扫机器人对多排不规则安装方式的光伏组件的清扫问题，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，包括清扫机器人停止位、光伏组件、清扫小车、行走轨道、行走轨道框及摆渡车，所述光伏组件一侧设置有多个行走轨道框，部分所述行走轨道框布置于每排光伏组件侧面的相应位置，所述行走轨道框上铺设有行走轨道，所述摆渡车设置于行走轨道上，所述摆渡车上活动设置有清扫小车，所述行走轨道上还设置有清扫机器人停止位。优选的，所述摆渡车由摆渡车底盘、高度调节装置以及角度调节装置组成，摆渡车底盘位于摆渡车下端，所述摆渡车底盘为矩形框结构，所述摆渡车底盘下表面一端安装有摆渡车驱动装置和组件定位开关，所述摆渡车底盘中间位置两侧各安装有一套锁止电动推杆，所述摆渡车底盘上表面一端安装有高度调节装置，摆渡车底盘上表面另一端安装有角度调节装置；所述摆渡车中的高度调节装置由第一杆框、第二杆框以及后端电动推杆组成，所述第一杆框的下端与U型滑块铰支座相连，所述U型滑块铰支座安装于下端滑轨中并可沿下端滑轨自由滑动，所述第一杆框上端与第一杆框上端铰支座相连，所述第一杆框上端铰支座固定于清扫小车支撑框下表面中间偏上位置，所述第二杆框下端与第二杆框下端铰支座相连，所述第二杆框上端连接至第一杆框的中间位置，所述第一杆框和第二杆框之间通过后端电动推杆相连；所述摆渡车中的角度调节装置由第三杆框和前端电动推杆组成，所述第三杆框下端连接至第三杆框下端铰支座，所述第三杆框上端与上端滑块铰支座相连，所述上端滑块铰支座安装于上端滑轨中并可在上端滑轨中自由滑动，所述前端电动推杆的一端固定于摆渡车底盘上，所述前端电动推杆另一端与第三杆框上端相连。优选的，在杆框杆件长度上所述第一杆框长度为第二杆框长度的两倍。优选的，每排所述光伏组件近离行走轨道一侧两端分别设置有组件上端定位开关挡板及组件下端定位开关挡板，光伏组件旁的所述行走轨道框位于行走轨道内侧两端分别设置有锁止孔板，所述锁止孔板上设置有通孔，行走轨道框内侧任意一侧设置有组件定位开关挡板。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)该装置可用于光伏组件的清扫机器人系统中，可使清扫机器人不受光伏组件的安装高度、角度及误差的影响，实现清扫机器人与各排光伏组件的准确定位。(2)实现单台清扫机器人对多排光伏组件的自动清扫。(3)实现对不同安装角度的光伏组件进行自动清扫；实现对不同安装高度的组件进行自动清扫。附图说明图1为光伏组件清扫机器人系统示意图。图2为清扫机器人与光伏组件自动对齐示意图。图3为摆渡车的结构示意图。图4为清扫机器人定位传感器挡板设置示意图。图中：1-清扫机器人停止位；2-光伏组件；3-清扫小车；4-行走轨道；5-行走轨道框；6-摆渡车；7-摆渡车底盘；8-第三杆框；9-摆渡车下端定位开关；10-前端电动推杆；11-上端滑轨；12-上端滑块铰支座；13-摆渡车上端定位开关；14-第一杆框上端铰支座；15-清扫小车支撑框；16-第一杆框；17-U型滑块铰支座；18-下端滑轨；19-摆渡车驱动装置；20-组件定位开关；21-后端电动推杆；22-第二杆框；23-锁止电动推杆；24-第二杆框下端铰支座；25-第三杆框下端铰支座；26-组件上端定位开关挡板；27-组件下端定位开关挡板；28-锁止孔板；29-组件定位开关挡板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术提供一种技术方案：一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，包括清扫机器人停止位1、光伏组件2、清扫小车3、行走轨道4、行走轨道框5及摆渡车6，光伏组件2一侧设置有多个行走轨道框5，部分行走轨道框5布置于每排光伏组件2侧面的相应位置，为方便光伏清扫机器人在多排光伏组件之间移动，行走轨道框5上铺设有行走轨道4，摆渡车6设置于行走轨道4上，摆渡车6上活动设置有清扫小车3，行走轨道4上还设置有清扫机器人停止位1。如图3所示，该摆渡车在结构上主要由摆渡车底盘7、高度调节装置以及角度调节装置组成。一方面，该摆渡车6具有换行功能，能够通过行走轨道5将清扫小车3运载至各排组件旁，并与组件准确对齐；另一方面，该摆渡车6具有高度和角度双向调节功能，能够克服各排光伏组件的安装误差，根据各排光伏组件2的安装高度和安装角度，自动调整清扫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，其特征在于：包括清扫机器人停止位、光伏组件、清扫小车、行走轨道、行走轨道框及摆渡车，所述光伏组件一侧设置有多个行走轨道框，部分所述行走轨道框布置于每排光伏组件侧面的相应位置，所述行走轨道框上铺设有行走轨道，所述摆渡车设置于行走轨道上，所述摆渡车上活动设置有清扫小车，所述行走轨道上还设置有清扫机器人停止位。/n

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，其特征在于：包括清扫机器人停止位、光伏组件、清扫小车、行走轨道、行走轨道框及摆渡车，所述光伏组件一侧设置有多个行走轨道框，部分所述行走轨道框布置于每排光伏组件侧面的相应位置，所述行走轨道框上铺设有行走轨道，所述摆渡车设置于行走轨道上，所述摆渡车上活动设置有清扫小车，所述行走轨道上还设置有清扫机器人停止位。


2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人与光伏组件对齐的自动定位装置，其特征在于：所述摆渡车由摆渡车底盘、高度调节装置以及角度调节装置组成，摆渡车底盘位于摆渡车下端，所述摆渡车底盘为矩形框结构，所述摆渡车底盘下表面一端安装有摆渡车驱动装置和组件定位开关，所述摆渡车底盘中间位置两侧各安装有一套锁止电动推杆，所述摆渡车底盘上表面一端安装有高度调节装置，摆渡车底盘上表面另一端安装有角度调节装置；所述摆渡车中的高度调节装置由第一杆框、第二杆框以及后端电动推杆组成，所述第一杆框的下端与U型滑块铰支座相连，所述U型滑块铰支座安装于下端滑轨中并可沿下端滑轨自由滑动，所述第一杆框上端与第一杆框上端铰支座...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿畅，谷玉之，刘苏苏，王进，李跃华，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32