图像处理方法、图像处理装置和无人机制造方法及图纸

本公开涉及图像处理方法，包括：对原图像进行n‑1次下采样，以确定n个分辨率的图像；针对每个图像分别进行保边滤波，以获得高频信息和滤波结果；对第i个图像的高频信息和第i‑1个图像的高频信息进行融合，得到第i‑1高频融合结果；根据第i‑1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i‑1个图像的滤波结果进行融合，得到第i‑1滤波融合结果。根据本公开的实施例，可以同时实现在图像的高频区域保留细节较多，在低频区域的去噪效果较高。

Image processing method, image processing device and UAV

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、图像处理装置和无人机
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及图像处理方法、图像处理装置和无人机。
技术介绍
为了得到优良的显示效果，对于图像需要进行去噪处理，以去除图像中的噪声。然而基于目前对于图像去噪的方式，如果要实现较好的去噪效果，就会损失较多图像的细节信息，而若需要保留较多图像的细节信息，那么去噪效果就会被削弱。
技术实现思路
本专利技术提供穿图像处理方法、图像处理装置和无人机，以解决相关技术中的技术问题。根据本公开实施例的第一方面，提出一种图像处理方法，包括：对原图像进行n-1次下采样，以确定n个分辨率的图像，其中，第i个图像的分辨率小于第i-1个图像的分辨率，1＜i≤n，第1个图像为所述原图像；针对每个图像分别进行保边滤波，以获得高频信息和滤波结果；对第2至第n个图像分别执行以下步骤，直至得到第1滤波融合结果：对第i个图像的高频信息和第i-1个图像的高频信息进行融合，得到第i-1高频融合结果，其中，在i＜n时，将第i高频融合结果作为第i个图像的高频信息；根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，得到第i-1滤波融合结果，其中，在i＜n时，将第i滤波融合结果作为第i个图像的滤波结果。根据本公开实施例的第二方面，提出一种图像处理装置，包括处理器，所述处理器用于，对原图像进行n-1次下采样，以确定n个分辨率的图像，其中，第i个图像的分辨率小于第i-1个图像的分辨率，1＜i≤n，第1个图像为所述原图像；针对每个图像分别进行保边滤波，以获得高频信息和滤波结果；对第2至第n个图像分别执行以下步骤，直至得到第1滤波融合结果：对第i个图像的高频信息和第i-1个图像的高频信息进行融合，得到第i-1高频融合结果，其中，在i＜n时，将第i高频融合结果作为第i个图像的高频信息；根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，得到第i-1滤波融合结果，其中，在i＜n时，将第i滤波融合结果作为第i个图像的滤波结果。根据本公开实施例的第三方面，提出一种无人机，包括上述实施例所述的图像处理装置。根据本公开的实施例，由于第i个图像是基于第i-1个图像下采样得到的，下采样后的第i个图像的分辨率小于第i-1个图像的分辨率，会导致丢失部分高频信息，因此具有较好的降噪效果，那么第i个图像的滤波结果相对于第i-1个图像的滤波结果高频信息更少，而高频融合结果较大的像素对应到滤波图像中的像素是边缘的可能性更大，因此可以保留更多的高频信息，以便使边缘得到正确提取。基于本实施例，可以根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，例如可以通过设置第i-1高频融合结果与第i个图像的滤波结果的权值反相关，且与第i-1个图像的滤波结果的权值正相关，从而对于第i-1滤波融合结果同时实现了在高频区域保留细节较多，在低频区域的去噪效果较高。进而在i＜n时，将第i滤波融合结果作为第i个图像的滤波结果，可以对第2至第n-1个图像继续执行上述实施例中的后两步，从而根据第i-1滤波融合结果得到第i-2滤波融合结果，根据第i-2滤波融合结果得到第i-3滤波融合结果，…，直至得到第1滤波融合结果，那么第1滤波融合结果相对于原图像而言，就同时实现了在高频区域保留细节较多，在低频区域的去噪效果较高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本公开的实施例示出的一种图像处理方法的示意流程图。图2是根据本公开的实施例示出的一种对第i个图像的高频信息和第i-1个图像的高频信息进行融合，得到第i-1高频融合结果的示意流程图。图3是根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，得到第i-1滤波融合结果的示意流程图。图4是确定与第i-1高频融合结果对应的第i-1第二权值的示意流程图。图5是根据本公开的实施例示出的另一种图像处理方法的示意流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1是根据本公开的实施例示出的一种图像处理方法的示意流程图。本实施例所示的图像处理方法，可以应用于终端，例如手机、平板电脑、可穿戴设备等，也可以应用于服务器，还可以应用于其他具备处理数据功能的设备，例如无人机。如图1所示，所述图像处理方法可以包括以下步骤：步骤S1，对原图像进行n-1次下采样，以确定n个分辨率的图像，其中，第i个图像的分辨率小于第i-1个图像的分辨率，1＜i≤n，第1个图像为所述原图像。在一个实施例中，通过对原图像进行下采样，可以得到分辨率较低的图像，需要说明的是，每次下采样后，相对于下采样前，图像的分辨率降低的比例可以是相同的，也可以是不同的。以下主要在图像的分辨率降低的比例是相同的情况下进行示例性说明。例如n＝4，那么对原图像进行3次下采样，每次下采样后，相对于下采样前，图像的分辨率降低的比例为1/2，也即下采样后的图像的分辨率，是下采样前的图像的分辨率的1/2。那么第一次下采样后的第2个图像d2的分辨率是原图像d1的分辨率的1/2，第二次下采样后的第3个图像d3的分辨率是d2的分辨率的1/2，第三次下采样后的第4个图像d4的分辨率是d3的分辨率的1/2。以下主要在n＝4，每次下采样后，相对于下采样前，图像的分辨率降低的比例为1/2的情况下，对本公开的实施例进行示例性说明。步骤S2，针对每个图像分别进行保边滤波，以获得高频信息和滤波结果。在一个实施例中，针对每个图像，例如上述d1,d2,d3,d4，可以分别进行保边滤波，其中，保边滤波是指在滤波过程中能够有效的保留图像中边缘信息的滤波方式，例如可以是双边滤波、引导滤波、加权最小二乘法滤波等。以双边滤波为例，滤波所采用的卷积核最小为3×3，例如可以采用7×7的卷积核。通过保边滤波对图像进行滤波后，可以得到图像的高频信息和滤波结果。其中，某个区域的高频信息可以表达该区域是否变化剧烈，具体是指该区域是否存在较多纹理，例如某个像素对应的高频信息越大，那么该像素越有可能属于图像中物体的边缘。滤波结果是从滤波前的图像中去除一些噪声和细节后的结果，理论上滤波结果的信噪比高于滤波前图像的信噪比。对于下采样后的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n对原图像进行n-1次下采样，以确定n个分辨率的图像，其中，第i个图像的分辨率小于第i-1个图像的分辨率，1＜i≤n，第1个图像为所述原图像；/n针对每个图像分别进行保边滤波，以获得高频信息和滤波结果；/n对第2至第n个图像分别执行以下步骤，直至得到第1滤波融合结果：/n对第i个图像的高频信息和第i-1个图像的高频信息进行融合，得到第i-1高频融合结果，其中，在i＜n时，将第i高频融合结果作为第i个图像的高频信息；/n根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，得到第i-1滤波融合结果，其中，在i＜n时，将第i滤波融合结果作为第i个图像的滤波结果。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
对原图像进行n-1次下采样，以确定n个分辨率的图像，其中，第i个图像的分辨率小于第i-1个图像的分辨率，1＜i≤n，第1个图像为所述原图像；
针对每个图像分别进行保边滤波，以获得高频信息和滤波结果；
对第2至第n个图像分别执行以下步骤，直至得到第1滤波融合结果：
对第i个图像的高频信息和第i-1个图像的高频信息进行融合，得到第i-1高频融合结果，其中，在i＜n时，将第i高频融合结果作为第i个图像的高频信息；
根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，得到第i-1滤波融合结果，其中，在i＜n时，将第i滤波融合结果作为第i个图像的滤波结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第i个图像的高频信息和第i-1个图像的高频信息进行融合，得到第i-1高频融合结果包括：
对第i个图像的高频信息进行上采样，得到第i高频上采样结果；
根据第i-1第一权值，对第i高频上采样结果和第i-1个图像的高频信息进行加权求和，得到第i-1高频融合结果。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第i-1高频融合结果，对第i个图像的滤波结果和第i-1个图像的滤波结果进行融合，得到第i-1滤波融合结果包括：
对第i个图像的滤波结果进行上采样，得到第i滤波上采样结果；
确定与第i-1高频融合结果对应的第i第二权值，其中，第i-1高频融合结果与第i-1第二权值正相关；
根据第i-1第二权值对第i滤波上采样结果加权，根据1与第i-1第二权值之差对第i-1个图像的滤波结果加权，根据加权求和结果得到第i-1滤波融合结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第i-1高频融合结果与第i个图像的滤波结果的权值反相关，与第i-1个图像的滤波结果的权值正相关。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定与第i-1高频融合结果对应的第i-1第二权值包括：
根据第i-1第二权值与第i-1高频融合结果的关联关系表，确定与第i-1高频融合结果对应的第i-1第二权值。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，下采样的方式包括以下至少之一：
高斯下采样，均值下采样，最大值或最小值下采样，中值下采样。


7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，上采样的方式包括以下至少之一：
最邻近元法，双线性内插法，三次内插法。


8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，保边滤波的方式包括以下至少之一：
双边滤波、引导滤波、加权最小二乘法滤波。


9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，对原图像进行n-1次下采样，以确定n个分辨率的图像之前，所述方法还包括：
根据所述原图像的分辨率，确定n的值。


10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述高频信息包括对应图像中每个像素和各...

【专利技术属性】
技术研发人员：李静，袁一璟，彭亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44