【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用机器视觉的按摩机器人相关申请的交叉引用本申请要求于2017年11月29日提交的美国专利申请第15/826,569号的优先权,该申请的全部公开内容通过引用并入本文中。
本公开总体上涉及按摩机器人。
技术介绍
许多人喜欢接受按摩并享受按摩的健康益处。然而,在大多数情况下,人们会在按摩室或其他类型的工作室里接受按摩。为此,通常人们必须提前预约,必须离开家并前往工作室,而且必须花费时间来寻找好的工作室和按摩师。如果工作室关闭或按摩师离开,则接受按摩的人必须重新开始寻找另一个合意的按摩治疗的提供者。一个工作室与下一个工作室之间的治疗方法及质量也可能有所不同,即使是同一个工作室中的按摩师之间的治疗方法及质量也可能有所不同。此外,如果接受按摩的人没有定期使用同一按摩师和工作室,则没有该人及其按摩治疗的历史记录,按摩师就不会根据其的个人喜好或对其特异体质或问题点的处理来进行按摩。因此,需要更好和更方便的方法来提供按摩。
技术实现思路
本公开通过提供一种使用机器视觉以定位用于按摩的治疗部位的按摩机器人来克服现有技术的局限性。在一种方法中,按摩机器人包括一个或多个机械手臂、图像传感器以及控制系统。图像传感器采集用户的图像。控制系统包括图像处理模块和运动控制器。图像处理模块对图像进行处理以在用户身上定位治疗部位。运动控制器控制机械手臂在所识别的治疗部位上执行按摩程序。可以通过基于用户的身份,例如基于用户过往的按摩历史、基于用户的个人喜好或基于治疗该用户的按摩专业人员的指示选择按摩程序 ...
【技术保护点】
1.一种用于向用户提供按摩的按摩机器人,所述按摩机器人包括:/n第一机械手臂;/n图像传感器,用于采集用户的图像;以及/n控制系统,所述控制系统包括:/n图像处理模块,所述图像处理模块对所述图像进行处理以在所述用户身上定位治疗部位;以及/n运动控制器,所述运动控制器控制所述第一机械手臂在所识别的治疗部位上执行按摩程序。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171129 US 15/826,5691.一种用于向用户提供按摩的按摩机器人,所述按摩机器人包括:
第一机械手臂;
图像传感器,用于采集用户的图像;以及
控制系统,所述控制系统包括:
图像处理模块,所述图像处理模块对所述图像进行处理以在所述用户身上定位治疗部位;以及
运动控制器,所述运动控制器控制所述第一机械手臂在所识别的治疗部位上执行按摩程序。
2.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
个性化模块,所述个性化模块识别所述用户并基于所述用户的身份确定所述按摩程序。
3.根据权利要求2所述的按摩机器人,其中,所述个性化模块基于对所识别的用户所执行的过往按摩程序的历史来确定所述按摩程序。
4.根据权利要求2所述的按摩机器人,其中,所述个性化模块基于所存储的来自治疗所识别的用户的按摩专业人员的指令来确定所述按摩程序。
5.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述图像处理模块还确定所述用户的姿势,并且所述运动控制器根据所述姿势来控制所述按摩机器人。
6.根据权利要求5所述的按摩机器人,其中,所述图像处理模块基于所述用户的姿势来确定所述用户是否准备好进行所述按摩程序,并且所述控制系统根据所述用户是否准备好进行所述按摩程序来确定是否开始所述按摩程序。
7.根据权利要求5所述的按摩机器人,还包括:
语音合成模块,其中,所述控制系统控制所述语音合成模块以产生语音指令,所述语音指令指示所述用户针对所述按摩程序来调整自己的位置。
8.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述图像处理模块对所述图像进行处理以识别所述用户的身体部位以及识别相关身体部位上的所述治疗部位。
9.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述图像传感器是热感相机,所述图像处理模块处理由所述热感相机采集到的热图像以将所述用户身上的热部位识别为所述治疗部位。
10.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述第一机械手臂与不同的末端执行器兼容,并且所述控制系统选择适合于所述按摩程序的所述末端执行器。
11.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
超声波传感器,所述运动控制器还根据来自所述超声波传感器的信号来控制所述第一机械手臂。
12.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
触摸传感器,所述运动控制器还根据所述触摸传感器检测到的所述治疗部位的硬度来控制所述第一机械手臂。
13.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
压力传感器,所述运动控制器还根据所述压力传感器检测到的所述第一机械手臂施加在所述治疗部位上的压力来控制所述第一机械手臂。
14.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
温度传感器,所述运动控制器还根据所述温度传感器检测到的所述治疗部位的温度来控制所述第一机械手臂。
15.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
语音识别模块,所述语音识别模块接收语音命令,所述运动控制器还根据所述语音命令来控制所述第一机械手臂。
16.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述运动控制器还控制由所述第一机械手臂施加在所述治疗部位上的压力。
17.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述运动控制器还控制所述第一机械手臂在所述治疗部位上的轻敲的速度和/或长度。
18.根据权利要求1所述的按摩机器人,还包括:
第二机械手臂,所述运动控制器同时控制所述第一机械手臂和所述第二机械手臂以在所识别的治疗部位上执行所述按摩程序。
19.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述按摩机器人是可移动的,并且还具有做家务的能力。
20.根据权利要求1所述的按摩机器人,其中,所述控制系统的至少一部分由云服务或家庭网络集线器中的一个来实现。
21.一种用于向用户提供按摩的方法,包括:
通过图像传感器采集所述用户的图像;
通过控制系统的图像处理模块处理所述用户的图像以识别所述用户身上的治疗部位;
通过所述控制系统...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾海松,王冬岩,
申请(专利权)人:美的集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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