一种编织机待封装元器件夹取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种编织机待封装元器件夹取机械手，包括圆环、横梁、齿环、固定轴、中块、铰接座I、斜连杆、门形件、电机I、齿轮I、挡销、臂杆、铰接座II和夹爪，所述圆环上固定连接有所述横梁，所述圆环的外周固定连接有所述齿环，所述横梁的下侧中部固定连接有所述固定轴，所述固定轴上滑动连接有所述中块，所述中块上设置有所述铰接座I，所述斜连杆的上端铰接连接在所述铰接座I上，所述门形件滑动连接在所述圆环的外圈上，所述门形件上相对设置有两个所述挡销，两个所述挡销与所述圆环的内周面相接触，所述门形件上固定连接有所述电机I，所述电机I的输出轴上固定连接有所述齿轮I。

A manipulator for clamping components of knitting machine to be sealed

【技术实现步骤摘要】
一种编织机待封装元器件夹取机械手
本技术涉及一种机械手，具体为一种编织机待封装元器件夹取机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。编织机待封装元器件在封装之前需要用机械手来夹持，但是传统的机械手的移动范围有限，不能在很大范围对待封装元器件进行移动夹持。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种编织机待封装元器件夹取机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，技术提供如下技术方案：一种编织机待封装元器件夹取机械手，包括圆环、横梁、齿环、固定轴、中块、铰接座I、斜连杆、门形件、电机I、齿轮I、挡销、臂杆、铰接座II和夹爪，所述圆环上固定连接有所述横梁，所述圆环的外周固定连接有所述齿环，所述横梁的下侧中部固定连接有所述固定轴，所述固定轴上滑动连接有所述中块，所述中块上设置有所述铰接座I，所述斜连杆的上端铰接连接在所述铰接座I上，所述门形件滑动连接在所述圆环的外圈上，所述门形件上相对设置有两个所述挡销，两个所述挡销与所述圆环的内周面相接触，所述门形件上固定连接有所述电机I，所述电机I的输出轴上固定连接有所述齿轮I，所述齿轮I与所述齿环啮合传动，所述臂杆的上端铰接连接在所述门形件上，所述臂杆的中部设置有所述铰接座II，所述斜连杆的下端铰接连接在所述铰接座II上，所述臂杆的下端设置有两个相对的所述夹爪。能够使得门形件可以沿着圆环转动，电机I的输出轴转动时可以带动齿轮I转动，齿轮I在齿环上转动时可以使得门形件沿着圆环转动，调整门形件在圆环上的位置；门形件可以沿着圆环转动的作用是扩大两个夹爪的夹取范围。中块可以在固定轴上以固定轴的轴线为轴转动，中块还可以在固定轴上竖直滑动，中块上下移动时通过斜连杆带动臂杆转动，进而实现将两个夹爪抬起或者放下。两个相对的夹爪相互靠近时，可以将待封装元器件夹紧。优选的，所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括电动伸缩杆、竖移柱和插块，所述横梁的上端固定连接有所述电动伸缩杆，所述竖移柱滑动连接在所述横梁上，所述电动伸缩杆的上端固定连接在所述竖移柱的上端，所述竖移柱的下端设置有所述插块。能够使得电动伸缩杆伸长或者缩短时，可以带动竖移柱上下移动，进而带动插块上下移动。优选的，所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括圆柱和环槽，所述圆柱的外周面上设置有所述环槽，所述圆柱固定连接在所述中块的上端，所述插块插在所述环槽上。能够使得插块上下移动时可以带动圆柱上下移动，进而带动中块上下移动。并且插块不会影响圆柱以固定轴的轴线为轴转动。优选的，所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括平板、齿轮II、电机II和齿轮III，所述臂杆的下端固定连接有所述平板，所述平板的左右两端均转动连接有所述齿轮III，两个所述齿轮III之间啮合传动，两个所述夹爪分别固定连接在两个所述齿轮III上，所述电机II固定连接在所述平板上，所述电机II的输出轴上固定连接有所述齿轮III，所述齿轮III与其中一个所述齿轮II啮合传动。能够使得电机II转动时可以带动齿轮III转动，齿轮III转动时带动其中一个齿轮II转动，进而这个齿轮II带动另一个齿轮II转动，实现两个夹爪靠近夹紧或者两个夹爪远离放开元器件。优选的，所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括连接柱、滑套、横轨杆、丝杠、凸座和电机III，所述连接柱固定连接在所述横梁的上端，所述连接柱的上端固定连接有所述滑套，所述滑套滑动连接在所述横轨杆上，所述横轨杆的前后两端均固定连接有所述凸座，所述丝杠的前后两端分别转动连接在两个所述凸座上，所述丝杠通过螺纹与所述滑套相配合，其中一个所述凸座上固定连接有所述电机III，所述电机III的输出轴固定连接在所述丝杠的一端。能够使得电机III的输出轴转动时可以带动丝杠以自身的轴线为轴转动，进而带动滑套在横轨杆上滑动，改变滑套与横轨杆的相对位置，进而滑套通过连接柱带动横梁和圆环移动，进而使得两个夹爪有着更大的夹取范围。与现有技术相比，技术的有益效果是：1、该编织机待封装元器件夹取机械手，通过圆环上固定连接有横梁，圆环的外周固定连接有齿环，横梁的下侧中部固定连接有固定轴，固定轴上滑动连接有中块，中块上设置有铰接座I，斜连杆的上端铰接连接在铰接座I上，门形件滑动连接在圆环的外圈上，门形件上相对设置有两个挡销，两个挡销与圆环的内周面相接触，门形件上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮I，齿轮I与齿环啮合传动，臂杆的上端铰接连接在门形件上，臂杆的中部设置有铰接座II，斜连杆的下端铰接连接在铰接座II上，臂杆的下端设置有两个相对的夹爪。使得门形件可以沿着圆环转动，电机I的输出轴转动时可以带动齿轮I转动，齿轮I在齿环上转动时可以使得门形件沿着圆环转动，调整门形件在圆环上的位置；门形件可以沿着圆环转动的作用是扩大两个夹爪的夹取范围。中块可以在固定轴上以固定轴的轴线为轴转动，中块还可以在固定轴上竖直滑动，中块上下移动时通过斜连杆带动臂杆转动，进而实现将两个夹爪抬起或者放下。两个相对的夹爪相互靠近时，可以将待封装元器件夹紧。2、该编织机待封装元器件夹取机械手，通过横梁的上端固定连接有电动伸缩杆，竖移柱滑动连接在横梁上，电动伸缩杆的上端固定连接在竖移柱的上端，竖移柱的下端设置有插块。使得电动伸缩杆伸长或者缩短时，可以带动竖移柱上下移动，进而带动插块上下移动。3、该编织机待封装元器件夹取机械手，通过圆柱的外周面上设置有环槽，圆柱固定连接在中块的上端，插块插在环槽上。使得插块上下移动时可以带动圆柱上下移动，进而带动中块上下移动。并且插块不会影响圆柱以固定轴的轴线为轴转动。4、该编织机待封装元器件夹取机械手，通过臂杆的下端固定连接有平板，平板的左右两端均转动连接有齿轮III，两个齿轮III之间啮合传动，两个夹爪分别固定连接在两个齿轮III上，电机II固定连接在平板上，电机II的输出轴上固定连接有齿轮III，齿轮III与其中一个齿轮II啮合传动。使得电机II转动时可以带动齿轮III转动，齿轮III转动时带动其中一个齿轮II转动，进而这个齿轮II带动另一个齿轮II转动，实现两个夹爪靠近夹紧或者两个夹爪远离放开元器件。5、该编织机待封装元器件夹取机械手，通过连接柱固定连接在横梁的上端，连接柱的上端固定连接有滑套，滑套滑动连接在横轨杆上，横轨杆的前后两端均固定连接有凸座，丝杠的前后两端分别转动连接在两个凸座上，丝杠通过螺纹与滑套相配合，其中一个凸座上固定连接有电机III，电机III的输出轴固定连接在丝杠的一端。使得电机III的输出轴转动时可以带动丝杠以自身的轴线为轴转动，进而带动滑套在横轨杆上滑动，改变滑套与横轨杆的相对位置，进而滑套通过连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种编织机待封装元器件夹取机械手，包括圆环(1)、横梁(101)、齿环(102)、固定轴(103)、中块(3)、铰接座I(303)、斜连杆(304)、门形件(4)、电机I(401)、齿轮I(402)、挡销(403)、臂杆(5)、铰接座II(501)和夹爪(504)，其特征在于：所述圆环(1)上固定连接有所述横梁(101)，所述圆环(1)的外周固定连接有所述齿环(102)，所述横梁(101)的下侧中部固定连接有所述固定轴(103)，所述固定轴(103)上滑动连接有所述中块(3)，所述中块(3)上设置有所述铰接座I(303)，所述斜连杆(304)的上端铰接连接在所述铰接座I(303)上，所述门形件(4)滑动连接在所述圆环(1)的外圈上，所述门形件(4)上相对设置有两个所述挡销(403)，两个所述挡销(403)与所述圆环(1)的内周面相接触，所述门形件(4)上固定连接有所述电机I(401)，所述电机I(401)的输出轴上固定连接有所述齿轮I(402)，所述齿轮I(402)与所述齿环(102)啮合传动，所述臂杆(5)的上端铰接连接在所述门形件(4)上，所述臂杆(5)的中部设置有所述铰接座II(501)，所述斜连杆(304)的下端铰接连接在所述铰接座II(501)上，所述臂杆(5)的下端设置有两个相对的所述夹爪(504)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种编织机待封装元器件夹取机械手，包括圆环(1)、横梁(101)、齿环(102)、固定轴(103)、中块(3)、铰接座I(303)、斜连杆(304)、门形件(4)、电机I(401)、齿轮I(402)、挡销(403)、臂杆(5)、铰接座II(501)和夹爪(504)，其特征在于：所述圆环(1)上固定连接有所述横梁(101)，所述圆环(1)的外周固定连接有所述齿环(102)，所述横梁(101)的下侧中部固定连接有所述固定轴(103)，所述固定轴(103)上滑动连接有所述中块(3)，所述中块(3)上设置有所述铰接座I(303)，所述斜连杆(304)的上端铰接连接在所述铰接座I(303)上，所述门形件(4)滑动连接在所述圆环(1)的外圈上，所述门形件(4)上相对设置有两个所述挡销(403)，两个所述挡销(403)与所述圆环(1)的内周面相接触，所述门形件(4)上固定连接有所述电机I(401)，所述电机I(401)的输出轴上固定连接有所述齿轮I(402)，所述齿轮I(402)与所述齿环(102)啮合传动，所述臂杆(5)的上端铰接连接在所述门形件(4)上，所述臂杆(5)的中部设置有所述铰接座II(501)，所述斜连杆(304)的下端铰接连接在所述铰接座II(501)上，所述臂杆(5)的下端设置有两个相对的所述夹爪(504)。


2.根据权利要求1所述的一种编织机待封装元器件夹取机械手，其特征在于：所述编织机待封装元器件夹取机械手还包括电动伸缩杆(104)、竖移柱(2)和插块(201)，所述横梁(101)的上端固定连接有所述电动伸缩杆(104)，所述竖移柱(2)滑动连接在所述横梁(101)上，所述电动伸缩杆(104)的上端固定连接在所述竖移柱(2)的上端，所述竖移柱(2)的下端设置有所述插块(201)。


3.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐玉春，杨超，
申请(专利权)人：无锡发润电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32