一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具制造技术

本实用新型专利技术公开一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具，包括包括支座、顶杆、限位板、支撑杆和端盖，限位板具有U形部，与支座垂直设置固定在一起，顶杆固定在支座的垂直部上，并与所述垂直部垂直，与所述限位板平行，所述支座的垂直部上固定有支撑杆，所述支撑杆的前端有端盖；支撑杆用于插入差壳铸件的中空的窗口中，端盖及顶杆分别在差壳铸件的最大外径部的前后端限位，U形部对差壳铸件的轴伸部限位，从而限制差壳铸件在上下、前后、左右以及三个轴向旋转共六个方向的自由度，以实现定位；差壳铸件放入定位夹具后，能垂直方向上被托起一段距离。本实用新型专利技术针对差壳铸件的外形特征，可以对铸件进行准确定位，同时便于人工放置工件。

A kind of positioning fixture for robot grinding poor shell casting

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具
本技术涉及机械加工
，特别是涉及一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具。
技术介绍
差壳是汽车传动装置中的重要零件，一般采用铸造工艺成型。毛坯成型之后，在机加工之前需要对铸造过程中残留的毛刺披缝、浇冒口残根进行研磨处理。这项工作历来是由人工进行的，随着人工成本的提高以及职业健康安全环保等方面的原因，已逐渐有被自动化设备作业替代的趋势。机器人研磨铸件是铸件清理自动化的一条重要技术路线，在采用机器人研磨差壳铸件的工艺过程中，需要预先将铸件进行定位放置，以便机器人带动专用夹具来夹取铸件进行研磨。而差壳铸件主体为内部中空带窗口的球型或半球型、两极带轴伸的结构，在两轴端面以及最大外径圆周上留有毛刺披缝以及浇冒口残余。这些特征造成差壳铸件难于准确定位，从而影响到后续的机器人夹具抓取工序的准确性以及最终研磨工序的精度；而过于复杂的定位方式又必然影响到人工往定位夹具上放置铸件的便捷性和工作效率。目前行业内没有一种合适的定位方式能够同时满足差壳铸件的准确预定位和人工操作的快速便捷两种要求。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具。为实现本技术的目的所采用的技术方案是：一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具，包括包括支座、顶杆、限位板、支撑杆和端盖，限位板具有U形部，与支座垂直设置固定在一起，顶杆固定在支座的垂直部上，并与所述垂直部垂直，与所述限位板平行，所述支座的垂直部上固定有支撑杆，所述支撑杆的前端有端盖；支撑杆用于插入差壳铸件的中空的窗口中，端盖及顶杆分别在差壳铸件的最大外径部的前后端限位，U形部对差壳铸件的轴伸部限位，从而限制差壳铸件在上下、前后、左右以及三个轴向旋转共六个方向的自由度，以实现定位；差壳铸件放入定位夹具后，能垂直方向上被托起一段距离。其中，所述支撑杆为两根并排布置的圆杆。其中，所述端盖安装在两根支撑杆的外端，顶部留有凸起形状以进行限位。本技术针对差壳铸件的外形特征，提出的新型的定位夹具，可以对铸件进行准确定位，同时便于人工放置工件。附图说明图1为本技术的用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具的三维图图2为用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具与差壳装一起的一示意图；图3用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具与差壳装一起又一示意图；图4所示为所要加工的差壳的示意图；图5所示为定位夹具在转台上的示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1所示，本技术用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具，包括：支座1、顶杆2、限位板3、支撑杆4和端盖5,限位板3具有U形部，与支座垂直设置固定在一起，顶杆固定在支座的垂直部上，并与所述垂直部垂直，与所述限位板平行，所述支座的垂直部上固定有支撑杆4，所述支撑杆4的前端有端盖5。其中，支座是整个夹具的支撑零件，呈L形状，用于安装其他部件，并将整个夹具固定到需要安装的位置。其中，支撑杆4为两根并排布置的圆杆(可以是圆钢或者钢管)，焊接或螺纹连接安装在支座侧壁上，其作用套入差壳铸件的中空的窗口7中，为支撑住差壳铸件的中空的窗口边缘，限制住差壳铸件的向下平动、水平面内垂直于支撑杆方向的平动，以及在水平面内志垂直于水平面且平行于支撑杆的平面内的转动。其中，顶杆焊接或螺纹安装在支座侧壁上，在支撑杆上方，正对差壳铸件的最大外径部8(在高度上刚好避开铸件外轮廓的披缝)。其作用是通过顶在差壳铸件的最大外径部的后部，以限制住差壳铸件在支撑杆上向后运动的自由度。其中，限位板焊接固定安装在支座的顶部，留有U形开口。其作用是利用U形开口卡住差壳铸件一端(上端)的轴伸部6，限制差壳铸件在垂直于支撑杆的平面内转动的自由度。其中，端盖是焊接安装在两根支撑杆的外端，顶部留有凸起形状，呈心形状。其作用是限制住差壳铸件在支撑杆上向前的自由度。整个夹具安装完毕后，将差壳铸件放入，结合差壳铸件本身的重力，可以限制住差壳铸件在上下、前后、左右以及三个轴向旋转共6个方向的自由度，实现准确定位。本技术的两个支撑杆的直径以及水平间距的设计，使差壳铸件的中空的窗口7套入支撑杆4后，可以用手向上托起一小段距离，此可以脱离端盖的定位，这样就便于操作者将差壳铸件通过其中空的窗口7套在支撑杆上，放入该定位夹具，以及便于机器人夹具将铸件从该定位夹具上取走研磨，或是研磨加工完成后放回该定位夹具，在重力作用下与支撑杆的上端接触后，其轴伸部也不会脱离限位板3的限位。工作过程：定位夹具可以安装于机器人打磨差壳单元的上下料设备(如转台或者穿梭台)上。以转台为例，在转台9的上下料侧，设置多个本技术的夹具，如图5所示，设置为8个，每侧设置4个，夹具与转台焊接固定。操作者手持差壳铸件，将其中空的窗口7套入定位夹具的支撑杆4上，一端轴伸部6卡入定位夹具顶部的限位板的U形开口处，铸件最大外径部处于顶杆和端盖之间，就可以完成对差壳铸件的定位。然后转台将定位夹具及铸件旋转到机器人侧，由机器人夹具将铸件从定位夹具上取下，进行研磨处理；研磨完成后再将铸件放入定位夹具，最后由转台将定位夹具及铸件旋转到上下料侧，由操作者取下完工铸件，并放入下一批待研磨差壳铸件。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出的是，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具，其特征在于，包括支座、顶杆、限位板、支撑杆和端盖，限位板具有U形部，与支座垂直设置固定在一起，顶杆固定在支座的垂直部上，并与所述垂直部垂直，与所述限位板平行，所述支座的垂直部上固定有支撑杆，所述支撑杆的前端有端盖；支撑杆用于插入差壳铸件的中空的窗口中，端盖及顶杆分别在差壳铸件的最大外径部的前后端限位，U形部对差壳铸件的轴伸部限位，从而限制差壳铸件在上下、前后、左右以及三个轴向旋转共六个方向的自由度，以实现定位；差壳铸件放入定位夹具后，能垂直方向上被托起一段距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人研磨差壳铸件的定位夹具，其特征在于，包括支座、顶杆、限位板、支撑杆和端盖，限位板具有U形部，与支座垂直设置固定在一起，顶杆固定在支座的垂直部上，并与所述垂直部垂直，与所述限位板平行，所述支座的垂直部上固定有支撑杆，所述支撑杆的前端有端盖；支撑杆用于插入差壳铸件的中空的窗口中，端盖及顶杆分别在差壳铸件的最大外径部的前后端限位，U形部对差壳铸件的轴伸部限位，从而限制差壳铸件在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝张红，
申请(专利权)人：天津天狮学院，
类型：新型
国别省市：天津;12