一种机器人带吹气柔性冲压手抓制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人带吹气柔性冲压手抓，包括连接法兰、前支架、上料组件、下料组件及吹扫组件；上料组件包括上料固定板、上料吸嘴及与上料夹爪，上料夹爪具有两个对称设置的上料爪片；下料组件包括下料固定板及下料吸嘴；下料吸嘴与上料吸嘴分别朝向前支架的相反两侧以实现180°翻转上下料；吹扫组件包括风嘴安装板及高压风嘴，高压风嘴通过连通的高压接头连接至高压气罐。该实用新型专利技术上料采用上料夹爪夹持和上料吸盘吸取合并动作，通过上料吸盘粗定位并通过上料夹爪二次定位，且上料爪片为柔性橡胶可柔性抓取及增大摩擦力，确保抓取工件的垂直度在所需精度范围内，提高定位精度及抓取的可靠性。

A kind of Robot Flexible punching hand grip with air blowing

【技术实现步骤摘要】
一种机器人带吹气柔性冲压手抓
本技术涉及一种冲压
，特别涉及一种机器人带吹气柔性冲压手抓以用于对冲压设备进行上下料及灰尘吹扫。
技术介绍
在冲压生产线上，常用机器人上下料，机器人的手抓吸取工件后防止在冲压设备上，待冲压完毕后通过手抓翻转工件继续冲压，冲压完毕后通过手抓吸取工件下料，然后重复上述步骤上料、翻转及下料，以此循环。上述现有技术的缺点：①所有的上料、翻转及下料步骤均有同一台机器人的手抓完成，动作较多且工序间断而导致冲压效率较低；②冲床在加工过程中会产生废料、粉尘堆积等，如果不能及时清理则影响正常加工；③吸嘴在吸料时容易造成吸嘴损伤及工件划伤。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人带吹气柔性冲压手抓，包括连接法兰，一端连接在所述连接法兰上的前支架，设置在所述前支架另一端的上料组件、下料组件及吹扫组件；所述上料组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的上料固定板，安装在所述上料固定板上的上料吸嘴，以及与所述上料吸嘴对称设置的上料夹爪，所述上料夹爪具有两个对称设置的上料爪片；所述下料组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的下料固定板，及安装在所述下料固定板上的下料吸嘴；所述下料吸嘴与上料吸嘴分别朝向所述前支架的相反两侧以实现180°翻转上下料；所述吹扫组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的风嘴安装板，以及安装在所述风嘴安装板上的高压风嘴，所述高压风嘴通过连通的高压接头连接至高压气罐。进一步的，所述上料固定板上设置有两组平行设置的上料吸嘴及上料夹爪，以用于同时实现两个原料工件的同步上料；所述下料固定板上对称设置有由两组平行的吸嘴组件，每组所述吸嘴组件包括四个并列设置的下料吸嘴，以用于同时实现两个成品工件的同步下料。其中，所述下料吸嘴包括下料支杆、设置在所述下料支杆一端的下料吸盘，以及套设在所述下料支杆上的缓冲弹簧，所述下料吸嘴通过所述下料支杆配合锁紧螺母安装锁紧在所述下料固定板上，且所述缓冲弹簧位于所述下料吸盘与锁紧螺母之间起到缓冲作用。其中，所述上料爪片的材质为柔性橡胶以避免抓伤原料工件并增大摩擦力以提高夹持稳定性。进一步的，所述连接法兰与前支架板之间还通过锁紧螺栓螺母设置有加强筋板。通过上述技术方案，本技术提供的机器人带吹气柔性冲压手抓具有如下优点：①现常用吸盘上下料，吸盘面为平面当吸取不规则面工件时，吸盘很难保证抓取工件的垂直度和抓取位置精度，而本技术上料采用上料夹爪夹持和上料吸盘吸取合并动作，通过上料吸盘粗定位并通过上料夹爪二次定位，且上料爪片为柔性橡胶可柔性抓取及增大摩擦力，确保抓取工件的垂直度在所需精度范围内，提高定位精度及抓取的可靠性；②由于下料吸嘴的下料支杆上设置有位于下料吸盘与锁紧螺母之间的缓冲弹簧，因而有效避免了下料吸盘与成品工件之间的刚性碰撞损坏下料吸盘或工件，极大延长了下料吸嘴的使用寿命并提高了产品品质；③设置的高压风嘴可以实现在上下料的同时清理废料、粉尘等污染以确保冲床工作区清洁干净，因此极大提高了上下料效率及干净卫生。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本技术实施例所公开的冲压手抓立体结构示意图；图2为本技术实施例所公开的冲压手抓侧视结构示意图；图3为本技术实施例所公开的下料吸嘴结构示意图。图中数字表示：10.连接法兰11.前支架12.锁紧螺栓螺母13.锁紧螺栓螺母14.加强筋板20.上料固定板21.上料吸嘴22.上料夹爪23.上料爪片24.原料工件30.下料固定板31.下料吸嘴32.成品工件40.风嘴安装板41.高压接头42.高压风嘴51.下料支杆52.锁紧螺母53.缓冲弹簧54.下料吸盘具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。参考图1-2，本技术提供的机器人带吹气柔性冲压手抓，包括连接法兰10，一端连接在连接法兰10上的前支架11(连接法兰10与前支架11板之间还通过锁紧螺栓螺母13设置有加强筋板14以增强机械强度)，设置在前支架11另一端的上料组件、下料组件及吹扫组件。上料组件包括通过锁紧螺栓螺母12安装在前支架11上的上料固定板20，安装在上料固定板20上的上料吸嘴21，以及与上料吸嘴21对称设置的上料夹爪22，上料夹爪22具有两个对称设置的上料爪片23(上料固定板20上设置有两组平行设置的上料吸嘴21及上料夹爪22，以用于同时实现两个原料工件24的同步上料)，且上料爪片23的材质为柔性橡胶以避免抓伤原料工件24并增大摩擦力。下料组件包括通过锁紧螺栓螺母12安装在前支架11上的下料固定板30，及安装在下料固定板30上的下料吸嘴31(下料固定板30上对称设置有由两组平行的吸嘴组件，每组吸嘴组件包括四个并列设置的下料吸嘴31，以用于同时实现两个成品工件32的同步下料)；参考图3，下料吸嘴31包括下料支杆51、设置在下料支杆51一端的下料吸盘54，以及套设在下料支杆51上的缓冲弹簧53，下料吸嘴31通过下料支杆51配合锁紧螺母52安装锁紧在下料固定板30上，且缓冲弹簧53位于下料吸盘54与锁紧螺母之间起到缓冲作用。下料吸嘴31与上料吸嘴21分别朝向前支架11的相反两侧以实现180°翻转上下料；吹扫组件包括通过锁紧螺栓螺母12安装在前支架11上的风嘴安装板40，以及安装在风嘴安装板40上的高压风嘴42(高压风嘴42的轴向方向与前支架11呈30-60°夹角α，夹角α优选45°)，高压风嘴42通过连通的高压接头41连接至高压气罐。本技术的动作及原理：a.通过供气系统来控制高压风嘴42的工作压力并实现对工作区域的废料吹扫；b.上料动作：上料动作采用上料夹爪22和上料吸盘的逻辑动作合并的方式来实现，即，由于原料工件24的不规则原因，逻辑动作是先将上料吸盘下压到原料工件24上，此时上料夹爪22的两个上料爪片23处于打开状态，当上料吸盘吸住成品工件32初步固定后，此时上料夹爪22的两个上料爪片23闭合完成二次定位夹持，通过柔性橡胶材质的上料爪片23实现缓冲及增大摩擦力，以使定位及抓取精度更为准确；两组上料吸嘴21和上料夹爪22可以一次上料两个原料工件24，且两次定位后能够保证两个原料工件24的中心距定位精度；c.下料动作：下料时采用带有缓冲弹簧53的下料吸盘54对两个成品工件32进行动作实现，由于原料工件24冲压后的成品工件32表面比较规则，对中心距尺寸定位精度要求不高，所以仅采用下料吸盘54即可保证完成下料动作；d.上下料逻辑动作：当机械手抓取原料工件24时，通过吸住再夹持动作完成原料工件24抓取，然后带料进入冲压模具，放入待加工原料工件24定位放料，退出再做旋转动作后进入冲压模具指定高度，下压到成品工件32表面进行抓取并退出，带料机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人带吹气柔性冲压手抓，其特征在于，包括连接法兰，一端连接在所述连接法兰上的前支架，设置在所述前支架另一端的上料组件、下料组件及吹扫组件；/n所述上料组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的上料固定板，安装在所述上料固定板上的上料吸嘴，以及与所述上料吸嘴对称设置的上料夹爪，所述上料夹爪具有两个对称设置的上料爪片；/n所述下料组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的下料固定板，及安装在所述下料固定板上的下料吸嘴；所述下料吸嘴与上料吸嘴分别朝向所述前支架的相反两侧以实现180°翻转上下料；/n所述吹扫组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的风嘴安装板，以及安装在所述风嘴安装板上的高压风嘴，所述高压风嘴通过连通的高压接头连接至高压气罐。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人带吹气柔性冲压手抓，其特征在于，包括连接法兰，一端连接在所述连接法兰上的前支架，设置在所述前支架另一端的上料组件、下料组件及吹扫组件；
所述上料组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的上料固定板，安装在所述上料固定板上的上料吸嘴，以及与所述上料吸嘴对称设置的上料夹爪，所述上料夹爪具有两个对称设置的上料爪片；
所述下料组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的下料固定板，及安装在所述下料固定板上的下料吸嘴；所述下料吸嘴与上料吸嘴分别朝向所述前支架的相反两侧以实现180°翻转上下料；
所述吹扫组件包括通过锁紧螺栓螺母安装在所述前支架上的风嘴安装板，以及安装在所述风嘴安装板上的高压风嘴，所述高压风嘴通过连通的高压接头连接至高压气罐。


2.根据权利要求1所述的一种机器人带吹气柔性冲压手抓，其特征在于，所述上料固定板上设置有两组平行设置的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄文成，文俊，
申请(专利权)人：苏州华数机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32