一种机械手绕线机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手绕线机构，包括固定载具、引线压合机构、机械手臂；机械手臂上设有绕线机构；线材经过引线张力控制机构后进入绕线机构；绕线机构包括合金出线咀、直柄钨钢剪刀、引线压合平台、引线检测轮、引线清洁轮；线材依次经过引线清洁轮、引线检测轮、引线压合平台后进入合金出线咀；引线压合平台上配合有用于伸出并压紧线材的引线压合气缸；合金出线咀通过引线回抽气缸产生可相对于引线压合平台的位移；合金出线咀的一侧设置有直柄钨钢剪刀，直柄钨钢剪刀在气剪前后气缸的作用下位移至合金出线咀处切断线料。此机构使用机械手臂绕线，速度高，稳定性好，对复杂路径可直接编辑，提高效率和操作性。

A kind of winding mechanism of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手绕线机构
本技术涉及芯片引脚加工
,特别是一种机械手绕线机构。
技术介绍
引脚，又叫管脚，英文叫Pin。就是从集成电路(芯片)内部电路引出与外围电路的接线，所有的引脚就构成了这块芯片的接口。引脚末端的一段，通过软钎焊使这一段与印制板上的焊盘共同形成焊点。引脚可划分为脚跟、脚趾、脚侧等部分。一般，在引脚上或凸台位置上需要进行绕线，通常是镀锡线或铜线或漆包线等线材。线材在引脚上或凸台位置上按照等长线距来圈绕，放线速度与绕线速率需要匹配，否则会扯断线材或损坏引脚。
技术实现思路
本技术的技术方案是：一种机械手绕线机构，按照动作顺序可以分为三个部分：第一部分是用于固定产品及线头的结构，第二部分是机械手驱动的绕线结构，第三部分则是控制引线张力及供给的结构。第一部分包括了：夹持产品的固定载具、将线材压合在产品上的引线压合机构。固定载具上为定位、装夹产品的夹具，而在固定载具的上方设置引线压合机构，引线压合机构是为气动伸出的压合头，在动力作用下引线压合机构可以将线头相对固定住，便于机械手绕线。第二部分包括了：机械手臂及机械手臂带动的绕线机构。机械手臂能够提供X轴、Y轴、Z轴上的平移，同时还可以提供Z轴的转动。机械手臂能够根据产品设计要求进行各种绕线的运行轨迹，同时也可以根据路线设计来位移。绕线机构则包括：合金出线咀、直柄钨钢剪刀、引线压合平台、引线检测轮、引线清洁轮，线材依次经过引线清洁轮、引线检测轮、引线压合平台后进入合金出线咀。在引线压合平台上配合有用于伸出并压紧线材的引线压合气缸，合金出线咀则通过引线回抽气缸产生可相对于引线压合平台的位移。在合金出线咀的一侧设置有直柄钨钢剪刀，直柄钨钢剪刀由气动剪刀柄驱动，且直柄钨钢剪刀在气剪前后气缸的作用下位移至合金出线咀处切断线料。第三部分包括了：引线张力控制机构。引线张力控制机构主要由张力轮和导向件组成，线材经过引线张力控制机构后进入绕线机构。优选的是，引线检测传感器检测引线检测轮及引线清洁轮的轴向转动。优选的是，引线压合机构包括竖直向伸缩的压合头。优选的是，引线清洁轮、引线检测轮、引线压合平台、合金出线咀处于同一放线高度，安装有直柄钨钢剪刀的气动剪刀柄位于合金出线咀的下侧。优选的是，气动剪刀柄通过连接件固定在气剪前后气缸的活塞杆上；气剪前后气缸与引线回抽气缸的伸缩方向相同。本技术的优点是：1、此机构模组适用线径0.32-1MM的各种软线材，通用性强。2、此机构使用机械手臂绕线，速度高，稳定性好，对不同绕线路、复杂路径可直接编辑，提高效率、智能化操作性。3、此机构使用机械手，气缸共同控制线材使用长度，比传统人员操作提升绕线品质、节省线材。附图说明下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：图1是机械手绕线机构的结构图。图2是绕线机构的结构图。其中：1、机械手臂；2、引线压合机构；3、固定载具；4、绕线机构；5、引线张力控制机构；6、引线回抽气缸；7、合金出线咀；8、直柄钨钢剪刀；9、气动剪刀柄；10、引线压合气缸；11、引线压合平台；12、引线检测轮；13、引线清洁轮；14、引线检测传感器；15、气剪前后气缸。具体实施方式实施例：一种机械手绕线机构，按照动作顺序可以分为三个部分：第一部分是用于固定产品及线头的结构，第二部分是机械手驱动的绕线结构，第三部分则是控制引线张力及供给的结构。第一部分包括了：夹持产品的固定载具3、将线材压合在产品上的引线压合机构2。固定载具上用于定位、装夹产品的夹具，而在固定载具3的上方设置引线压合机构2，引线压合机构2是为气动伸出的压合头，在动力作用下引线压合机构可以将线头相对固定住，便于机械手绕线。第二部分包括了：机械手臂1及机械手臂1带动的绕线机构4。机械手臂1能够提供X轴、Y轴、Z轴上的平移，同时还可以提供Z轴的转动。机械手臂11能够根据产品设计要求进行各种绕线的运行轨迹，同时也可以根据路线设计来位移。绕线机构4则包括：合金出线咀7、直柄钨钢剪刀8、引线压合平台11、引线检测轮12、引线清洁轮13，线材依次经过引线清洁轮13、引线检测轮12、引线压合平台11后进入合金出线咀7。在引线检测轮12和引线清洁轮13上设置了引线检测传感器14，用于检测引线检测轮及引线清洁轮的轴向转动。在引线压合平台上配合有用于伸出并压紧线材的引线压合气缸10，合金出线咀7则通过引线回抽气缸6产生可相对于引线压合平台11的位移。在合金出线咀7的一侧设置有直柄钨钢剪刀8，直柄钨钢剪刀8由气动剪刀柄9驱动，且直柄钨钢剪刀8在气剪前后气缸15的作用下位移至合金出线咀7处切断线料。第三部分包括了：引线张力控制机构5。引线张力控制机构5主要由张力轮和导向件组成，线材经过引线张力控制机构后进入绕线机构。如附图2所示，引线压合平台11、引线检测轮12、引线清洁轮13设置在一块板材的正面，板材的背面则固定在引线回抽气缸6的缸体上，引线回抽气缸6的活塞杆上通过连接件安装了合金出线咀7。引线清洁轮13、引线检测轮12、引线压合平台11、合金出线咀7处于同一放线高度，安装有直柄钨钢剪刀8的气动剪刀柄9位于合金出线咀7的下侧，气动剪刀柄9则由固定在一侧的气剪前后气缸15驱动。如附图1所示，将线接入引线材张力控制机构5后按指定路径穿出，保证线材的张力。再将线材从绕线机构4中的引线清洁轮13、引线检测轮12上绕一圈，顺次经过引线压合平台机构11后从合金出线咀7穿出。穿好线材后使用引线压合气缸10将线材压住，产品则通过固定载具3夹紧。机械手臂1运动到准备绕线位置，使用引线压合机构2的气缸将线材完全压住。此时，引线压合气缸10动作并松开线材。机械手臂1启动，根据预设路径绕线。绕线完成后机械手臂1运动到指定剪线坐标位置，引线压合气缸10动作并压紧线材。气剪前后气缸15动作向前，气剪9动作夹紧，直柄钨钢剪刀8将线材剪断。此后，机械手臂1运动到指定安全坐标位置，引线回抽气缸6动作并将线材抽回。抽回时确保线材平直，为下次动作准备。每次绕线动作线材都会带动引线检测轮12转动，再通过引线检测传感器14检测绕线过程的异常情况，若存在异常则发出警报。上述实施例仅例示性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术的。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属
中具有通常知识者在未脱离本技术的所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手绕线机构，包括：夹持产品的固定载具、将线材压合在产品上的引线压合机构、将线材圈绕于产品上的机械手臂；其特征在于：所述机械手臂上设有绕线机构；线材经过引线张力控制机构后进入所述绕线机构；绕线机构包括合金出线咀、直柄钨钢剪刀、引线压合平台、引线检测轮、引线清洁轮；线材依次经过引线清洁轮、引线检测轮、引线压合平台后进入所述合金出线咀；所述引线压合平台上配合有用于伸出并压紧线材的引线压合气缸；所述合金出线咀通过引线回抽气缸产生可相对于所述引线压合平台的位移；所述合金出线咀的一侧设置有所述直柄钨钢剪刀；直柄钨钢剪刀由气动剪刀柄驱动；且所述直柄钨钢剪刀在气剪前后气缸的作用下位移至所述合金出线咀处切断线料。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手绕线机构，包括：夹持产品的固定载具、将线材压合在产品上的引线压合机构、将线材圈绕于产品上的机械手臂；其特征在于：所述机械手臂上设有绕线机构；线材经过引线张力控制机构后进入所述绕线机构；绕线机构包括合金出线咀、直柄钨钢剪刀、引线压合平台、引线检测轮、引线清洁轮；线材依次经过引线清洁轮、引线检测轮、引线压合平台后进入所述合金出线咀；所述引线压合平台上配合有用于伸出并压紧线材的引线压合气缸；所述合金出线咀通过引线回抽气缸产生可相对于所述引线压合平台的位移；所述合金出线咀的一侧设置有所述直柄钨钢剪刀；直柄钨钢剪刀由气动剪刀柄驱动；且所述直柄钨钢剪刀在气剪前后气缸的作用下位移至所述合金出线咀处切断线料。


2.根据权利要求1所述的一种机械手绕线机构，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：田航飞，杨爱俊，
申请(专利权)人：博众精工科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32