一种便于更换足底的四足机器人仿生足制造技术

本实用新型专利技术公开了一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿、第一连接杆、第一连接筒、和副承接腿，所述主承接腿的底端铰接有第一连接杆，且第一连接杆的表面套接有第一连接筒，所述第一连接筒的底端连接有第一弹簧，所述第一连接筒的底端铰接有副承接腿，所述副承接腿的内部插设有主支撑柱，且主支撑柱的顶端连接有第二弹簧，所述主支撑柱的底端开设有限位导向槽，所述主支撑柱的内部开设有限位槽，且限位槽的内部的内部连接有限位卡块。本实用新型专利技术通过设置有球形连接座和球形连接块，能始终使承接足与地面接触，且该装置通过设置有限位卡槽、限位卡块和限位槽，能使主支撑柱和足底连接筒方便进行更换。

A bionic foot for Quadruped Robot

【技术实现步骤摘要】
一种便于更换足底的四足机器人仿生足
本技术涉及机器人
，具体为一种便于更换足底的四足机器人仿生足。
技术介绍
随着社会的不断发展，科学的不断进步，近年来，四足机人以其良好的环境适应能力和运动性能，成为了足式机器人中研究的热点，特别是四足机器人的足底更是四足机器人行走的关键。如专布号：CN201720332666.6中公开的一种四足机器人仿生足，包括掌骨、趾骨和筋，所述掌骨包括掌骨第一筋腱结构和掌骨第二筋腱结构，所述趾骨包括第一趾骨和第二趾骨，所述第一趾骨包括第一趾骨筋腱端和第一趾骨末端，采用上述结构，对四足机器人的足端抓地、越障能力、对角跑稳定性可有效提高；但是其足底的形状是固定的，越障能力有限，在通过泥泞道路时，可能会陷入其中，且其在通过某些特殊路段时，足底不能和地面完全贴合，从而使该机器人在通过特殊路段时稳定性不高，因此亟需一种便于更换足底的四足机器人仿生足来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种便于更换足底的四足机器人仿生足，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的部分机器人仿生足足底不易更换，且现有的部分机器人仿生足在通过特殊路段时足底不能和地面完全贴合的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿、第一连接杆、第一连接筒、和副承接腿，所述主承接腿的底端铰接有第一连接杆，且第一连接杆的表面套接有第一连接筒，所述第一连接筒的底端连接有第一弹簧，所述第一连接筒的底端铰接有副承接腿，所述副承接腿的内部插设有主支撑柱，且主支撑柱的顶端连接有第二弹簧，所述主支撑柱的底端开设有限位导向槽，所述主支撑柱的内部开设有限位槽，且限位槽的内部的内部连接有限位卡块，所述限位槽的内部连接有弹簧片，所述限位卡块的左侧抵接表面抵接有限位卡槽，所述限位卡块的左侧表面抵接有推板，且推板的左侧连接有第二连接杆，所述第二连接杆的左侧连接有按压块，所述限位卡槽开设在足底连接筒的内部，且足底连接筒的底端连接有球形连接块，所述球形连接块的表面抵接有球形连接座，且球形连接座的底端连接有第一连接块，所述第一连接块的底端连接有承接足，所述足底连接筒的内壁连接有导向条。优选的，所述第一连接杆的表面直径大小和第一连接筒的内部直径大小相同，且第一连接杆插设在第一连接筒的内部。优选的，所述第一弹簧的一端连接在第一连接筒的内壁，且第一弹簧的另一端连接在第一连接杆的底端，所述第一连接杆、第一连接筒和第一弹簧组成弹性结构。优选的，所述主支撑柱的顶端表面直径大小和副承接腿的内部直径大小相同，且主支撑柱插设在副承接腿的内部。优选的，所述弹簧片的一端连接在限位槽的内壁，且弹簧片的左侧抵接有限位卡块，所述限位卡块、限位槽和弹簧片组成弹性结构。优选的，所述导向条的表面形状大小和球形连接块的内部形状大小相同。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该便于更换足底的四足机器人仿生足通过设置有球形连接座和球形连接块，能始终使承接足与地面接触，且该装置通过设置有限位卡槽、限位卡块和限位槽，能使主支撑柱和足底连接筒方便进行更换。1、该装置通过设置有球形连接座和球形连接块，通过将球形连接块插设在球形连接座的内部，可以使球形连接块在球形连接座的内部转动，从而可以使该装置在进行移动使，可以使承接足和地面进行贴合。2、该装置通过设置有限位卡槽、限位卡块和限位槽，在对足底连接筒进行更换时，可首先将足底连接筒套接在主支撑柱的表面，随后可使足底连接筒沿主支撑柱向上移动，在足底连接筒向上移动时，可使限位卡块被足底连接筒的内壁挤压，从而可以使限位卡块收纳在限位槽的内部，并且能使弹簧片受到限位卡块的挤压，弹簧片会产生形变，随后当足底连接筒完全套接在主支撑柱的表面时，限位卡块会通过弹簧片的弹力作用能使限位卡块和限位卡槽的内部完全卡合，从而可以使足底连接筒和主支撑柱完全固定。附图说明图1为本技术的结构正视剖面示意图；图2为本技术的主支撑柱和足底连接筒的结构俯视剖面示意图；图3为本技术图1中A处的结构放大示意图。图中：1、主承接腿；2、第一连接杆；3、第一连接筒；4、第一弹簧；5、副承接腿；6、第二弹簧；7、限位导向槽；8、主支撑柱；9、足底连接筒；10、球形连接块；11、球形连接座；12、第一连接块；13、承接足；14、限位卡块；15、限位槽；16、弹簧片；17、推板；18、限位卡槽；19、按压块；20、第二连接杆；21、导向条。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供的一种实施例：一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿1、第一连接杆2、第一连接筒3、和副承接腿5，主承接腿1的底端铰接有第一连接杆2，第一连接杆2的表面直径大小和第一连接筒3的内部直径大小相同，且第一连接杆2插设在第一连接筒3的内部。且第一连接杆2的表面套接有第一连接筒3，第一连接筒3的底端连接有第一弹簧4，第一弹簧4的一端连接在第一连接筒3的内壁，且第一弹簧4的另一端连接在第一连接杆2的底端，第一连接杆2、第一连接筒3和第一弹簧4组成弹性结构。第一连接筒3的底端铰接有副承接腿5。副承接腿5的内部插设有主支撑柱8，主支撑柱8的顶端表面直径大小和副承接腿5的内部直径大小相同，且主支撑柱8插设在副承接腿5的内部。且主支撑柱8的顶端连接有第二弹簧6，主支撑柱8的底端开设有限位导向槽7，主支撑柱8的内部开设有限位槽15，且限位槽15的内部的内部连接有限位卡块14，限位槽15的内部连接有弹簧片16，弹簧片16的一端连接在限位槽15的内壁，且弹簧片16的左侧抵接有限位卡块14，限位卡块14、限位槽15和弹簧片16组成弹性结构。限位卡块14的左侧抵接表面抵接有限位卡槽18。限位卡块14的左侧表面抵接有推板17，且推板17的左侧连接有第二连接杆20，第二连接杆20的左侧连接有按压块19，限位卡槽18开设在足底连接筒9的内部，且足底连接筒9的底端连接有球形连接块10，球形连接块10的表面抵接有球形连接座11，且球形连接座11的底端连接有第一连接块12，第一连接块12的底端连接有承接足13，足底连接筒9的内壁连接有导向条21，导向条21的表面形状大小和球形连接块10的内部形状大小相同。工作原理：在对足底连接筒9进行更换时，可首先将足底连接筒9套接在主支撑柱8的表面，随后可使足底连接筒9沿主支撑柱8向上移动，在足底连接筒9向上移动时，可使限位卡块14被足底连接筒9的内壁挤压，从而可以使限位卡块14收纳在限位槽15的内部，并且能使弹簧片16受到限位卡块14的挤压，弹簧片16会产生形变，随后当足底连接筒9完全套接在主支撑柱8的表本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿(1)、第一连接杆(2)、第一连接筒(3)、和副承接腿(5)，其特征在于：所述主承接腿(1)的底端铰接有第一连接杆(2)，且第一连接杆(2)的表面套接有第一连接筒(3)，所述第一连接筒(3)的底端连接有第一弹簧(4)，所述第一连接筒(3)的底端铰接有副承接腿(5)，所述副承接腿(5)的内部插设有主支撑柱(8)，且主支撑柱(8)的顶端连接有第二弹簧(6)，所述主支撑柱(8)的底端开设有限位导向槽(7)，所述主支撑柱(8)的内部开设有限位槽(15)，且限位槽(15)的内部的内部连接有限位卡块(14)，所述限位槽(15)的内部连接有弹簧片(16)，所述限位卡块(14)的左侧抵接表面抵接有限位卡槽(18)，所述限位卡块(14)的左侧表面抵接有推板(17)，且推板(17)的左侧连接有第二连接杆(20)，所述第二连接杆(20)的左侧连接有按压块(19)，所述限位卡槽(18)开设在足底连接筒(9)的内部，且足底连接筒(9)的底端连接有球形连接块(10)，所述球形连接块(10)的表面抵接有球形连接座(11)，且球形连接座(11)的底端连接有第一连接块(12)，所述第一连接块(12)的底端连接有承接足(13)，所述足底连接筒(9)的内壁连接有导向条(21)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿(1)、第一连接杆(2)、第一连接筒(3)、和副承接腿(5)，其特征在于：所述主承接腿(1)的底端铰接有第一连接杆(2)，且第一连接杆(2)的表面套接有第一连接筒(3)，所述第一连接筒(3)的底端连接有第一弹簧(4)，所述第一连接筒(3)的底端铰接有副承接腿(5)，所述副承接腿(5)的内部插设有主支撑柱(8)，且主支撑柱(8)的顶端连接有第二弹簧(6)，所述主支撑柱(8)的底端开设有限位导向槽(7)，所述主支撑柱(8)的内部开设有限位槽(15)，且限位槽(15)的内部的内部连接有限位卡块(14)，所述限位槽(15)的内部连接有弹簧片(16)，所述限位卡块(14)的左侧抵接表面抵接有限位卡槽(18)，所述限位卡块(14)的左侧表面抵接有推板(17)，且推板(17)的左侧连接有第二连接杆(20)，所述第二连接杆(20)的左侧连接有按压块(19)，所述限位卡槽(18)开设在足底连接筒(9)的内部，且足底连接筒(9)的底端连接有球形连接块(10)，所述球形连接块(10)的表面抵接有球形连接座(11)，且球形连接座(11)的底端连接有第一连接块(12)，所述第一连接块(12)的底端连接有承接足(13)，所述足底连接筒(9)的内壁连接有导向条(21)。
<...

【专利技术属性】
技术研发人员：雍太亮，仇飞，
申请(专利权)人：南京晓庄学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32