用于配送机器人的巡线装置及配送机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于配送机器人的巡线装置及配送机器人。巡线装置包括：安装支架和电磁巡线控制板，安装支架设在配送机器人的机身上，电磁巡线控制板设在安装支架的下方，电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个电感与PCB板电连接且沿PCB板的长度方向间隔设置，配送机器人的行走面上设有电磁线，多个电感与电磁线电磁配合以调整配送机器人的行驶方向。根据本实用新型专利技术的用于配送机器人的巡线装置，结构紧凑、装配方便，配送机器人的控制主板可以通过电感检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断并调整配送机器人的运行姿态，进而可以精确控制配送机器人的行驶路径。

Line patrol device and distribution robot for distribution robot

【技术实现步骤摘要】
用于配送机器人的巡线装置及配送机器人
本技术涉及物流运输工具领域，尤其是涉及一种用于配送机器人的巡线装置及配送机器人。
技术介绍
在相关技术中，运送物料的自动巡线小车底部安装有巡线传感器，地面上铺设有黑带或黑线，巡线传感器可以检测黑带或黑线的颜色信息并将检测信息传递至主控制器，主控制器可以根据检测信息控制自动巡线小车的运行轨迹。但是，上述巡线传感器的集成度不高，只能接入较少数量的巡线传感器，从而大大降低了自动巡线小车的巡线精度，使得自动巡线小车无法顺利地进入到狭窄的空间内。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种用于配送机器人的巡线装置，所述巡线装置具有结构紧凑、巡线精度高的优点。本技术还提出了一种具有上述巡线装置的配送机器人。根据本技术实施例的用于配送机器人的巡线装置，所述配送机器人的行走面上设有电磁线，所述巡线装置包括：安装支架，所述安装支架设在所述配送机器人的机身上；电磁巡线控制板，所述电磁巡线控制板设在所述安装支架的下方，所述电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个所述电感与所述PCB板电连接且沿所述PCB板的长度方向间隔设置，多个所述电感与所述电磁线电磁配合以调整所述配送机器人的行驶方向。根据本技术实施例的用于配送机器人的巡线装置，控制主板可以通过电感检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断并调整配送机器人的运行姿态，从而可以精确控制配送机器人的行驶路径。另外，如此设置的巡线装置结构紧凑，装配方便。根据本技术的一些实施例，相邻的两个所述电感的中心轴线的延伸方向相垂直。在本技术的一些实施例中，所述电感为五个，位于所述PCB板的长度方向的两端和中间位置的所述电感的中心轴线均与所述PCB板长度方向的中心轴线平行。根据本技术的一些实施例，所述安装支架包括：第一安装部，所述第一安装部设在所述配送机器人的机身上；第二安装部，所述第二安装部设在所述第一安装部的下方，所述电磁巡线控制板设在所述第二安装部的底部。在本技术的一些实施例中，所述PCB板上设有调试口和通信口，所述第二安装部上设有用于避让所述调试口的第一避让口和用于避让所述通信口的第二避让口。在本技术的一些实施例中，所述第一安装部形成为倒U形，所述第二安装部形成为平板状并位于所述第一安装部的开口端，所述第一安装部和所述第二安装部上分别设有多个间隔分布的固线孔。根据本技术的一些实施例，所述巡线装置还包括：保护罩，所述保护罩为非磁性材料件，所述保护罩设在所述安装支架的底部并外罩于所述电磁巡线控制板。在本技术的一些实施例中，所述保护罩形成为塑料材料件。在本技术的一些实施例中，所述电感的底部与所述电磁线的间距h满足：0＜h≤100mm。根据本技术实施例的配送机器人，包括根据本技术上述实施例的用于配送机器人的巡线装置。根据本技术实施例的配送机器人，通过设置上述巡线装置，巡线装置与电磁线电磁配合可以判断并调整配送机器人的运行姿态，进而可以精确控制配送机器人的行驶路径，从而可以使配送机器人顺利地通过狭窄的门洞，还可以使配送机器人能够进入到狭小的货仓内。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术的一个实施例的巡线装置的整体结构示意图；图2是根据本技术的一个实施例的巡线装置的俯视图；图3是图2中A-A方向的剖视图；图4是根据本技术的一个实施例的巡线装置的爆炸图；图5是根据本技术的一个实施例的电磁巡线控制板的整体结构示意图；图6是根据本技术的一个实施例的电磁巡线控制板的主视图；图7是根据本技术的一个实施例的电磁巡线控制板的仰视图。附图标记：巡线装置100，安装支架1，第一安装部11，固线孔11a，第三避让口11b，第四避让口11c，横板111，竖板112，第二安装部12，第一避让口12a，第二避让口12b；电磁巡线控制板2，PCB板21，调试口211，通信口212，电感22；保护罩3，固定凸台31。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。下面参考图1-图7描述根据本技术实施例的用于配送机器人的巡线装置100。其中，配送机器人的行走面上可以设有电磁线。如图1-图4所示，根据本技术实施例的巡线装置100，可以包括：安装支架1和电磁巡线控制板2。其中，安装支架1可以设在配送机器人的机身上。例如，安装支架1可以通过螺钉连接、铆接或焊接等方式固定在配送机器人的机身上，固定位置可以为机身的底部。电磁巡线控制板2可以设在安装支架1的下方，电磁巡线控制板2可以包括PCB(PrintedCircuitBoard，印刷电路板)板21和多个电感22，多个电感22可以与PCB板21电连接，而且多个电感22可以沿PCB板21的长度方向间隔设置，多个电感22可以与电磁线电磁配合以调整配送机器人的行驶方向。其中PCB板21的长度方向可以为图4所示的左右方向。具体而言，当巡线装置100工作时，配送机器人的控制主板可以通过电感22检测到电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断巡线装置100与电磁线之间的相对位置，进而可以适当调整配送机器人的运行姿态。例如，当每个电感22与电磁线之间形成的磁场强度和磁场分布规律相同时，控制主板则可以控制配送机器人顺着电磁线的延伸方向行驶。由此，通过上述设置，巡线装置100与电磁线电磁配合以对配送机器人进行精确导向，从而可以使配送机器人顺利地通过狭窄的门洞，还可以使配送机器人能够进入到狭小的货仓内。由此，配送机器人的控制主板可以通过电感22检测电磁线的磁场强度和磁场变化情况，由此可以判断并调整配送机器人的运行姿态，从而可以精确控制配送机器人的行驶路径。另外，如此设置的巡线装置100结构紧凑，装配方便。如图2所示，根据本技术的一些实施例，相邻的两个电感22的中心轴线的延伸方向可以相垂直，由此，如此设置的多个电感22可以方便控制主板识别每个电感22对应的磁场变化情况，从而可以精确判定配送机器人的运行轨迹是否偏离电磁线。例如，其中一个电感22的中心轴线可以沿PCB板21的长度方向(如图3中所示的左右方向)，与其相邻的两个电感22的中心轴线可以沿PCB板21的宽度方向(如图3中所示的前后方向)。可选地，如图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述配送机器人的行走面上设有电磁线，所述巡线装置包括：/n安装支架，所述安装支架设在所述配送机器人的机身上；/n电磁巡线控制板，所述电磁巡线控制板设在所述安装支架的下方，所述电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个所述电感与所述PCB板电连接且沿所述PCB板的长度方向间隔设置，多个所述电感与所述电磁线电磁配合以调整所述配送机器人的行驶方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述配送机器人的行走面上设有电磁线，所述巡线装置包括：
安装支架，所述安装支架设在所述配送机器人的机身上；
电磁巡线控制板，所述电磁巡线控制板设在所述安装支架的下方，所述电磁巡线控制板包括PCB板和多个电感，多个所述电感与所述PCB板电连接且沿所述PCB板的长度方向间隔设置，多个所述电感与所述电磁线电磁配合以调整所述配送机器人的行驶方向。


2.根据权利要求1所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，相邻的两个所述电感的中心轴线的延伸方向相垂直。


3.根据权利要求2所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述电感为五个，位于所述PCB板的长度方向的两端和中间位置的所述电感的中心轴线均与所述PCB板长度方向的中心轴线平行。


4.根据权利要求1所述的用于配送机器人的巡线装置，其特征在于，所述安装支架包括：
第一安装部，所述第一安装部设在所述配送机器人的机身上；
第二安装部，所述第二安装部设在所述第一安装部的下方，所述电磁巡线控制板设在所述第二安装部的底部。

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京致行慕远科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11