一种用于自动餐饮装置的夹爪制造方法及图纸

一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括：用于抓取物品的夹爪手指、设置在夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在夹爪手指和固定件之间用于驱动夹爪手指的驱动件；其中，夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品。根据本实用新型专利技术用于自动餐饮装置的夹爪能够有效地且灵活地抓取多种不同种类的餐饮容器，并且能够良好地保护餐饮容器不被破坏。

A claw for automatic catering equipment

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动餐饮装置的夹爪
本技术涉及一种用于自动餐饮装置的夹爪。
技术介绍
酒吧、咖啡馆或者餐馆等餐饮场所通常都可以为顾客提供餐饮服务，而随着科学技术的不断发展，即使前述的传统餐饮场所也开始逐渐实现自动化以降低人力劳动力的使用，这些自动化餐饮装置属于服务机器人范畴。餐饮服务中需要使用大量的容器，这些容器例如是用于装食物的或者是用于装饮料的，而这些容器以前都是人工操作的。虽然采用机械手进行操作可以降低劳动力成本，但是现有的机械手(夹爪)在作业范畴以及作业灵活度上尚存在较大缺陷。如申请号为201520446291.7公开了一种多用机械手夹爪，包括夹爪本体，其特征在于，所述的夹爪本体一端设一平面V形槽，所述夹爪本体另一端设二孔槽，通过固定件连接机械手臂上，所述V形槽斜面角度为100度至150度，所述V形槽底部为平底槽。该种结构的夹爪，因为其抓取部分结构限制其抓取物品的类型，无法抓取如红酒杯或者饮品杯这类不规则形状的物品。又如申请号为97225587.7公开了一种活动夹爪式多用夹钳分离式端面压板及颚体端面的夹颚体，具有夹钳机座、固定颚、滑动颚、阶级状活动夹爪，其相对夹持颚其中一组或两组颚面设有两组活动夹爪，各夹爪呈半圆或近似半圆，其上端面呈阶级状内缩，其夹持面的阶级供夹持薄板状工作物，其半圆状阶级供耦合由上向下固锁，其各半圆活动夹爪具有独立压板，且各独立压板相侧具有空间间隔。其夹爪为活动夹爪，增加了应用上的灵活性，能够抓取更多形状的物品，但是依然不方便抓取如红酒杯等不规则形状的物品，且设置活动夹爪虽然增加了其应用的灵活性，同时也降低了在抓取过程中的稳定性。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此本技术的目的是为了解决现有的机械手(夹爪)在作业范畴以及作业灵活度上尚存在较大缺陷的情况。一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括用于抓取物品的夹爪手指、设置在夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在夹爪手指和固定件之间用于驱动夹爪手指的驱动件；其中，夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品。优选地，夹爪手指上设有用于夹住大体为圆形容器的弧线部段。优选地，夹爪手指上设有用于夹住大体为矩形容器的直线部段。优选地，夹爪手指上设有，可以用于夹住具有杆状件容器的突出部段，该突出部段设有燕尾槽。优选地，固定件包括：换枪盘工具侧以及一端与换枪盘工具侧固定连接，另一端与驱动件固定连接的机器人连接件。优选地，驱动件包括：与固定件连接的气缸座以及设置在气缸座上的气管接头。优选地，气缸座上设有滑槽，该滑槽中设有滑块，滑块一端与夹爪手指连接，另一端连接气缸。优选地，夹爪手指的夹取部分为镜像设置。优选地，夹爪手指包括两个磁性开关，反馈夹指行程的首末端。优选地，夹爪手指的夹取部分由弹性橡胶材料制成。本技术也涉及采用根据本技术用于自动餐饮装置的夹爪夹取餐饮容器的方法，其包括气管接头在电磁阀的控制下向气缸座内的气缸供气，从而带动滑块在滑槽内移动，从而推动两个夹爪手指相互靠近，进而抓住餐饮容器；当电磁阀控制气管接头排气时，夹爪将释放餐饮容器。根据本技术的用于自动餐饮装置的夹爪能够有效地且灵活地抓取多种不同种类的餐饮容器，并且能够良好地保护餐饮容器不被破坏。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是根据本技术的用于自动餐饮装置的夹爪的立体图；图2是根据本技术的用于自动餐饮装置的夹爪的分解图；图3是根据本技术的用于自动餐饮装置的夹爪的仰视图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外，中心……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。参见附图1-3，一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括用于抓取物品的夹爪手指202、设置在夹爪手指202端部起固定作用的固定件以及设置在夹爪手指202和固定件之间用于驱动夹爪手指202的驱动件；其中，夹爪手指202为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品。优选地，夹爪手指202上设有用于夹住大体为圆形容器的弧线部段211。优选地，夹爪手指202上设有用于夹住大体为矩形容器的直线部段210。优选地，夹爪手指202上设有用于夹住具有杆状件容器的突出部段213，该突出部段设有燕尾槽。尤其参见附图3，夹爪手指202包括弧线部段211、直线部段210、连接部段213以及靠近弧线部段211和直线部段210连接处的突出部段212。连接部段213和弧线部段211分别处于直线部段210的两端，连接部段213垂直于直线部段210，该直线部段210连接于滑块208。突出部段212的一端连接于直线部段210，另一端具有燕尾槽。借助于本技术中的夹爪手指202的结构，其能够夹住不同样式的容器，例如弧线部段211可以用于夹住大体为矩形的容器，直线部段210用于夹住大体为矩形的容器，突出部段212的燕尾槽可以用于夹住具有杆状件的容器，例如高脚杯。而且尤其有利的是，突出部段212靠近弧线部段211和直线部段210连接处，也就是说突出部段212距离气缸座具有一定距离，因此可以防止例如高脚杯上端的外扩部位触碰到气缸座的边缘，进而防止高脚杯破损或者被气缸座的边缘碰倒。优选地，固定件包括：换枪盘工具侧205以及一端与换枪盘工具侧205固定连接，另一端与驱动件固定连接的机器人连接件204。优选地，驱动件包括：与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，包括用于抓取物品的夹爪手指、设置在所述夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在所述夹爪手指和所述固定件之间用于驱动所述夹爪手指的驱动件；其中，所述夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，包括用于抓取物品的夹爪手指、设置在所述夹爪手指端部起固定作用的固定件以及设置在所述夹爪手指和所述固定件之间用于驱动所述夹爪手指的驱动件；其中，所述夹爪手指为分段设置，其不同部位用于夹取不同结构的物品。


2.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有用于夹住大体为圆形容器的弧线部段。


3.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有用于夹住大体为矩形容器的直线部段。


4.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有，可以用于夹住具有杆状件容器的突出部段，该突出部段设有燕尾槽。


5.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述固定件包括：换枪盘工具侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王紫彤，
申请(专利权)人：比率机器人科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11