队列行驶系统技术方案

本发明专利技术提供一种队列行驶系统，在将纵列的多个车辆的车车间电子关联起来的队列行驶中，在电子关联中断而使队列分成多个车组的情况下，能够将各个车组的队列行驶最佳化。本发明专利技术的队列行驶系统进行电子关联的车组的队列行驶。在电子关联的一部分中断而使车组分成第一车组和第二车组的情况下，队列行驶系统判定第二车组的先头车辆能够实现的驾驶辅助水平。并且，在判定的驾驶辅助水平为高级驾驶辅助水平的情况下，队列行驶系统通过以高级驾驶辅助水平为依据的驾驶辅助来进行第二车组的队列行驶。另一方面，在判定的驾驶辅助水平为低级驾驶辅助水平的情况下，队列行驶系统基于在第二车组的先头车辆中是否搭乘有驾驶员的信息来控制第二车组的队列行驶的动作。

Queue driving system

【技术实现步骤摘要】
队列行驶系统
本专利技术涉及队列行驶系统，特别是，涉及通过将纵列的多个车辆的车车间分别电子关联而编成队列，进行使位于队列的先头车辆后方的后方车辆自动地追随先头车辆的队列行驶的队列行驶系统。
技术介绍
已知被称为通过将纵列的多个车辆的车车间分别电子关联而编成队列行驶的电子引领的队列行驶技术。在电子引领中，由于在纵列的车车间共享数据并且保持队列，因此，能够缩小车距，由此，获得由空气动力特性的提高带来的油耗性能改善的效果等。专利文献1公开了涉及这样的电子引领的技术。具体地，在专利文献1中，在电子引领中从任意的后续车辆发出车辆异常的信号的情况下，继续进行位于比发送异常信号的车辆靠前方的位置的车辆的队列行驶，并且，停止发送异常信号的车辆以及位于该车辆的后方的车辆的行驶。【现有技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本特开2000-339599号公报
技术实现思路
考虑在上述技术中采用对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。如果发送异常信号的车辆的驾驶辅助控制的水平高，则可以设想即使不停止车辆的行驶，也可以继续进行队列行驶的场面。这样，如果考虑到电子关联被中断的车辆的驾驶辅助控制的水平，则可以期待队列行驶的便利性的进一步提高。本专利技术是鉴于以上课题而做出的，其目的在于提供一种队列行驶系统，在将纵列的多个车辆的车车间电子关联起来的队列行驶中，在电子关联中断而使队列分成多个车组的情况下，所述队列行驶系统能够将各个车组的队列行驶最佳化。为了解决上述课题，将第一个专利技术应用于队列行驶系统。队列行驶系统将纵列的多个车辆的车车间分别电子关联起来编成队列，进行使位于队列的先头车辆后方的后续车辆自动地追随先头车辆的队列行驶。队列行驶系统具有执行规定队列行驶的动作的程序的处理器和存储程序的存储器。程序包括水平判定处理和队列行驶处理。在电子关联的一部分中断而使得构成队列的车组分成第一车组和位于第一车组后方的第二车组的情况下，水平判定处理判定第二车组的先头车辆能够实现的驾驶辅助水平。并且，队列行驶处理基于判定的驾驶辅助水平来控制由第二车组进行的队列行驶的动作。第二个专利技术在第一个专利技术中还具有以下特征。队列行驶处理包括高级队列行驶处理，所述高级队列行驶处理为，在由水平判定处理判定的驾驶辅助水平为在规定水平以上的高级驾驶辅助水平的情况下，通过以高级驾驶辅助水平为依据的驾驶辅助来进行第二车组的队列行驶。第三个专利技术在第二个专利技术中还具有以下特征。高级队列行驶处理包括退避行驶处理，所述退避行驶处理为，在第二车组的位置属于与高级驾驶辅助水平相对应的驾驶辅助可能区域的情况下，通过驾驶辅助移动至包含在驾驶辅助可能区域中的规定的安全地带。第四个专利技术在第二或第三个专利技术中还具有以下特征。高级队列行驶处理包括自动停止处理，所述自动停止处理为，在第二车组的位置不属于与高级驾驶辅助水平相对应的驾驶辅助可能区域的情况下，通过驾驶辅助使第二车组停止。第五个专利技术在第二至第四个专利技术中的任一专利技术中还具有以下特征。队列行驶处理包括信息发送处理，所述信息发送处理为，在由水平判定处理判定的驾驶辅助水平为在规定水平以下的低级驾驶辅助水平的情况下，向外部装置发送与第二车组的先头车辆相关的信息。第六个专利技术在第二至第四个专利技术中的任一专利技术中还具有以下特征。队列行驶处理包括驾驶员信息取得处理和低级队列行驶处理。驾驶员信息取得处理取得表示在第二车组的先头车辆中是否搭乘有驾驶员的驾驶员信息。并且，在由水平判定处理判定的驾驶辅助水平为比规定水平低的低级驾驶辅助水平的情况下，低级队列行驶处理基于驾驶员信息来控制第二车组的队列行驶的动作。第七个专利技术在第六个专利技术中还具有以下特征。低级队列行驶处理包括信息发送处理，所述信息发送处理为，在第二车组的先头车辆中没有搭乘驾驶员的情况下，向外部装置发送包含驾驶辅助水平及驾驶员信息在内的与第二车组的先头车辆相关的信息。第八个专利技术在第六或第七个专利技术中还具有以下特征。低级队列行驶处理包括手动驾驶处理，所述手动驾驶处理为，在第二车组的先头车辆中搭乘有驾驶员的情况下，通过以低级驾驶辅助水平为依据的驾驶辅助来进行第二车组的队列行驶。专利技术效果根据第一个专利技术，即使在因电子关联的中断而使队列行驶的车组分开的情况下，也可以基于第二车组的先头车辆的驾驶辅助水平，将后方的第二车组的队列行驶的行动最佳化。另外，根据第二个专利技术，在第二车组的先头车辆的驾驶辅助水平为在规定水平以上的高级驾驶辅助水平的情况下，通过基于该高级驾驶辅助水平的驾驶辅助来进行第二车组的队列行驶。由此，即使在因电子关联的中断而使车组分开的情况下，第二车组也可以进行利用高级驾驶辅助水平的队列行驶。根据第三或第四个专利技术，能够根据第二车组的位置是否为可以进行高级驾驶辅助水平的驾驶辅助的区域，而将基于高级驾驶辅助水平的第二车组的队列行驶最佳化。根据第五个专利技术，在第二车组的先头车辆的驾驶辅助水平为比规定水平低的低级驾驶辅助水平的情况下，向外部装置发送与第二车组的先头车辆相关的信息。由此，能够根据由外部装置做出的判断来确定第二车组的队列行驶的行动。根据第六至第八个专利技术中的任一专利技术，在第二车组的先头车辆的驾驶辅助水平为低级驾驶辅助水平的情况下，能够根据有无搭乘驾驶员，将基于低级驾驶辅助水平的第二车组的队列行驶最佳化。这样，根据本专利技术，即使在电子关联中断而使队列分成多个车组的情况下，也可以将各个车组的队列行驶最佳化。附图说明图1是用于说明与应用于根据实施方式1的队列行驶系统的车辆的驾驶辅助控制相关的功能的概念图。图2是概略地表示根据实施方式1的队列行驶系统的结构的图。图3是表示编成的车组的队列的一个例子的图。图4是表示在车组的队列的一部分中电子关联中断的情况的一个例子的图。图5是用于说明在电子关联中断的情况下实施的队列行驶的图。图6是用于说明在第二车组的先头车辆的驾驶辅助水平为低级驾驶辅助水平的情况下实施的队列行驶的一个例子的图。图7是表示应用根据实施方式1的队列行驶系统的车辆的驾驶辅助控制装置的结构例的框图。图8是表示根据实施方式1的队列行驶系统的结构例的框图。图9是表示包含在队列行驶处理中的各种处理的结构例的框图。图10是表示在实施方式1的队列行驶系统中执行的队列行驶管理处理的进程的流程图。图11是表示在队列行驶管理处理的步骤S106中执行的子进程的流程图。图12是表示在接收遥控操作信息的外部装置中执行的进程的流程图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。但是，在下面所示的实施方式中，在谈及各要素的个数、数量、量、范围等的数值的情况下，除了特别声明的情况或者在原理上明确地确定了该数值的情况以外，本专利技术并不受所谈及的数值的限制。另外，在下面所示的实施方式中说明的结构或步骤等，除了特别声明的情况或者在原理上明确地确定了的情况以外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种队列行驶系统，所述队列行驶系统将纵列的多个车辆的车车间分别电子关联起来编成队列，进行使位于所述队列的先头车辆后方的后续车辆自动地追随所述先头车辆的队列行驶，其特征在于，/n所述队列行驶系统具有：/n执行规定所述队列行驶的动作的程序的处理器；以及/n存储所述程序的存储器，/n所述程序包括：/n水平判定处理，所述水平判定处理为，在所述电子关联的一部分中断而使得构成所述队列的车组分成第一车组和位于所述第一车组后方的第二车组的情况下，判定所述第二车组的先头车辆能够实现的驾驶辅助水平；以及/n队列行驶处理，所述队列行驶处理为，基于判定的所述驾驶辅助水平来控制由所述第二车组进行的所述队列行驶的动作。/n

【技术特征摘要】
20181126 JP 2018-2205181.一种队列行驶系统，所述队列行驶系统将纵列的多个车辆的车车间分别电子关联起来编成队列，进行使位于所述队列的先头车辆后方的后续车辆自动地追随所述先头车辆的队列行驶，其特征在于，
所述队列行驶系统具有：
执行规定所述队列行驶的动作的程序的处理器；以及
存储所述程序的存储器，
所述程序包括：
水平判定处理，所述水平判定处理为，在所述电子关联的一部分中断而使得构成所述队列的车组分成第一车组和位于所述第一车组后方的第二车组的情况下，判定所述第二车组的先头车辆能够实现的驾驶辅助水平；以及
队列行驶处理，所述队列行驶处理为，基于判定的所述驾驶辅助水平来控制由所述第二车组进行的所述队列行驶的动作。


2.如权利要求1所述的队列行驶系统，其特征在于，
所述队列行驶处理包括高级队列行驶处理，所述高级队列行驶处理为，在由所述水平判定处理判定的所述驾驶辅助水平为在规定水平以上的高级驾驶辅助水平的情况下，通过以所述高级驾驶辅助水平为依据的驾驶辅助来进行所述第二车组的队列行驶。


3.如权利要求2所述的队列行驶系统，其特征在于，
所述高级队列行驶处理包括退避行驶处理，所述退避行驶处理为，在所述第二车组的位置属于与所述高级驾驶辅助水平相对应的驾驶辅助可能区域的情况下，通过所述驾驶辅助移动至包含在所述驾驶辅助可能区域中的规定的安全地带。


4.如权利要求2或3所述的队列行驶系统，其特征在于，
所述高级队列行驶处理包括自...

【专利技术属性】
技术研发人员：镰田展秀，坂口英嗣，栗山智行，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP