一种危险车辆确定方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种危险车辆确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：确定将要与目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆；计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度；所述纵向距离为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车长上的距离，所述重叠长度为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车宽方向上的重叠部分的长度；依据所述目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分；选择碰撞得分最大的嫌疑车辆，作为所述目标车辆碰撞风险最大的危险车辆。使用本申请提供的方法可以在目标车辆发生碰撞前确定出碰撞风险最大的危险车辆。

A dangerous vehicle determination method, device, electronic equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种危险车辆确定方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及计算机通信领域，尤其涉及一种危险车辆确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
随着车辆越来越普及，道路上的车辆越来越多，由车辆增多引起的交通事故反复发生，尤其是车辆间的碰撞事故占交通事故的很大比例。为了防范车辆间的碰撞，在目标车辆与碰撞风险最大的危险车辆碰撞前就确定该危险车辆并进行预警防范对保证交通安全至关重要。因此，如何在目标车辆与危险车辆发生碰撞前就确定出危险车辆就称为亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种危险车辆确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以在碰撞前确定出与目标车辆碰撞风险最大的危险车辆。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请的第一方面，提供一种危险车辆的确定方法，所述方法包括：确定将要与目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆；计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度；所述纵向距离为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车长上的距离，所述重叠长度为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车宽方向上的重叠部分的长度；依据所述目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分；选择碰撞得分最高的嫌疑车辆，作为所述目标车辆碰撞风险最大的危险车辆。可选的，在所述确定将要与所述目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆之前，所述方法还包括：获取搭载于所述目标车辆上的图像采集设备拍摄的前方道路图；所述确定将要与所述目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆，包括：在所述前方道路图中确定所述目标车辆所在的目标车道；识别占用所述目标车道的其他车辆作为嫌疑车辆，将占用所述目标车道的其他车辆。可选的，所述在所述前方道路图中确定所述目标车辆所在的目标车道，包括：在所述前方道路图中识别所述目标车辆所占用的车道；若在所述前方道路图中识别出所述目标车辆所占用的车道，则将该识别出的车道确定为所述目标车道；若在所述前方道路图中无法识别出所述目标车辆所占用的车道，则绘制沿所述目标车辆的运动方向且所述目标车辆占用的虚拟车道，将绘制出的虚拟车道确定为所述目标车道。可选的，所述目标车辆的运动方向通过如下方式确定：获取所述目标车辆的方向盘转动参数；基于所述方向盘转动参数，确定所述目标车辆的运动方向。可选的，所述在所述确定与所述目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆之前，所述方法还包括：获取搭载于所述目标车辆上的图像采集设备拍摄的前方道路图；所述计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，包括：针对每一嫌疑车辆，基于所述前方道路图上第一指定点与第二指定点之间的像素距离，确定所述目标车辆与该嫌疑车辆的重叠长度；其中，所述第一指定点为该前方道路图上设置的两条线段的延长线中任一延长线与该嫌疑车辆下边界的交点；所述第二指定点为所述嫌疑车辆的下边界在两条延长线之间的端点；所述两条预设线段分别为所述目标车辆的左边前后轮连线、右边前后轮连线分别延长预设长度在所述前方道路图上形成的线段；依据该嫌疑车辆下边界与该前方道路图的底边的最短像素距离，确定所述目标车辆与该嫌疑车辆的纵向距离。可选的，所述依据计算出的目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分，包括：针对每一个嫌疑车辆，计算该嫌疑车辆对应的重叠长度占所述目标车辆车宽的重叠比例；确定该嫌疑车辆的纵向距离和所述重叠比例分别对应的权重值；计算纵向距离与该纵向距离对应的权重值的乘积S1，重叠比例与重叠比例对应的权重值的乘积S2；计算S1和S2之和作为该嫌疑车辆的碰撞得分。可选的，所述确定该嫌疑车辆的纵向比例和所述重叠比例分别对应的权重值，包括：依据该嫌疑车辆的纵向距离，确定该纵向比例对应的权重值w；其中，所述w的取值与纵向距离呈正相关，w∈(0,1)；确定该嫌疑车辆的重叠比例的权重值为1-w。根据本申请的第二方面，提供一种危险车辆的确定装置，所述装置包括：第一确定单元，用于确定将要与目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆；计算单元，用于计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度；所述纵向距离为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车长上的距离，所述重叠长度为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车宽方向上的重叠部分的长度；第二确定单元，用于依据所述目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分；选择单元，用于选择碰撞得分最高的嫌疑车辆，作为所述目标车辆碰撞风险最大的危险车辆。可选的，所述装置还包括：获取单元，用于获取搭载于所述目标车辆上的图像采集设备拍摄的前方道路图；所述第一确定单元，具体用于在所述前方道路图中确定所述目标车辆所在的目标车道；识别占用所述目标车道的其他车辆，将占用所述目标车道的其他车辆作为嫌疑车辆。可选的，所述第一确定单元，在所述前方道路图中确定所述目标车辆所在的目标车道时，具体用于在所述前方道路图中识别所述目标车辆所占用的车道；若在所述前方道路图中识别出所述目标车辆所占用的车道，则将该识别出的车道确定为所述目标车道；若在所述前方道路图中无法识别出所述目标车辆所占用的车道，则绘制沿所述目标车辆的运动方向且所述目标车辆占用的虚拟车道，将绘制出的虚拟车道确定为所述目标车道。可选的，所述目标车辆的运动方向通过如下方式确定：获取所述目标车辆的方向盘转动参数；基于所述方向盘转动参数，确定所述目标车辆的运动方向。可选的，所述装置还包括：获取单元，用于获取搭载于所述目标车辆上的图像采集设备拍摄的前方道路图；所述计算单元，具体用于针对每一嫌疑车辆，基于所述前方道路图上第一指定点与第二指定点之间的像素距离，确定所述目标车辆与该嫌疑车辆的重叠长度；其中，所述第一指定点为该前方道路图上设置的两条线段的延长线中任一延长线与该嫌疑车辆下边界的交点；所述第二指定点为所述嫌疑车辆的下边界在两条延长线之间的端点；所述两条预设线段分别为所述目标车辆的左边前后轮连线、右边前后轮连线分别延长预设长度在所述前方道路图上形成的线段；依据该嫌疑车辆下边界与该前方道路图的底边的最短像素距离，确定所述目标车辆与该嫌疑车辆的纵向距离。可选的，所述第二确定单元，具体用于针对每一个嫌疑车辆，计算该嫌疑车辆对应的重叠长度占所述目标车辆车宽的重叠比例；计算该嫌疑车辆对应的纵向距离与预设距离值的纵向比例；确定该嫌疑车辆的纵向比例和所述重叠比例分别对应的权重值；计算纵向比例与该纵向比例对应的权重值的乘积S1，重叠比例与重叠比例对应的权重值的乘积S2；计算S1和S2之和作为该嫌疑车辆的碰撞得分。可选的，所述第二确定单元，在确定该嫌疑车辆的纵向比例和所述重叠比例分别对应的权重值时，具体用于依据该嫌疑车辆的纵向距离，确定该纵向比例对应的权重值w；其中，所述w的取值与纵向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种危险车辆的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定将要与目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆；/n计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度；所述纵向距离为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车长方向上的距离，所述重叠长度为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车宽方向上的重叠部分的长度；/n依据所述目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分；/n选择碰撞得分最高的嫌疑车辆，作为所述目标车辆碰撞风险最大的危险车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种危险车辆的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
确定将要与目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆；
计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度；所述纵向距离为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车长方向上的距离，所述重叠长度为目标车辆与嫌疑车辆在该目标车辆车宽方向上的重叠部分的长度；
依据所述目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分；
选择碰撞得分最高的嫌疑车辆，作为所述目标车辆碰撞风险最大的危险车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定将要与所述目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆之前，所述方法还包括：
获取搭载于所述目标车辆上的图像采集设备拍摄的前方道路图；
所述确定将要与所述目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆，包括：
在所述前方道路图中确定所述目标车辆所在的目标车道；
识别占用所述目标车道的其他车辆，将占用所述目标车道的其他车辆作为嫌疑车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述前方道路图中确定所述目标车辆所在的目标车道，包括：
在所述前方道路图中识别所述目标车辆所占用的车道；
若在所述前方道路图中识别出所述目标车辆所占用的车道，则将该识别出的车道确定为所述目标车道；
若在所述前方道路图中无法识别出所述目标车辆所占用的车道，则绘制沿所述目标车辆的运动方向且所述目标车辆占用的虚拟车道，将绘制出的虚拟车道确定为所述目标车道。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的运动方向通过如下方式确定：
获取所述目标车辆的方向盘转动参数；
基于所述方向盘转动参数，确定所述目标车辆的运动方向。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述确定与所述目标车辆发生碰撞的至少一个嫌疑车辆之前，所述方法还包括：
获取搭载于所述目标车辆上的图像采集设备拍摄的前方道路图；
所述计算目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，包括：
针对每一嫌疑车辆，基于所述前方道路图上第一指定点与第二指定点之间的像素距离，确定所述目标车辆与该嫌疑车辆的重叠长度；其中，所述第一指定点为该前方道路图上设置的两条线段的延长线中任一延长线与该嫌疑车辆下边界的交点；所述第二指定点为所述嫌疑车辆的下边界在两条延长线之间的端点；所述两条预设线段分别为所述目标车辆的左边前后轮连线、右边前后轮连线分别延长预设长度在所述前方道路图上形成的线段；
依据该嫌疑车辆下边界与该前方道路图的底边的最短像素距离，确定所述目标车辆与该嫌疑车辆的纵向距离。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据计算出的目标车辆与各嫌疑车辆的纵向距离和重叠长度，确定目标车辆与各嫌疑车辆的碰撞得分，包括：
针对每一个嫌疑车辆，计算该嫌疑车辆对应的重叠长度占所述目标车辆车宽的重叠比例；
计算该嫌疑车辆对应的纵向距离与预设距离值的纵向比例；
确定该嫌疑车辆的纵向比例和所述重叠比例分别对应的权重值；
计算纵向比例与该纵向比例对应的权重值的乘积S1，重叠比例与重叠比例对应的权重值的乘积S2；
计算S1和S2之和作为该嫌疑车辆的碰撞得分。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定该嫌疑车辆的纵向比例和所述重叠比例分别对应的权重值，包括：
依据该嫌疑车辆的纵向距离，确定该纵向比例对应的权重值w；其中，所述w的取值与纵向距离呈正相关，w∈(0,1)；
确定该嫌疑车辆的重叠比例的权重值为1-w。


8.一种危险车辆的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定单...

【专利技术属性】
技术研发人员：方先成，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33