机器人控制系统、方法及可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人控制系统、方法及可读存储介质。所述机器人控制系统通过结合视觉模块、听觉模块与运动模块的功能，生成各类操作指令，使得家庭机器人能够做出更过满足用户需求的操作。所述机器人控制方法通过获取视觉图像信息和/或声音信息，并基于预设的算法或是规则对这些信息进行处理，使得能够将家庭机器人的视觉、听觉相结合；通过生成一种或多种信息相对应的指令，使得家庭机器人能够根据指令进行相应动作，进而实现多种功能，较之现有的家庭机器人能够满足用户的更多需求。

Robot control system, method and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统、方法及可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制系统、方法及可读存储介质。
技术介绍
随着人工智能与机器人领域的技术的快速发展，越来越多与人工智能技术相结合的机器人走进了普通家庭，为人们的日常生活带来的便利。为满足家庭环境的不同需求，各种功能各异的家庭机器人出现在大众视野。例如，用于陪伴儿童玩耍的儿童陪伴机器人，用于打扫家庭卫生的清洁机器人，用于家庭安全监控的监控机器人等。但现有的这些家庭机器人往往仅能有实现家庭生活中的某一种特定功能，满足人们的某种特定的需求，而无法全方位满足人们在家庭生活中的多种需求，从而导致了传统的家庭机器人所能实现的功能单一的技术问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人控制方法，旨在解决传统的家庭机器人所能实现的功能单一的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括总控模块、视觉模块、听觉模块与运动模块，所述视觉模块、听觉模块和运动模块均与所述总控模块通信连接；所述视觉模块用于获取外界环境的视觉图像信息和/或红外热成像信息，基于预设视觉算法对所述视觉图像信息和/或红外热成像信息进行处理，并将所述视觉图像信息和/或红外热成像信息的处理结果发送至所述总控模块；所述听觉模块用于获取外部声源信息，基于预设音频识别算法对所述外部声源信息进行定位和识别，并将所述外部声源信息的识别结果发送至所述总控模块；所述运动模块用于接收所述总控模块发送的目标运动指令，根据所述目标运动指令执行相应动作；所述总控模块用于接收所述视觉模块和/或听觉模块发送的各类结果数据，根据所述结果数据生成各类控制指令，以控制机器人基于所述各类控制指令执行相应操作，其中所述结果数据包括所述视觉图像信息的处理结果和/或所述外部声源信息的识别结果。可选地，所述机器人控制系统还包括传感器模块，所述传感器模块与所述总控模块通信连接；所述传感器模块用于辅助采集外部环境的环境信息，环境信息至少包括,外界图像，声音，温度，湿度与气体成分中的一种，并将所述环境信息通过所述总控模块反馈至所述视觉模块、听觉模块与运动模块。可选地，所述机器人控制系统还包括物联网模块，所述物联网模块与所述总控模块通信连接；所述物联网模块用于采用红外、蓝牙和wifi的连接方式对机器人所在场景的各种智能家电和各种智能监控设备进行连接控制。可选地，所述机器人控制系统还包括应用控制模块，所述机器人控制系统还包括应用控制模块，所述应用控制模块与所述总控模块通信连接；所述应用控制模块用于建立应用控制模块的持有用户与机器人之间的通讯交互通道。可选地，所述机器人控制系统还包括编程模块，所述编程模块与所述总控模块通信连接；所述编程模块用于接收用户基于预设编程方式创建或编辑的自定义程序，并将所述自定义程序发送至所述总控模块，以供所述总控模块生成所述自定义程序对应的自定义控制指令，家庭机器人基于所述自定义控制指令指令相应操作，其中，所述预设编程方式为图形编程方式或程序设计语言编程方式。本专利技术还提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制方法包括以下步骤：a.视觉模块获取视觉图像信息和/或红外热成像信息，基于预设视觉算法对所述视觉图像信息和/或红外热成像信息进行处理，得到第一处理结果；b.听觉模块获取外部声源信息，基于预设音频识别算法对所述外部声源信息进行识别，得到第二处理结果；c.主控模块根据所述第一处理结果和/或第二处理结果生成对应的控制指令，以供家庭机器人基于所述控制指令执行相应操作。可选地，所述预设视觉算法为视觉火焰识别算法、动作图像识别算法和/或红外热成像温度识别算法，所述控制指令为预警信息发送指令，所述步骤a包括：所述视觉模块获取视觉图像信息和/或红外热成像信息，在检测到所述视觉图像信息与预设标准预警图像相匹配，和/或所述红外热成像信息满足预设标准时，根据所述视觉火焰识别算法、动作图像识别算法和/或红外热成像温度识别算法，对所述视觉图像信息进行识别，生成识别结果；所述视觉模块将识别结果作为所述第一处理结果，以供家庭机器人基于所述预警信息发送指令生成并向用户端发送预警信息，其中，所述预警信息发送指令基于所述第一处理结果生成。可选地，所述预设视觉算法为Vslam算法，所述步骤a包括：所述视觉模块在接收到导航请求时，使用预设采集设备获取外界环境信息；所述视觉模块根据所述外界环境信息生成构建目标导航地图，将所述目标导航地图作为所述第一处理结果，以供家庭机器人基于所述第一处理结果为用户进行导航。可选地，所述第一处理结果为目标充电路线，所述步骤c之前，还包括：视觉模块在检测到实时电量低于预设阈值时，获取所述视觉图像信息，并检测目标充电设备发出的蓝牙信号强度；视觉模块根据所述蓝牙信号强度与所述Vslam算法对所述视觉图像信息进行处理，生成所述目标充电路线；主控模块基于预设红外阵列获取所述充电设备的辅助定位数据，结合所述目标充电路线与辅助定位数据生成目标运动数据；所述步骤c包括：主控模块根据所述目标运动数据生成并发送自动充电指令至运动模块，以供运动模块基于所述自动充电指令控制家庭机器人自动寻找所述目标充电设备进行充电。可选地，所述步骤a之前，还包括：物联网模块基于预设通信协议，建立机器人与预设已授权家电设备的通信连接；物联网模块接收用户发送的家电控制指令，将所述家电控制指令发送至所述预设已授权家电，以供所述预设已授权家电进行与所述家电控制指令对应的操作。可选地，所述预设视觉算法为所述视觉火焰识别算法，所述视觉图像信息为待判断火焰图像，步骤a之前，还包括：所述视觉模块在检测到基于预设环境传感器所获取的外界环境数据不符合预设正常环境数据范围时，获取所述待判断火焰图像，以将所述待判断火焰图像与所述预设标准预警图像进行匹配，其中，所述外界环境数据为烟雾浓度和/或温度数据和/或湿度数据。可选地，所述家电控制指令为空调关闭指令，所述物联网模块接收用户发送的家电控制指令，将所述家电控制指令发送至所述预设已授权家电，以供所述预设已授权家电进行与所述家电控制指令对应的操作的步骤包括：所述物联网模块接收用户基于预设手机应用程序发送的所述空调关闭指令；所述物联网模块将所述空调关闭指令发送至目标智能空调，以供所述智能空调进行关闭操作。可选地，所述步骤a之前，还包括：编程模块接收用户基于预设编程方式生成的自定义程序，生成所述自定义程序对应的自定义控制指令，以供家庭机器人基于所述自定义控制指令指令相应操作，其中，所述预设编程方式为图形编程方式或程序设计语言编程方式。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统包括总控模块、视觉模块、听觉模块与运动模块，所述视觉模块、听觉模块和运动模块均与所述总控模块通信连接；/n所述视觉模块用于获取外界环境的视觉图像信息和/或红外热成像信息，基于预设视觉算法对所述视觉图像信息和/或红外热成像信息进行处理，并将所述视觉图像信息和/或红外热成像信息的处理结果发送至所述总控模块；/n所述听觉模块用于获取外部声源信息，基于预设音频识别算法对所述外部声源信息进行定位和识别，并将所述外部声源信息的识别结果发送至所述总控模块；/n所述运动模块用于接收所述总控模块发送的目标运动指令，根据所述目标运动指令执行相应动作；/n所述总控模块用于接收所述视觉模块和/或听觉模块发送的各类结果数据，根据所述结果数据生成各类控制指令，以控制机器人基于所述各类控制指令执行相应操作，其中所述结果数据包括所述视觉图像信息的处理结果和/或所述外部声源信息的识别结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统包括总控模块、视觉模块、听觉模块与运动模块，所述视觉模块、听觉模块和运动模块均与所述总控模块通信连接；
所述视觉模块用于获取外界环境的视觉图像信息和/或红外热成像信息，基于预设视觉算法对所述视觉图像信息和/或红外热成像信息进行处理，并将所述视觉图像信息和/或红外热成像信息的处理结果发送至所述总控模块；
所述听觉模块用于获取外部声源信息，基于预设音频识别算法对所述外部声源信息进行定位和识别，并将所述外部声源信息的识别结果发送至所述总控模块；
所述运动模块用于接收所述总控模块发送的目标运动指令，根据所述目标运动指令执行相应动作；
所述总控模块用于接收所述视觉模块和/或听觉模块发送的各类结果数据，根据所述结果数据生成各类控制指令，以控制机器人基于所述各类控制指令执行相应操作，其中所述结果数据包括所述视觉图像信息的处理结果和/或所述外部声源信息的识别结果。


2.如权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括传感器模块，所述传感器模块与所述总控模块通信连接；
所述传感器模块用于辅助采集外部环境的环境信息，环境信息至少包括,外界图像，声音，温度，湿度与气体成分中的一种，并将所述环境信息通过所述总控模块反馈至所述视觉模块、听觉模块与运动模块。


3.如权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括物联网模块，所述物联网模块与所述总控模块通信连接；
所述物联网模块用于采用红外、蓝牙和wifi的连接方式对机器人所在场景的各种智能家电和各种智能监控设备进行连接控制。


4.如权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括应用控制模块，所述应用控制模块与所述总控模块通信连接；
所述应用控制模块用于建立应用控制模块的持有用户与机器人之间的通讯交互通道。


5.如权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统还包括编程模块，所述编程模块与所述总控模块通信连接；
所述编程模块用于接收用户基于预设编程方式创建或编辑的自定义程序，并将所述自定义程序发送至所述总控模块，以供所述总控模块生成所述自定义程序对应的自定义控制指令，家庭机器人基于所述自定义控制指令指令相应操作，其中，所述预设编程方式为图形编程方式或程序设计语言编程方式。


6.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法应用于权利要求1-5中任意一项所述的机器人控制系统，所述机器人控制方法包括：
a.视觉模块获取视觉图像信息和/或红外热成像信息，基于预设视觉算法对所述视觉图像信息和/或红外热成像信息进行处理，得到第一处理结...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳建军，
申请(专利权)人：深圳市天博智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44