一种接触网吊弦的线夹装配系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种接触网吊弦的线夹装配系统，所述线夹装配系统包括线夹料盘组、线夹装配机器人和装配模具模块，所述线夹料盘组包括接触线料盘组和承力索料盘组，线夹装配机器人将线夹料盘组提供的零件抓取到装配模具模块进行装配，所述装配模具模块包括接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组。本实用新型专利技术通过机械智能化生产代替传统手工加工，具备高效、精准、自动化程度高等特点，能有效解决目前手工预配存在的精度低、效率低、废品率高等问题。

A clamp assembly system for catenary strings

【技术实现步骤摘要】
一种接触网吊弦的线夹装配系统
本技术涉及接触网吊弦预配生产领域，具体是一种接触网吊弦的线夹装配系统。
技术介绍
近年来随着高铁的快速发展，国内铁路行业对工艺质量标准提出了新要求，以满足建设智能铁路的发展需要。接触网作为弓网关系的直接影响因素，其吊弦的预制精度、预制质量、预制的效率和智能化程度，显得尤为重要。目前在国内乃至世界上，基本采用的是人工预配和半自动化流水线作业进行吊弦的预制和生产，为提高吊弦预配质量和预配进度，创新生产方法，实现智能化预配，具有里程碑式的意义。在吊弦预配生产中，首先需要完成吊弦本体的制作，其次是线夹装配，现有的线夹装配，基本采用人工操作，效率低下，废品率高。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种接触网吊弦的线夹装配系统，可快速精确的完成吊弦本体两端的线夹装配，自动化程度高。本技术提供的技术方案：一种接触网吊弦的线夹装配系统，所述线夹装配系统包括线夹料盘组、线夹装配机器人、装配模具模块和控制系统，所述控制系统用于控制线夹装配机器人和装配模具模块的各种执行操作，所述线夹装配机器人将线夹料盘组提供的零部件抓取到装配模具模块进行装配，所述装配模具模块包括接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组，所述接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组分别给吊弦本体的一端装配接触线线夹，另一端装配承力索线夹。进一步的，所述线夹料盘组包括一个接触线料盘组和三种承力索料盘组，所述每个线夹料盘组均包括料盘机架，所述料盘机架上设有多个料盘，所述每个料盘均配套设有控制器和直线振动送料器，所述直线振动送料器与料盘之间设有输送导轨，所述料盘机架上设有推料机构，用于配合输送导轨输送物料，所述料盘机架上还设有定位坐标盘和电源信号箱。进一步的，所述承力索线夹装配模具组包括承力索T35线夹装配模具组、承力索T95D线夹装配模具组和承力索T120D线夹装配模具组三种，线夹装配时根据实际使用需要选择其中一种进行使用。进一步的，所述装配模具模块包括装配模具机架，所述装配模具机架上平行设有接触线150线夹装配模具组、承力索T35线夹装配模具组、承力索T95D线夹装配模具组和承力索T120D线夹装配模具组，四种所述装配模具组包括模具底板，所述模具底板上设有滑台导轨，所述滑台导轨的中部设有模具滑台，所述滑台导轨的两端分别设有第一滑台限位顶杆、第一滑台缓冲器、第一模具到位传感器和第二滑台限位顶杆、第二滑台缓冲器、第二模具到位传感器，所述模具滑台的一端设有模具气缸，用于带动模具滑台在滑台导轨上移动，所述模具滑台的一侧设有拧紧伺服电机和顶升气缸，所述顶升气缸上部设有装配套筒和装配模具，所述装配模具的一侧设有第二夹持卡爪，所述模具滑台的另一端设有电磁阀阀岛、第一送料气缸和第二送料气缸，所述第二送料气缸相对于第二夹持卡爪的方向上设有第一夹持卡爪。进一步的，所述装配模具机架上设有气源接口和接线快插接口，所述装配模具机架的四角还设有调节支脚，四种所述装配模具组的结构基本相同，其中装配模具和第一夹持卡爪的型号和规格不同。进一步的，所述第一送料气缸的侧边设有拖链，拖链下方平行于滑台导轨设有拖链槽。进一步的，所述接触线料盘组为接触线150料盘组，所述接触线150料盘组设有2-4个料盘，分别放置接触线150吊环和接触线150线夹或者其他零部件，所述承力索料盘组包括均设有4个料盘的承力索T35料盘组、承力索T95D料盘组和承力索T120D料盘组，所述承力索T35料盘组的料盘分别放置T35线夹、T35吊环、螺栓M10×40和螺栓M10×35，所述承力索T95D料盘组的料盘分别放置T95D吊环、T95D线夹、碟簧和螺母M10，所述承力索T120D料盘组的料盘分别放置T120D吊环、T120D线夹、小三爪和小五爪。进一步的，所述线夹装配系统还包括双工位桁架机械手，所述双工位桁架机械手包括桁架立柱和安装于桁架立柱上的桁架X轴横梁，所述桁架X轴横梁上设有两个机械手，所述机械手包括桁架X轴和桁架Z轴，所述桁架Z轴下方设有夹持卡具，所述夹持卡具包括桁架气缸，桁架气缸下端设有桁架连杆，所述桁架连杆的一端设有桁架气爪，桁架连杆的另一端设有卡具限位块，桁架气爪与卡具卡爪连接，所述两个夹持卡具分别负责承力索部位和接触线部位的线夹装配夹持，所述双工位桁架机械手通过控制系统控制其操作。进一步的，所述桁架X轴横梁由三段横梁拼装而成，所述桁架X轴横梁内设有横梁线槽，所述双工位桁架机械手还包括桁架地面线槽和气源接口。进一步的，所述线夹装配机器人为六轴机器人，所述线夹装配机器人包括底座，所述底座上依次往外延伸设有J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴和J6轴，所述底座上还设有操控装置，所述J6轴的末端都过法兰连接有三组机器人卡具，分别用于拿取不同原料零件。本技术通过机械智能化生产代替传统手工加工，具备高效、精准、自动化程度高等特点，能有效解决目前手工预配存在的精度低、效率低、废品率高等问题，此外可根据实际需要完成3种不同型号的吊弦的装配，实现多种规格吊弦的预配生产，同时能满足线路直行、曲内、曲外不同的使用需求。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是双工位桁架机械手的结构示意图；图3是双工位桁架机械手的夹持卡具的结构示意图；图4是线夹料盘组的结构示意图；图5是线夹装配机器人的结构示意图；图6是机器人卡具的结构示意图；图7是装配模具模块的结构示意图；图8是装配模具组的结构示意图；图9是图8的局部结构示意图；图中：1—线夹料盘组，10—接触线150料盘组，11—承力索T35料盘组，12—承力索T95D料盘组，13—承力索T120D料盘组，101—料盘机架，102—料盘，103—控制器，104—直线振动送料器，105—输送导轨，106—推料机构，107—定位坐标盘，108—电源信号箱，2—线夹装配机器人，21—底座，22—J1轴，23—J2轴，24—J3轴，25—J4轴，26—J5轴，27—J6轴，28—法兰，29—机器人卡具，3—装配模具模块，30—装配模具机架，31—承力索T35线夹装配模具组，32—承力索T95D线夹装配模具组，33—承力索T120D线夹装配模具组，34—接触线150线夹装配模具组，35—气源接口，36—接线快插接口，37—调节支脚，301—模具底板，302—滑台导轨，303—模具滑台，304—第一滑台限位顶杆，305—第一滑台缓冲器，306—第一模具到位传感器，307—第二滑台限位顶杆，308—第二滑台缓冲器，309—第二模具到位传感器，310—模具气缸，311—拧紧伺服电机，312—顶升气缸，313—装配套筒，314—装配模具，315—第二夹持卡爪，316—电磁阀阀岛，317—第一送料气缸，318—第二送料气缸，319—第一夹持卡爪，320—拖链，321—拖链槽，4—双工位桁架机械手，41—桁架立柱，42—桁架X轴横梁，421—横梁线槽，43—桁架X轴，44本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹装配系统包括线夹料盘组(1)、线夹装配机器人(2)、装配模具模块(3)和控制系统，所述控制系统用于控制线夹装配机器人(2)和装配模具模块(3)的各种执行操作，所述线夹装配机器人(2)将线夹料盘组(1)提供的零部件抓取到装配模具模块(3)进行装配，所述装配模具模块(3)包括接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组，所述接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组分别给吊弦本体的一端装配接触线线夹，另一端装配承力索线夹。/n

【技术特征摘要】
1.一种接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹装配系统包括线夹料盘组(1)、线夹装配机器人(2)、装配模具模块(3)和控制系统，所述控制系统用于控制线夹装配机器人(2)和装配模具模块(3)的各种执行操作，所述线夹装配机器人(2)将线夹料盘组(1)提供的零部件抓取到装配模具模块(3)进行装配，所述装配模具模块(3)包括接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组，所述接触线线夹装配模具组和承力索线夹装配模具组分别给吊弦本体的一端装配接触线线夹，另一端装配承力索线夹。


2.根据权利要求1所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述线夹料盘组(1)包括一个接触线料盘组和三个承力索料盘组，所述线夹料盘组(1)均包括料盘机架(101)，所述料盘机架(101)上设有多个料盘(102)，所述每个料盘(102)均配套设有控制器(103)和直线振动送料器(104)，所述直线振动送料器(104)与料盘(102)之间设有输送导轨(105)，所述料盘机架(101)上设有推料机构(106)，用于配合输送导轨(105)输送物料，所述料盘机架(101)上还设有定位坐标盘(107)和电源信号箱(108)。


3.根据权利要求1所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述承力索线夹装配模具组包括承力索T35线夹装配模具组(31)、承力索T95D线夹装配模具组(32)和承力索T120D线夹装配模具组(33)三种，线夹装配时根据实际使用需要选择其中一种进行使用。


4.根据权利要求3所述的接触网吊弦的线夹装配系统，其特征在于：所述装配模具模块(3)包括装配模具机架(30)，所述装配模具机架(30)上平行设有接触线150线夹装配模具组(34)、承力索T35线夹装配模具组(31)、承力索T95D线夹装配模具组(32)和承力索T120D线夹装配模具组(33)，
四种所述装配模具组包括模具底板(301)，所述模具底板(301)上设有滑台导轨(302)，所述滑台导轨(302)的中部设有模具滑台(303)，所述滑台导轨(302)的两端分别设有第一滑台限位顶杆(304)、第一滑台缓冲器(305)、第一模具到位传感器(306)和第二滑台限位顶杆(307)、第二滑台缓冲器(308)、第二模具到位传感器(309)，所述模具滑台(303)的一端设有模具气缸(310)，用于带动模具滑台(303)在滑台导轨(302)上移动，所述模具滑台(303)上方一侧设有拧紧伺服电机(311)和顶升气缸(312)，所述顶升气缸(312)上部设有装配套筒(313)和装配模具(314)，所述装配模具(314)的一侧设有第二夹持卡爪(315)，所述模具滑台(303)上方的另一端设有电磁阀阀岛(316)、第一送料气缸(317)和第二送料气缸(318)，所述第二送料气缸(318)相对于第二夹持卡爪(315)的方向上设有第一夹持卡爪(319)。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：彭龙虎，孙永武，梁涛，柴正均，赵枝宗，
申请(专利权)人：中铁建电气化局集团南方工程有限公司，中国铁建电气化局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42