茶叶杂质的挑拣机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种茶叶杂质的挑拣机械手，该茶叶杂质的挑拣机械手包括：机械手臂和安装于所述机械手臂的活动端的取出装置，所述机械手臂能带动所述取出装置移动，所述取出装置能吸附或者固定住杂质。通过本实用新型专利技术，实现了以较高精准度和较高的效率去除茶叶中的杂质，减少除杂过程中对茶叶的损伤。

Picking manipulator for tea impurities

【技术实现步骤摘要】
茶叶杂质的挑拣机械手
本技术涉及茶叶处理
，尤其涉及一种茶叶杂质的挑拣机械手。
技术介绍
除杂是茶叶生产中的重要步骤。茶叶在采摘过程中，常会混入砂石、茅草、木棍等杂质；通过除杂来去除这些杂质，以保障茶叶的品质。目前，人工挑拣是茶叶除杂的常见工艺方式，但是，人工挑拣需要耗费大量的人力，工作效率低，并且，由于操作人员的个体差异，难以保障杂质的挑拣去除效果的稳定性。由于茶叶和杂质混合在一起，导致茶叶除杂的自动化的实现难度较大。目前，为了提高茶叶除杂的效率和自动化程度，通常采用风选或者色选，但是在风选、色选过程中，茶叶受到冲击碰撞，茶叶易被损伤，影响了茶叶品质，而且大量合格的茶叶还会随杂质一起被分离去除掉，造成大量的茶叶浪费。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种茶叶杂质的挑拣机械手，以实现以较高精准度和较高的效率去除茶叶中的杂质，减少除杂过程中对茶叶的损伤。本技术的上述目的可采用下列技术方案来实现：本技术提供一种茶叶杂质的挑拣机械手，包括：机械手臂和安装于所述机械手臂的活动端的取出装置，所述机械手臂能带动所述取出装置移动，所述取出装置能吸附或者固定住杂质。在优选的实施方式中，所述机械手臂包括平移机构和安装于所述平移机构的活动端的竖直伸缩臂，所述取出装置安装于所述竖直伸缩臂，所述竖直伸缩臂能带动所述取出装置相对于所述平移机构上下移动；所述平移机构能够带动所述竖直伸缩臂和所述取出装置在水平面内移动。在优选的实施方式中，所述平移机构包括支撑座、第一水平转臂和第二水平转臂；所述第一水平转臂的第一端安装于所述支撑座，所述第一水平转臂能在所述支撑座上转动；所述第二水平转臂的第一端安装于所述第一水平转臂的第二端，所述第二水平转臂能在所述第一水平转臂上转动；所述竖直伸缩臂的上端安装于所述第二水平转臂的第二端。在优选的实施方式中，所述竖直伸缩臂包括气缸或者电缸。在优选的实施方式中，所述取出装置包括吸头和与吸头连接的吸力源，吸头安装于所述机械手臂的活动端。在优选的实施方式中，所述吸头呈圆筒状，圆筒状的所述吸头的上端与所述吸力源连接，圆筒状的所述吸头的下端为吸附口。在优选的实施方式中，所述吸附口的内径范围为φ5mm-φ20mm。在优选的实施方式中，所述吸头沿竖直方向设置。在优选的实施方式中，所述取出装置包括支撑架，所述支撑架固定于所述机械手臂的活动端，所述支撑架上设有与所述吸力源连通的吸头端口，所述吸头可拆卸地连接于所述支撑架，并与所述吸头端口连通。在优选的实施方式中，所述吸力源包括真空泵和与所述真空泵连接的集尘箱，所述集尘箱通过软管与所述吸头连接，所述真空泵提供吸力，以使杂质通过所述吸头进入到所述集尘箱中。本技术的特点及优点是：使用本技术提供的茶叶杂质的挑拣机械手时，机械手臂带动取出装置运动至杂质位置，取出装置吸附或者固定住杂质，从而将杂质从茶叶中分离出来。该挑拣机械手可以避免对杂质位置以外的区域产生干扰，减少了茶叶受到的损伤，以及减少合格茶叶被分离去除，提高了去除杂质的精确度和除杂效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一种茶叶除杂生产线的第一种实施方式的结构示意图；图2为一种茶叶除杂生产线的第二种实施方式的轴测图；图3为图2所示的茶叶除杂生产线的正视图；图4为图2所示的茶叶除杂生产线的俯视图；图5为本技术提供的挑拣机械手的轴测图；图6为本技术提供的挑拣机械手的正视图；图7为本技术提供的挑拣机械手中的吸力源的示意图。附图标号说明：10、传送带设备；101、识别工位；102、挑拣工位；11、第一速比传送设备；12、第二速比传送设备；131、第一带轮机构；132、第二带轮机构；20、挑拣机械手；21、取出装置；211、吸头；2111、吸附口；212、吸力源；2121、真空泵；2122、集尘箱；213、支撑架；214、吸头端口；215、软管；22、机械手臂；220、平移机构；221、第一水平转臂；222、第二水平转臂；223、竖直伸缩臂；224、支撑座；23、第二保护罩；30、茶叶整列装置；31、茶叶暂存斗；321、第一振动器；322、第二振动器；323、第三振动器；33、磁力棒；34、静电吸附棒；35、第一保护罩；40、杂质识别系统；41、照相机；42、识别装置；43、拍摄箱；50、复检循环输送带；51、水平传送线；52、倾斜传送线；53、接料斗；61、茶叶收集斗；62、周转箱。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供了一种茶叶杂质的挑拣机械手，包括机械手臂和安装于机械手臂的活动端的取出装置，机械手臂能带动取出装置在其挑拣区域内移动，取出装置能吸附或者固定住杂质。使用该挑拣机械手时，机械手臂带动取出装置运动至杂质位置，取出装置吸附或者固定住杂质，从而将杂质从茶叶中分离出来。该挑拣机械手可以避免对杂质位置以外的区域产生干扰，减少了茶叶受到的损伤，以及减少合格茶叶被分离去除，提高了去除杂质的精确度和除杂效率。该挑拣机械手可以应用于茶叶除杂生产线。为了使该挑拣机械手的工作过程更易于理解，接下来举例介绍该挑拣机械手应用于茶叶除杂生产线的工作过程。图1-图4为一种茶叶除杂生产线的结构示意图，该茶叶除杂生产线包括：用于输送茶叶的传送带设备10、茶叶整列装置30、杂质识别系统40和本技术提供的挑拣机械手20；传送带设备10上设有皮带，皮带在运转时，能带动皮带上的茶叶一起移动；茶叶整列装置30用于将茶叶平铺地敷设于传送带设备10的上料端；杂质识别系统40用于识别茶叶中的杂质，并标记杂质在传送带设备10上的位置；挑拣机械手20用于依据杂质识别系统40标记的位置信息，取出到达其挑拣区域内的传送带设备10上的杂质。使用该茶叶除杂生产线时，茶叶整列装置30将茶叶铺设到传送带设备10上，使茶叶、及其中的杂质在传送带设备10上平铺开，以便于后续对茶叶和杂质进行识别；传送带设备10将茶叶输送至杂质识别系统40、和挑拣机械手20的挑拣区域；杂质识别系统40标记出杂质的位置，挑拣机械手20依据标记出的位置，将杂质取出。挑拣机械手20具有较快的运动速度，能够以较高的效率将杂质从茶叶中取出；并且，挑拣机械手20是对标记的特定位置实施挑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种茶叶杂质的挑拣机械手，其特征在于，包括：机械手臂和安装于所述机械手臂的活动端的取出装置，所述机械手臂能带动所述取出装置移动，所述取出装置能吸附或者固定住杂质。/n

【技术特征摘要】
1.一种茶叶杂质的挑拣机械手，其特征在于，包括：机械手臂和安装于所述机械手臂的活动端的取出装置，所述机械手臂能带动所述取出装置移动，所述取出装置能吸附或者固定住杂质。


2.根据权利要求1所述的挑拣机械手，其特征在于，所述机械手臂包括平移机构和安装于所述平移机构的活动端的竖直伸缩臂，所述取出装置安装于所述竖直伸缩臂，所述竖直伸缩臂能带动所述取出装置相对于所述平移机构上下移动；所述平移机构能够带动所述竖直伸缩臂和所述取出装置在水平面内移动。


3.根据权利要求2所述的挑拣机械手，其特征在于，所述平移机构包括支撑座、第一水平转臂和第二水平转臂；
所述第一水平转臂的第一端安装于所述支撑座，所述第一水平转臂能在所述支撑座上转动；
所述第二水平转臂的第一端安装于所述第一水平转臂的第二端，所述第二水平转臂能在所述第一水平转臂上转动；
所述竖直伸缩臂的上端安装于所述第二水平转臂的第二端。


4.根据权利要求2所述的挑拣机械手，其特征在于，所述竖直伸缩臂包括气缸或者电缸。

【专利技术属性】
技术研发人员：周成伟，秦丕法，房经川，何文龙，李辛甲，
申请(专利权)人：黄山小罐茶业有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34