航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台技术

一种航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台。其中，航向的确定方法包括：获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向(S302)；根据双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定当前测量航向是否为可信航向(S304)；若否，重复上述步骤；若是，则输出当前测量航向(S306)。根据该方法，进一步地提高了判断测量航向的可信度的准确性，进而提升了可移动平台根据测量航向执行飞行作业的准确性和可靠性。

Determination method, equipment, storage medium and mobile platform of heading

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台
本专利技术实施例涉及控制
，尤其涉及一种航向的确定方法、一种航向的确定设备、一种计算机可读存储介质和一种可移动平台。
技术介绍
从上个世纪年代以来，国内外就己经在卫星定位和定向测姿等领域进行了广泛的研究，与其他定向测姿系统相比，它具有成本低、体积小、精度高而稳定等优点，主流的定向测姿技术是基于载波信息相位差分技术实现，载波信息相位差分技术又称为RTK(RealTimeKinematic)技术，是建立在实时处理两个测站的载波信息相位基础上的，它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链实时将其载波信息观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波信息相位与来自基准站的载波信息相位，并组成相位差分观测值(静态、快速静态和动态等)进行实时处理，能实时给出厘米级的定位结果。相关技术中，将基于RTK技术开发的定位板卡(后文简称RTK板卡)输出的测量航向反馈至可移动平台的飞行控制器，飞行控制器根据测量航向实时调整飞行轨迹，因此，测量航向的准确度决定了可移动平台的飞行轨迹的准确度，但是，RTK板卡输出的测量航向是否可信却无从判断，这就可能导致可移动平台偏离预设的飞行轨迹，甚至丢失，造成严重的经济损失。
技术实现思路
本专利技术的实施例旨在提供了一种航向的确定方法、航向的确定设备、可移动平台和计算机可读存储介质，以在输出测量航向的同时，确定测量航向是否为可信航向，进而提高测量航向和飞行轨迹的准确性。为了实现上述目的，本专利技术的第一方面的技术方案，提高了一种航向的确定方法，包括：获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；若是，则输出所述当前测量航向。本专利技术的第二方面的技术方案提供了一种航向的确定设备，所述航向的确定设备包括处理器，所述处理器用于：获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；若是，则输出所述当前测量航向。本专利技术的第三方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被执行时实现如本专利技术的实施例第一方面提供的航向的确定方法的步骤。本专利技术的第四方面的技术方案，提供了一种可移动平台，包括：动力设装置，其被配置为实现所述可移动平台的移动；根据本专利技术的第二方面的技术方案限定的航向的确定设备，所述航向的确定设备被配置为确定测量航向的可信度。基于本专利技术实施例提供的航向的确定方法、航向的确定设备、可移动平台和计算机可读存储介质，通过基线的当前测量长度来确定当前测量航向的可信度，尤其是，在当前测量航向不可信时，能够及时再次触发进行当前航向的测量，至输出的测量航向为可信航向为止，另外，在当前测量航向可信时，及时将当前测量航向提供至飞行控制器，以供飞行控制器实时调整和监控飞行轨迹，进而提升了可移动平台在执行飞行作业时的准确度和可靠性，降低了可移动平台遗失的可能性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术的一个实施例的可移动平台系统的示意图；图2示出了本专利技术的一个实施例的可移动平台的双RTK天线组件的示意图；图3示出了本专利技术的一个实施例的航向的确定方案的示意图；图4示出了本专利技术的另一个实施例的航向的确定方法的示意图；图5示出了本专利技术的另一个实施例的计算机可读存储介质的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术的实施例中的附图，对本专利技术的实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。航向的确定方法，包括利用RTK进行确定，例如，通过可移动平台的双天线、可移动平台的单天线以及基站进行定向。该可移动平台可以是飞行器、手持测绘装置、汽车、船舶等。该方法可以用于可移动平台出厂检测、可移动平台轨迹校正、可移动平台作业等场景。在一些实施例中，获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，最终输出可信的当前测量航向。在一些实施例中，获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，当当前测量航向不可信时，能够发出提示信息，例如报警信息。在一些实施例中，获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，最终输出当前测量航向以及可移动平台的姿态。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，可移动平台系统10可以包括控制终端110和可移动平台120。其中，可移动平台120可以单旋翼或者多旋翼可移动平台，在某些情况中，可移动平台120可以为固定翼可移动平台。可移动平台120可以包括动力系统102、飞行控制系统104(内置有航向的确定系统)和机身。其中，当可移动平台120具体为多旋翼可移动平台时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。可移动平台还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在可移动平台着陆时起支撑作用。动力系统102可以包括一个或多个动力部件1022，动力部件1022用于为可移动平台120提供飞行动力，该动力使得可移动平台120能够实现一个或多个自由度的运动。航向的确定系统可以包括处理器502、存储器1044和传感系统1046。传感系统1046包括一种或者多种类型的传感器，其中，所述传感系统1046可以输出传输传感数据以测量可移动平台120的状态数据。其中，传感系统1046例如可以包括气压计、陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航向的确定方法，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定方法包括：/n获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；/n根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；/n若是，则输出所述当前测量航向。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航向的确定方法，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定方法包括：
获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；
根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；
若是，则输出所述当前测量航向。


2.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，所述获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向，包括：
接收定位卫星发送的载波信息，所述载波信息用于确定双RTK天线组件的基线的当前测量长度和当前测量航向。


3.根据权利要求2所述的航向的确定方法，其特征在于，所述双RTK天线组件用于接收定位卫星发送的载波信息。


4.根据权利要求1或2所述的航向的确定方法，其特征在于，双RTK天线组件包括主RTK天线以及从RTK天线，所述获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向，包括：
确定所述主RTK天线的载波信息相位和所述从RTK天线的载波信息相位；
计算所述主RTK天线的载波信息相位和所述从RTK天线的载波信息相位之间的差值，并记作单差观测值；
根据所述单差观测值生成所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向。


5.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：
比较所述基线的当前测量长度是否满足预设误差范围。


6.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，在获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度前，还包括：
根据所述双RTK天线组件的基线尺寸确定所述预设误差范围；
根据所述误差范围和所述基线尺寸确定所述预设基线长度，并存储。


7.根据权利要求6所述的航向的确定方法，其特征在于，所述基线尺寸与所述误差范围之间为正相关。


8.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，在获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度前，还包括：
获取历史测量航向是否为可信航向的记录，确定所述预设基线长度，并存储。


9.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，
所述误差范围小于或等于20厘米。


10.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，在根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向之前，还包括：
根据RTK定位装置的状态标识信息，确定是否根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度确定所述当前测量航向。


11.根据权利要求10所述的航向的确定方法，其特征在于，所述状态标示信息由搜星情况确定，其中，所述搜星情况包括以下至少一项：搜到的卫星的数目、信噪比、仰角、锁定时间、定位信息。


12.根据权利要求10所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：
根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度和所述状态标识信息，确定所述当前测量航向是否为可信航向。


13.根据权利要求11所述的航向的确定方法，其特征在于，包括：
根据搜星情况获取窄巷固定解或所述状态标识信息中的其他预存标识信息。


14.根据权利要求13所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度和所述状态标识信息，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：
在检测到所述状态标识信息为所述窄巷固定解时，确定所述当前测量航向是否为可信航向。


15.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，
所述当前测量航向包括偏航角和/或俯仰角；
其中，所述偏航角为根据所述可移动平台的机头方向与预设航向确定的夹角，所述俯仰角为根据所述可移动平台的机身方向与水平方向确定的夹角。


16.根据权利要求4所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述单差观测值生成所述基线的当前测量长度和所述当前测量航向，具体包括：
在第一坐标系中，根据所述单差观测值和对应的整周模糊度计算获得基线的测量结果；
根据预设的坐标旋转矩阵将所述基线的测量结果由第一坐标系转换至第二坐标系，以确定所述主RTK天线对应的经度坐标和纬度坐标；
根据所述经度坐标和所述纬度坐标确定所述当前测量航向。


17.根据权利要求16所述的航向的确定方法，其特征在于，
所述第一坐标系包括地心坐标系；和/或，
所述第二坐标系包括北天东坐标系。


18.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，所述输出所述当前测量航向，包括：
将所述当前测量航向发送给终端设备，和/或，控制报警装置发出警报信息。


19.一种航向的确定设备，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定设备包括处理器，所述处理器用于：
获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；
根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚云，潘国秀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44