一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法技术

本发明专利技术公开了一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，包括如下步骤：S1、系统规划出NM*NM的清扫区域；S2、通过激光扫描前扫区域状况；S3、依照清扫区域状况结合算法，实行不同清扫模式，并记录清扫轨迹；S4、逐个区域的逐个清扫，通过激光扫描与轨迹结合算法，以此完成清扫工作，本发明专利技术结构科学合理，使用安全方便，简化扫地机的清扫路径规划算法，减少开发周期，使用普通传感器，减少占用空间，降低成本，系统生成一个坐标图，利用传感器，在坐标图中建立清扫区域图形，此系统化的管理方法，将扫地机规划清扫不再依赖复杂的算法高成本的传感器来实现，减少开发周期，降低开发门槛，提高了清扫效率。

A method of planning and cleaning of sweeper with coordinates

【技术实现步骤摘要】
一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法
本专利技术涉及扫地机规划清扫
，具体为一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法。
技术介绍
家用扫地机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板，一般能设定时间预约打扫，自行充电，前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区，因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品；但是现有扫地机的清扫路径规划，主要依赖于工艺复杂成本较高的激光传感器，并结合复杂的算法来实现，造成开发周期长，成本高的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，可以有效解决上述
技术介绍
中提出现有扫地机的清扫路径规划，主要依赖于工艺复杂成本较高的激光传感器，并结合复杂的算法来实现，造成开发周期长，成本高的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，包括如下步骤：S1、系统规划出NM*NM的清扫区域；S2、通过激光扫描前扫区域状况；S3、依照清扫区域状况结合算法，实行不同清扫模式，并记录清扫轨迹；S4、一个区域一个区域的逐个清扫，通过激光扫描与轨迹结合算法，以此完成清扫工作。根据上述技术方案，所述步骤S1中扫地机在系统中建立坐标图，并且以自身为基础，建立范围，形成扫描区域，并且通过传感器，设定自身的坐标。根据上述技术方案，所述步骤S2中通过传感器对于坐标系中位置进行对位，从而定位扫地机自身位置，并且在坐标图中建立清扫区域图形，扫地机沿清扫区域的边缘绕行一圈，通过传感器在坐标中建立清扫区域图形。根据上述技术方案，所述步骤S3中扫地机的MCU规划扫地机在区域内图形清扫，并通过传感器采集坐标数据，形成轨迹，并且通过MCU对于坐标进行定位处理，并且计算出自身的行驶轨迹。根据上述技术方案，所述步骤S4中对区域内的轨迹计算，结合存储器内清扫区域图形，以此完成区域清扫工作，MCU依系统指令和碰撞传感器以及下视传感器一起配合，通过MCU进行运算处理，实现清扫区域高效率清扫。根据上述技术方案，所述步骤S1中配合陀螺仪技术智能感知坐标图环境，在其MCU中形成一张完整的家居清洁规划图，能够灵敏感应方向、速度及坡度的变化,灵活调整行进方向和路线，自动记忆清扫路线，不走回头路,杜绝重复清扫，尽可能节约时间。根据上述技术方案，所述步骤S1中扫地机的在室内的运动可以看做在地平面上的二维运动，扫地机的起始位置和所有时刻的位移如果己知，则可以通过起始位置上对每一个时间间隔的位移向量求和就可以计算机器人的位置,即扫地机定位的基本原理。根据上述技术方案，所述步骤S3中清扫没开始分为自动清洁模式、定点式清扫模式、沿边清扫模式和预约清扫模式。根据上述技术方案，所述步骤S4中扫地机按纵坐标自动将清扫空间分成在方形网清扫区域，实现转角旨为90°的弓字行走。根据上述技术方案，所述步骤S4中清扫完成后自动回归充电处。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术结构科学合理，使用安全方便，简化扫地机的清扫路径规划算法，减少开发周期，使用普通传感器，减少占用空间，降低成本，系统生成一个坐标图，利用传感器，在坐标图中建立清扫区域图形，通过传感器采集坐标数据，形成轨迹，此系统化的管理方法，将扫地机规划清扫不再依赖复杂的算法高成本的传感器来实现，减少开发周期，降低开发门槛，提高了清扫效率。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的方法步骤结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例：如图1所示，本专利技术提供技术方案，一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，包括如下步骤：S1、系统规划出NM*NM的清扫区域；S2、通过激光扫描前扫区域状况；S3、依照清扫区域状况结合算法，实行不同清扫模式，并记录清扫轨迹；S4、一个区域一个区域的逐个清扫，通过激光扫描与轨迹结合算法，以此完成清扫工作。根据上述技术方案，步骤S1中扫地机在系统中建立坐标图，并且以自身为基础，建立范围，形成扫描区域，并且通过传感器，设定自身的坐标，系统规划出5M*5M的清扫区域。根据上述技术方案，步骤S2中通过传感器对于坐标系中位置进行对位，从而定位扫地机自身位置，并且在坐标图中建立清扫区域图形，扫地机沿清扫区域的边缘绕行一圈，通过传感器在坐标中建立清扫区域图形。根据上述技术方案，步骤S3中扫地机的MCU规划扫地机在区域内图形清扫，并通过传感器采集坐标数据，形成轨迹，并且通过MCU对于坐标进行定位处理，并且计算出自身的行驶轨迹。根据上述技术方案，步骤S4中对区域内的轨迹计算，结合存储器内清扫区域图形，以此完成区域清扫工作，MCU依系统指令和碰撞传感器以及下视传感器一起配合，通过MCU进行运算处理，实现清扫区域高效率清扫。根据上述技术方案，步骤S1中配合陀螺仪技术智能感知坐标图环境，在其MCU中形成一张完整的家居清洁规划图，能够灵敏感应方向、速度及坡度的变化,灵活调整行进方向和路线，自动记忆清扫路线，不走回头路,杜绝重复清扫，尽可能节约时间。根据上述技术方案，步骤S1中扫地机的在室内的运动可以看做在地平面上的二维运动，扫地机的起始位置和所有时刻的位移如果己知，则可以通过起始位置上对每一个时间间隔的位移向量求和就可以计算机器人的位置,即扫地机定位的基本原理。根据上述技术方案，步骤S3中清扫没开始分为自动清洁模式、定点式清扫模式、沿边清扫模式和预约清扫模式。根据上述技术方案，步骤S4中扫地机按纵坐标自动将清扫空间分成在方形网清扫区域，实现转角旨为90°的弓字行走。根据上述技术方案，步骤S4中清扫完成后自动回归充电处。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术结构科学合理，使用安全方便，简化扫地机的清扫路径规划算法，减少开发周期，使用普通传感器，减少占用空间，降低成本，系统生成一个坐标图，利用传感器，在坐标图中建立清扫区域图形，通过传感器采集坐标数据，形成轨迹，此系统化的管理方法，将扫地机规划清扫不再依赖复杂的算法高成本的传感器来实现，减少开发周期，降低开发门槛，提高了清扫效率。最后应说明的是：以上所述仅为本专利技术的优选实例而已，并不用于限制本专利技术，尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1、系统规划出NM*NM的清扫区域；/nS2、通过激光扫描前扫区域状况；/nS3、依照清扫区域状况结合算法，实行不同清扫模式，并记录清扫轨迹；/nS4、一个区域一个区域的逐个清扫，通过激光扫描与轨迹结合算法，以此完成清扫工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、系统规划出NM*NM的清扫区域；
S2、通过激光扫描前扫区域状况；
S3、依照清扫区域状况结合算法，实行不同清扫模式，并记录清扫轨迹；
S4、一个区域一个区域的逐个清扫，通过激光扫描与轨迹结合算法，以此完成清扫工作。


2.根据权利要求1所述的一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，其特征在于，所述步骤S1中扫地机在系统中建立坐标图，并且以自身为基础，建立范围，形成扫描区域，并且通过传感器，设定自身的坐标。


3.根据权利要求1所述的一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，其特征在于，所述步骤S2中通过传感器对于坐标系中位置进行对位，从而定位扫地机自身位置，并且在坐标图中建立清扫区域图形，扫地机沿清扫区域的边缘绕行一圈，通过传感器在坐标中建立清扫区域图形。


4.根据权利要求1所述的一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，其特征在于，所述步骤S3中扫地机的MCU规划扫地机在区域内图形清扫，并通过传感器采集坐标数据，形成轨迹，并且通过MCU对于坐标进行定位处理，并且计算出自身的行驶轨迹。


5.根据权利要求4所述的一种用坐标实现扫地机规划清扫的方法，其特征在于，所述步骤S4中对区域内的轨迹计算，结合存储器内清扫区域图形，以此完成区域清扫工...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨譓鹏，王金石，赵智星，詹海峰，
申请(专利权)人：湖南炬神电子有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43