带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法制造方法及图纸

一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置(10)，具有：基部(12)；一对夹紧片(14)，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及姿势调整部件(16)，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面(18)，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，带骨肢肉的夹紧装置(10)配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。

Clamping device with bone and limb meat, putting device with bone and limb meat and clamping method with bone and limb meat

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法
本公开涉及一种带骨肢肉的夹紧装置、带骨肢肉的放入装置以及带骨肢肉的夹紧方法。
技术介绍
就食用禽畜的屠宰体的解体处理而言，为了节省人力而正在从人手处理向利用机械的自动化处理发展。专利文献1公开了一种进行带骨大腿肉的脱骨处理的自动脱骨装置。就该装置而言，通过将带骨大腿肉悬挂于夹紧装置并在多个处理工位之间进行间歇输送，并在各工位依次执行带骨大腿肉的筋处理、骨肉分离等步骤，从而能够进行自动脱骨。在专利文献2中公开了：利用多轴多关节臂部来把持通过输送机进行输送的带骨大腿肉并将其悬挂于挂架的夹紧装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2013-507101号公报专利文献2：国际公开第2009/139031号
技术实现思路
(一)要解决的技术问题在将带骨肢肉向自动脱骨装置放入的情况下，为了能够对多个带骨肢肉整齐划一地执行处理工序，需要使多个带骨肢肉的朝向一致地进行放入。但是就现状而言，难以利用机械自动地进行该作业，必须通过辅助人员来进行该作业。专利文献1及2并未公开自动地使多个带骨肢肉的朝向一致并向自动脱骨装置等放入的作业。一个实施方式的目的在于，在向脱骨装置等加工装置放入带骨肢肉的情况下，能够不依赖人手而是利用机械自动地使多个带骨肢肉的朝向一致来进行放入的作业。(二)技术方案(1)一个实施方式的带骨肢肉的夹紧装置，具备：基部；r>一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，所述带骨肢肉的夹紧装置配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。此外，在本说明书中，“俯视观察”是指，从相对于上述一对夹紧片之间的中心线及一对夹紧片开闭的方向正交的方向观察。在上述(1)的结构中配置为，当一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，上述姿势调整部件的倾斜面的至少一部分与形成于一对夹紧片之间的空间重叠，因此当一对夹紧片开始关闭动作时，姿势调整部件的倾斜面最先与带骨肢肉接触。当一对夹紧片把持带骨肢肉并上提带骨肢肉的一部分时，在俯视观察下，在利用一对夹紧片进行把持的带骨肢肉的把持部位的中心与带骨肢肉的重心之间发生位置偏移。通过该位置偏移使得：当从载置面上提带骨肢肉时，带骨肢肉的重心转向把持部位的外侧，因此产生带骨肢肉的把持部位以姿势调整部件的倾斜面为中心朝向一对夹紧片的里侧的转矩。通过该转矩使得带骨肢肉以重心比把持部位靠向外侧的朝向被夹紧片把持。因此，通过一对夹紧片对多个带骨肢肉依次进行把持，从而能够将多个带骨肢肉全部以相同的朝向放入脱骨装置等加工部。在一个实施方式中，当夹紧片进行关闭动作时，可在一对夹紧片的内侧形成能够间隙嵌合带骨肢肉的空间。由此，可容许在该空间内利用上述转矩进行的带骨肢肉的旋转动作。(2)在一个实施方式中，在所述(1)的结构中，所述姿势调整部件具有约束面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述一对夹紧片之间的所述空间重叠的位置，并能够约束所述带骨肢肉，所述空间被所述中心线划分成：位于所述姿势调整部件侧的第一空间、和位于比所述第一空间远离所述姿势调整部件的位置的第二空间，在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述第一空间重叠的位置。根据上述(2)的结构，当一对夹紧片为关闭状态时，能够利用上述约束面防止带骨肢肉从夹紧片脱离，并能够维持利用一对夹紧片进行把持的把持状态。(3)在一个实施方式中，在所述(1)或(2)的结构中，所述一对夹紧片中的位于远离所述姿势调整部件的位置的夹紧片的与所述带骨肢肉对置的内侧面形成凹面。根据上述(3)的结构，位于远离所述姿势调整部件的位置的夹紧片的与所述带骨肢肉对置的内侧面形成凹面，从而在进行带骨肢肉的旋转时，带骨肢肉被该凹面引导而能够顺畅地进行旋转动作。(4)在一个实施方式中，在所述(1)～(3)的任一结构中，所述一对夹紧片的前端部分别具有隔着所述空间相互对置的内侧面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，所述内侧面以使所述一对夹紧片的所述内侧面之间的距离朝向所述夹紧片的前端侧变小的方式相对于所述中心线倾斜。根据上述(4)的结构，一对夹紧片的前端部具有上述结构，因此在进行关闭动作时易于将一对夹紧片的前端部插入到带骨肢肉的下方。另外，当一对夹紧片的前端部插入到带骨肢肉的下方、并上提带骨肢肉的一部分时，在俯视观察下，能够在带骨肢肉的把持部位的中心与带骨肢肉的重心之间产生位置偏移，当从载置面上提带骨肢肉时会产生上述转矩。(5)在一个实施方式中，在所述(1)～(4)的任一结构中，所述姿势调整部件以能够在所述一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于所述基部，所述带骨肢肉的夹紧装置具备能够使所述姿势调整部件转动的驱动部。根据上述(5)的结构，姿势调整部件能够调整夹紧片的开闭方向的朝向，因此当一对夹紧片进行关闭动作时，能够调整姿势调整部件的倾斜面与带骨肢肉接触的时机。(6)在一个实施方式中，在所述(1)～(5)的任一结构中，所述姿势调整部件的所述倾斜面构成为，当处于所述一对夹紧片把持了所述带骨肢肉的状态时，比所述一对夹紧片靠向上方。比一对夹紧片的把持位置靠向下方的带骨肢肉的重心通常位于肉部。因此，姿势调整部件的倾斜面比所述一对夹紧片靠向上方，从而能够使该倾斜面与带骨肢肉的骨部接触，通过使该倾斜面与较硬的骨部接触，从而能够可靠地以该倾斜面为中心产生上述转矩。(7)一个实施方式的带骨肢肉的放入装置，其用于将带骨肢肉放入加工部，具备：所述(1)～(6)任一结构的带骨肢肉的夹紧装置；以及臂部，其支撑所述基部且能够控制所述基部的位置及姿势，所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。根据上述(7)的结构，上述臂部能够控制基部的位置及姿势，因此能够与处于任意的位置及姿势的带骨肢肉对应地使夹紧装置移动，并能够利用夹紧装置进行把持。另外，具备上述夹紧装置，从而如上所述通过上述夹紧装置依次进行把持的多个带骨肢肉全部以相同的朝向被把持，因此，能够将通过夹紧装置依次进行把持的多个带骨肢肉以相同的朝向放入加工部。(8)在一个实施方式中，在所述(7)的结构中，具备：输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述夹紧装置；判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，具备：/n基部；/n一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及/n姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，/n所述带骨肢肉的夹紧装置配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171006 JP 2017-1958731.一种带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，具备：
基部；
一对夹紧片，其构成为安装于所述基部且能够把持带骨肢肉；以及
姿势调整部件，其与所述一对夹紧片独立地安装于所述基部，并具有相对于所述一对夹紧片之间的中心线呈锐角地倾斜的倾斜面，且用于调整所述带骨肢肉的姿势，
所述带骨肢肉的夹紧装置配置为，当所述一对夹紧片为打开状态时，在俯视观察下，所述姿势调整部件的所述倾斜面的至少一部分与形成于所述一对夹紧片之间的空间重叠。


2.根据权利要求1所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述姿势调整部件具有约束面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述一对夹紧片之间的所述空间重叠的位置，并能够约束所述带骨肢肉，
所述空间被所述中心线划分成：位于所述姿势调整部件侧的第一空间、和位于比所述第一空间远离所述姿势调整部件的位置的第二空间，
在所述俯视观察下，所述约束面存在于与所述第一空间重叠的位置。


3.根据权利要求1或2所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述一对夹紧片中的位于远离所述姿势调整部件的位置的夹紧片的与所述带骨肢肉对置的内侧面形成凹面。


4.根据权利要求1至3的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述一对夹紧片的前端部分别具有隔着所述空间相互对置的内侧面，当所述一对夹紧片为关闭状态时，所述内侧面以使所述一对夹紧片的所述内侧面之间的距离朝向所述夹紧片的前端侧变小的方式相对于所述中心线倾斜。


5.根据权利要求1至4的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述姿势调整部件以能够在所述一对夹紧片的开闭方向上转动的方式轴支承于所述基部，
所述带骨肢肉的夹紧装置具备能够使所述姿势调整部件转动的驱动部。


6.根据权利要求1至5的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置，其特征在于，
所述姿势调整部件的所述倾斜面构成为，当处于所述一对夹紧片把持了所述带骨肢肉的状态时，比所述一对夹紧片靠向上方。


7.一种带骨肢肉的放入装置，其用于将带骨肢肉放入加工部，其特征在于，具备：
权利要求1至6的任一项所述的带骨肢肉的夹紧装置；以及
臂部，其支撑所述基部且能够控制所述基部的位置及姿势，
所述带骨肢肉的放入装置将利用所述带骨肢肉的夹紧装置把持的所述带骨肢肉向所述加工部放入。


8.根据权利要求7所述的带骨肢肉的放入装置，其特征在于，具备：
输送机，其将所述带骨肢肉输送至所述夹紧装置；
判别部，其能够获取通过所述输送机进行输送的所述带骨肢肉的姿势信息；以及
控制部，其基于通过所述判别部获取的所述姿势信息使所述臂部动作，将所述带骨肢肉以规定的朝向放入所述加工部。


9.根据权利要求8所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：千村刚司，碓冰弘之，梅原健邦，后藤修，仓谷雄一，
申请(专利权)人：株式会社前川制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP