适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备与方法技术

本发明专利技术提供了一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备与方法,包括主结构(1)、吊点(2)、滑橇(3)、抓取提升装置(4)、水下控制系统(5)、第一水泵(6)、第一喷冲管系(7)、喷口(8)、第二水泵(9)、第二喷冲管系(10)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)；本发明专利技术能够高效的将左卡爪(407)与右卡爪(408)爪入较硬的淤泥，提高了抓取成功的概率；解决了被打捞物体不在卡爪正下方的偏斜适应问题；解决了被打捞物体埋在泥土下方不能提升的问题；解决了卡爪不能抓入泥土的问题；解决了打捞装备在水下定位定首向的问题。

Underwater grab fishing equipment and method for long column equipment

【技术实现步骤摘要】
适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备与方法
本专利技术涉及水下作业领域，具体地，涉及一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备与方法。
技术介绍
海洋或各种水域中的水底泥沙中存在鱼雷，潜艇之类的难以打捞的物体，因为体积质量较大，人力打捞并不能高效完成作业；深陷于泥沙中也使打捞作业存在困难，因此需要一种能够高效抓取打捞鱼雷，潜艇之类物体的设备。公开号为CN110241797A的专利文献公开了一种无人打捞装置，包括浮筒、装置板、驱动装置、传送带、绳索、绳盘装置、调节装置以及打捞网，所述装置板通过所述调节装置与所述浮筒连接，所述驱动装置以及所述绳盘装置均安装在所述装置板上，所述打捞网设置在所述装置板的下方，所述传送带的一端与所述驱动装置连接，所述传送带的另一端与所述绳盘装置连接，所述绳索的一端与所述绳盘装置连接，所述绳索的另一端穿过所述装置板与所述打捞网连接。本专利技术的无人打捞装置操作简单，工作效率高，能够高效地完成打捞作业，而且还能适应不同情况的水面进行作业，适应性高。但是该装置不适用与打捞深埋于泥沙下的物体，且不能在泥沙上行进。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备与方法。根据本专利技术提供的一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，包括主结构、吊点、滑橇、抓取提升装置、水下控制系统、第一水泵、第一喷冲管系、喷口、第二水泵、第二喷冲管系、推进器以及目标探测传感器；所述主结构分别连接吊点、滑橇、抓取提升装置、水下控制系统、第一水泵、第一喷冲管系、喷口、第二水泵、推进器以及目标探测传感器，所述第一水泵连接第一喷冲管系，所述第一喷冲管系连接喷口，所述第二水泵连接第二喷冲管系，所述第二喷冲管系连接抓取提升装置；所述主结构通过吊点连接作业母船；所述水下控制系统分别连接抓取提升装置、第一水泵、第二水泵、推进器以及目标探测传感器，水下控制系统还能够接收作业母船上控制站的信号。优选地，所述吊点的数量为一个或多个，所述吊点设置在主结构上部，所述吊点连接作业母船上的吊机，并能够通过吊机起吊。优选地，所述滑橇的数量为一个或多个，多个滑橇对称安装在主结构的底部。优选地，所述抓取提升装置包括提升滑轨、提升液压缸、提升滑块、水滑环轴承、右爪液压缸、左爪液压缸、左卡爪、右卡爪以及高压喷冲软管；所述提升滑轨连接提升液压缸的固定端，提升液压缸的活动端和提升滑轨均连接提升滑块，所述提升滑块在提升液压缸的作用下能够沿着提升滑轨滑动，所述提升滑块连接水滑环轴承，所述左卡爪和右卡爪的一端均分别活动连接水滑环轴承，左卡爪和右卡爪的另一端为抓取端，所述左爪液压缸、右爪液压缸的一端均分别连接水滑环轴承，左爪液压缸、右爪液压缸的另一端均分别连接左卡爪和右卡爪，所述高压喷冲软管一端连接水滑环轴承，高压喷冲软管的另一端连接第二喷冲管系。优选地，所述抓取提升装置通过提升滑轨活动连接主结构并能够沿着主结构运动改变位置，所述抓取提升装置为一个或多个；所述提升滑轨内部设置滑道，提升滑块能够沿着提升滑轨内部滑道滑动。优选地，所述左卡爪与右卡爪相对设置，在进行抓取工作时，所述左爪液压缸能够驱动左卡爪单独动作，所述右爪液压缸能够驱动右卡爪单独动作；左卡爪和/或右卡爪向远离彼此的方向运动时，两卡爪打开进行抓取物体动作；左卡爪和右卡爪向靠近彼此的方向运动时，两卡爪闭合卡住已抓取物体。优选地，所述左卡爪和右卡爪的抓取端为向内侧弯曲的弧形。优选地，所述左卡爪与右卡爪上均设置有一个或多个高压喷嘴，所述高压喷嘴连接高压喷冲软管。优选地，所述推进器的数量为一个或多个，多个推进器相互配合实现在水下进退、侧移和转向。根据本专利技术提供的一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞方法，采用所述的适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，包括如下步骤：步骤1：作业母船定位于打捞目标物体上方，通过吊机将适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备吊放入水；步骤2：入水后，目标探测传感器识别打捞目标物体，根据目标探测传感器识别信息，水下控制系统指令推进器运动到待打捞目标物体上方并调整首向就位；步骤3：水下控制系统启动第二水泵，水流从高压喷嘴喷出对左卡爪与右卡爪周围的淤泥进行喷冲破土，水下控制系统同时指令抓取提升装置下降，下降一段距离后启动左卡爪与右卡爪对打捞目标物体进行抓取；步骤4：抓取打捞目标物体后，水下控制系统启动第一水泵，水流从喷口喷出对打捞目标物体上的淤泥进行吹除；步骤5：水下控制系统指令抓取提升装置提升打捞目标物体，当打捞目标物体被提出泥面后，水下控制系统发送信号给作业母船，作业母船通过吊机将适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备连同打捞目标物体一起吊至水面完成打捞工作。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：1、本专利技术结构简单，操作方便，能够对水下以及淤泥里的长柱状物体进行打捞。2、本专利技术通过采用水力辅助抓取提升装置对被打捞物体进行抓取，能够高效的将左卡爪与右卡爪抓入较硬的淤泥，提高了抓取成功的概率。3、本专利技术中左卡爪与右卡爪采用独立动作的方式，解决了被打捞物体不在卡爪正下方的偏斜适应问题，可在打捞装备相对于被打捞物体偏斜时，一侧卡爪先接触被打捞物体后，另外一侧卡爪仍能继续抓紧，最终能左右爪对称的抱紧被打捞物体。4、本专利技术采用第一水泵和喷口对被打捞物体进行大流量喷冲，可有效吹除被打捞设备上方的淤泥，使被打捞物体被顺利提升。5、本专利技术采用在左卡爪与右卡爪内侧设置高压喷嘴的方式，利用高压水破土的手段，解决了卡爪不能抓入泥土的问题。6、本专利技术采用推进器配合作业母船的起吊，解决了打捞装备在水下定位定首向的问题。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一个角度的结构示意图；图2为本专利技术另一个角度的结构示意图；图3为本专利技术中抓取提升装置的结构示意图；图4为本专利技术中左卡爪与右卡爪的工作示意图；图5为本专利技术的工作流程示意图。图中示出：1-主结构408-右卡爪2-吊点409-高压喷冲软管3-滑橇410-高压喷嘴4-抓取提升装置5-水下控制系统401-提升滑轨6-第一水泵402-提升液压缸7-第一喷冲管系403-提升滑块8-喷口404-水滑环轴承9-第二水泵405-右爪液压缸10-第二喷冲管系406-左爪液压缸11-推进器407-左卡爪12-目标探测传感器具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。在本申请的描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，其特征在于，包括主结构(1)、吊点(2)、滑橇(3)、抓取提升装置(4)、水下控制系统(5)、第一水泵(6)、第一喷冲管系(7)、喷口(8)、第二水泵(9)、第二喷冲管系(10)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)；/n所述主结构(1)分别连接吊点(2)、滑橇(3)、抓取提升装置(4)、水下控制系统(5)、第一水泵(6)、第一喷冲管系(7)、喷口(8)、第二水泵(9)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)，所述第一水泵(6)连接第一喷冲管系(7)，所述第一喷冲管系(7)连接喷口(8)，所述第二水泵(9)连接第二喷冲管系(10)，所述第二喷冲管系(10)连接抓取提升装置(4)；所述主结构(1)通过吊点(2)连接作业母船；/n所述水下控制系统(5)分别连接抓取提升装置(4)、第一水泵(6)、第二水泵(9)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)，水下控制系统(5)还能够接收作业母船上控制站的信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，其特征在于，包括主结构(1)、吊点(2)、滑橇(3)、抓取提升装置(4)、水下控制系统(5)、第一水泵(6)、第一喷冲管系(7)、喷口(8)、第二水泵(9)、第二喷冲管系(10)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)；
所述主结构(1)分别连接吊点(2)、滑橇(3)、抓取提升装置(4)、水下控制系统(5)、第一水泵(6)、第一喷冲管系(7)、喷口(8)、第二水泵(9)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)，所述第一水泵(6)连接第一喷冲管系(7)，所述第一喷冲管系(7)连接喷口(8)，所述第二水泵(9)连接第二喷冲管系(10)，所述第二喷冲管系(10)连接抓取提升装置(4)；所述主结构(1)通过吊点(2)连接作业母船；
所述水下控制系统(5)分别连接抓取提升装置(4)、第一水泵(6)、第二水泵(9)、推进器(11)以及目标探测传感器(12)，水下控制系统(5)还能够接收作业母船上控制站的信号。


2.根据权利要求1所述的适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，其特征在于，所述吊点(2)的数量为一个或多个，所述吊点(2)设置在主结构(1)上部，所述吊点(2)连接作业母船上的吊机，并能够通过吊机起吊。


3.根据权利要求1所述的适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，其特征在于，所述滑橇(3)的数量为一个或多个，多个滑橇(3)对称安装在主结构(1)的底部。


4.根据权利要求1所述的适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，其特征在于，所述抓取提升装置(4)包括提升滑轨(401)、提升液压缸(402)、提升滑块(403)、水滑环轴承(404)、右爪液压缸(405)、左爪液压缸(406)、左卡爪(407)、右卡爪(408)以及高压喷冲软管(409)；
所述提升滑轨(401)连接提升液压缸(402)的固定端，提升液压缸(402)的活动端和提升滑轨(401)均连接提升滑块(403)，所述提升滑块(403)在提升液压缸(402)的作用下能够沿着提升滑轨(401)滑动，所述提升滑块(403)连接水滑环轴承(404)，所述左卡爪(407)和右卡爪(408)的一端均分别活动连接水滑环轴承(404)，左卡爪(407)和右卡爪(408)的另一端为抓取端，所述左爪液压缸(406)、右爪液压缸(405)的一端均分别连接水滑环轴承(404)，左爪液压缸(406)、右爪液压缸(405)的另一端均分别连接左卡爪(407)和右卡爪(408)，所述高压喷冲软管(409)一端连接水滑环轴承(404)，高压喷冲软管(409)的另一端连接第二喷冲管系(10)。


5.根据权利要求4所述的适用于长柱状设备的水下抓取式打捞装备，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄广胶，葛彤，王旭阳，夏，苏婧，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31