车辆行驶控制方法及设备技术

本发明专利技术提供一种车辆行驶控制方法及设备，该方法包括：在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、第一对象的特征信息以及第一对象与本车的相对信息；其中相对信息包括第一对象和本车之间的横向相对距离，第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，根据行驶参数、第一对象的特征信息和相对信息判断是否生成距离调整指令；若生成距离调整指令，则根据距离调整指令调整本车与第一对象之间的横向相对距离。本发明专利技术可以使本车在超过邻车道内的对象时，远离可能会与本车发生碰撞的对象，有效地避免本车与侧前方区域内的对象发生碰撞，减少由于超车导致的交通事故的发生，降低交通事故的发生率。

Vehicle driving control method and equipment

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法及设备
本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及设备。
技术介绍
当车辆在道路上行驶时，经常会超过邻车道内的车辆，在车辆超过邻车道内的车辆时，当两车之间的相对速度较大时，会导致两车之间的气压降低，相对横向距离减小，造成刮蹭或碰撞的交通事故。目前，现有技术中为了减少由于超车导致的交通事故的发生，一般通过车辆前方摄像头拍摄的图像来识别车道线信息，根据车道线信息判断出该车辆是否偏离当前车道，当确定该车辆偏离当前车道时，车辆上的相关控制系统便会转动方向盘以改变本车的行驶方向，从而将车辆拉回本车道，避免该车辆与相邻车道内的车辆发生碰撞。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：当本车邻车道内的车辆偏离邻车道，驶向本车所在车道时，由于本车并未偏离其所在车道，本车不能自动转动本车方向盘以改变本车的行驶方向，若此时驾驶人员由于慌乱未及时改变本车的行驶方向，极容易出现碰撞事故，因此，仅根据判断车辆是否偏离当前车道确定是否转动本车方向盘仍不能有效避免由超车导致的交通事故的发生，交通事故的发生率仍较高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆行驶控制方法及设备，以解决现有技术中由超车导致的交通事故的发生率仍较高的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆行驶控制方法，包括：在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。在一种可能的设计中，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。在一种可能的设计中，所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。在一种可能的设计中，所述第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中所述第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第二侧前方区域不存在碰撞风险；若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。在一种可能的设计中，所述判断所述第二侧前方区域是否存在碰撞风险，包括：检测所述第二侧前方区域内是否存在第二对象；若所述第二侧前方区域内存在第二对象，则获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离；若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。在一种可能的设计中，在所述获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离之后，还包括：若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相同，则获取第一碰撞距离，其中所述第一碰撞距离为所述第二对象与本车之间的距离；分别判断所述第一碰撞距离和所述第二距离是否大于各自对应的阈值；若所述第一碰撞距离和所述第二距离均大于各自对应的阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆行驶控制设备，包括：信息获取模块，用于在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；信息处理模块，用于根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；距离调整模块，用于若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。在一种可能的设计中，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。在一种可能的设计中，所述信息处理模块具体用于：获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。在一种可能的设计中，所述第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中所述第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；所述信息处理模块还具体用于：判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第二侧前方区域不存在碰撞风险；若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。在一种可能的设计中，所述信息处理模块还具体用于：检测所述第二侧前方区域内是否存在第二对象；若所述第二侧前方区域内存在第二对象，则获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离；若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：/n在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；/n根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；/n若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
在本车需要超过本车第一侧前方区域内的第一对象时，获取本车的行驶参数、所述第一对象的特征信息以及所述第一对象与本车的相对信息；其中所述相对信息包括所述第一对象和本车之间的横向相对距离，所述第一侧前方区域为本车第一方向的邻车道内的在本车侧前方的区域；
根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令；
若生成所述距离调整指令，则根据所述距离调整指令调整本车与所述第一对象之间的横向相对距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象的特征信息包括所述第一对象与第一目标车道线之间的距离，其中所述第一目标车道线为所述第一对象与本车之间的车道线；所述相对信息包括本车和所述第一对象之间的第一纵向相对速度；所述行驶参数包括本车的行驶方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：
获取第一预计碰撞时间；其中所述第一预计碰撞时间为本车将会与所述第一对象发生碰撞的时间；
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一阈值判断条件还包括第二侧前方区域不存在碰撞风险，其中所述第二侧前方区域为本车第二方向的邻车道内的在本车侧前方的区域，所述本车第一方向和所述本车第二方向为不同方向；
所述根据所述行驶参数、所述第一对象的特征信息和所述相对信息判断是否生成距离调整指令，包括：
判断以下第一阈值判断条件中的至少一个是否满足：
所述第一对象与本车之间的第一纵向相对速度大于预设的第一速度阈值；所述第一对象与第一目标车道线之间的第一距离小于预设的第一距离阈值；所述第一预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值；所述第二侧前方区域不存在碰撞风险；
若所述第一阈值判断条件中的至少一个满足，则确定生成所述距离调整指令。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二侧前方区域是否存在碰撞风险，包括：
检测所述第二侧前方区域内是否存在第二对象；
若所述第二侧前方区域内存在第二对象，则获取所述第二对象的行驶方向以及获取所述第二对象与第二目标车道线之间的第二距离；
若所述第二对象的行驶方向与本车的行驶方向相反，则判断所述第二距离是否大于预设的第二距离阈值；若所述第二距离大于所述第二距离阈值，则确定所述第二侧前方区域不存在碰撞风险。


6.根据权利要求5所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明辉，常俊杰，田江涛，李普，甄龙豹，张凯，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13