飞行体制造技术

飞行体具备机体、降落时能够调整降落速度的伞衣、一端部连接于伞衣的制动绳、设置于机体并且制动绳的另一端部能够缠绕的缠绕装置(20)、检测与外部的对象物之间的距离的传感器部(5)、基于传感器部(5)的检测结果控制缠绕装置(20)的动作的控制部(6)。缠绕装置(20)包括作为驱动源的气体发生器(21)，控制部(6)在由传感器部(5)检测的距离为既定值以下的情况下，使气体发生器(21)工作，由此使缠绕装置(20)动作，使得制动绳的另一端部被缠绕。

Flying body

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行体
本专利技术涉及例如以无人机等为代表的那样的飞行体，特别地，涉及具备能够在降落时调整降落速度的滑翔伞的飞行体。
技术介绍
以往，已知各种飞行体。飞行体不限于客机、直升飞机那样的有人飞机，也包括无人飞机。特别是，近年来，随着自主控制技术及飞行控制技术的发展，例如无人机那样的无人飞机的产业上的利用正在加速。无人机例如具备多个旋转翼，通过使这些多个旋转翼同时平衡较好地旋转来飞行。此时，上升及下降通过使多个旋转翼的转速一起增减来进行，前进及后退通过使多个旋转翼的每一个的转速个别地增减而使机体倾斜来进行。可以预料这样的无人飞机的利用今后将在世界范围内扩大。然而，无人飞机的降落事故的风险被视为危险，妨碍无人飞机的普及。为了降低这样的降落事故的风险，作为安全装置的无人飞机用降落伞装置被产品化。这样的无人飞机用降落伞装置在无人飞机的降落时，借助展开的降落伞使无人飞机的速度减速，由此降低着陆时的冲击。另一方面，已知如下无人马达滑翔机（パラプレーン）：其在通常飞行时，借助展开的伞衣(形成滑翔伞的翼形的部分)得到升力，由此其能够飞行。例如日本特开平11-59595号公报(专利文献1)公开了无人马达滑翔机，前述无人马达滑翔机具备使螺旋桨旋转的推进单元、包括上述伞衣的滑翔伞、将机体下降操纵的触发电路，通过将该推进单元及触发电路从地上、海上等远程操纵，能够进行安全的无人飞行。该专利文献1所公开的无人马达滑翔机中，构成为，通过作为触发电路的驱动源的马达的拉入动作，与伞衣连接的左右一对制动绳(控制线)被拉拽，由此能够使下降速度减速来安全地着陆。专利文献1:日本特开平11-59595号公报。然而，在飞行中的机体产生某种问题或产生电波障碍的紧急情况时等需要使飞行体立刻减速的情况下，上述专利文献1所公开的那样的触发电路的驱动源是马达，所以应变性的方面未必称得上足够。因此，作为拉入制动绳的拉入机构的驱动源，有需要应变性更高的致动器的状况。特别地，产业用的大型飞行体中，随着机体的大型化而滑翔伞的大小及重量都增大，所以不仅需要应变性还需要具备更强力的致动器的制动绳的拉入机构。进而，上述紧急情况时等中，也设想操作者的飞行体的方向控制困难的情况，该情况下，希望即将着陆前或即将与障碍物接触前等飞行体的飞行速度自动地减速。
技术实现思路
因此，本专利技术是鉴于这样的情况而作出的，其目的为，提供即将着陆前或即将与障碍物接触前等能够将预先展开的滑翔伞的制动绳自动地瞬间地拉入、由此能够使飞行体的速度充分地减速的飞行体。基于本专利技术的飞行体具备机体、推进机构、伞衣、制动绳、缠绕装置、传感器部、控制部。上述推进机构使上述机体推进，设置于上述机体。上述伞衣通过内含空气而形成翼形，降落时能够调整降落速度。上述制动绳一端部与上述伞衣连接，上述缠绕装置设置于上述机体，能够缠绕上述制动绳的另一端部。上述传感器部检测与外部的对象物之间的距离，上述控制部基于上述传感器部的检测结果控制上述缠绕装置的动作。上述缠绕装置包括作为驱动源的气体发生器，上述控制部在由上述传感器部检测的距离为既定值以下的情况下，通过使上述气体发生器工作来以缠绕上述制动绳的上述另一端部的方式使上述缠绕装置。这里，上述伞衣及制动绳一般是构成滑翔伞的部件，但若为能够通过在展开状态下产生升力或浮力来使飞行体减速的部件，则包括伞衣及制动绳的部件不限于滑翔伞。滑翔伞具有大致长宽比为1以上的翼形状，与飞行体经由连结部件(一般地称作绳或者线)相连。该连结部件包括上述被称作制动绳的掌舵用的绳，该制动绳与翼的左右端相连。通过将该制动绳拉拽，能够使施加于翼截面的各种应力变化，结果，能够进行滑空、转弯及急剧的减速。因此，滑翔伞能够进行降落伞不能进行的滑空、转弯及急剧的减速。作为具有相同的结构的，也存在罗加洛式、三角形式的滑翔伞。此外，为了利用冲压空气保持翼形状，滑翔伞以具有进气口(后述的空气进入口)的为主流，但也存在没有该进气口的。为了进行稳定的飞行，更优选为使用带进气口的滑翔伞。另外，从实现轻量化的观点考虑，优选为使用单面式的滑翔伞(即没有进气口的)。进而，也可以使用通过另外设置螺旋桨等推进装置而能够强制地得到推进力来飞行的类型的滑翔伞。基于上述本专利技术的飞行体中，优选的是，上述缠绕装置也可以包括通过向缠绕方向旋转来缠绕上述制动绳的缠绕轴、能够通过向既定方向旋转来使上述缠绕轴向上述缠绕方向旋转的旋转部件、能够向上述旋转部件侧移动的移动部件，该情况下，在上述旋转部件设置有多个第1齿，并且在上述移动部件设置有能够与上述多个第1齿啮合的多个第2齿。该情况中，优选的是，承受由上述气体发生器产生的气体的压力，上述移动部件向上述旋转部件侧移动，由此上述多个第2齿与上述多个第1齿啮合，由此上述旋转部件向上述既定方向旋转。基于上述本专利技术的飞行体中，优选的是，上述缠绕装置也可以包括通过向缠绕方向旋转来缠绕上述制动绳的缠绕轴、能够通过向既定方向旋转来使上述缠绕轴向上述缠绕方向旋转的旋转部件、能够向上述旋转部件侧移动并且能够通过上述既定方向旋转来使上述旋转部件向上述既定方向旋转的环状部件、向上述环状部件传递动力的动力传递部，此外，上述动力传递部也可以具有管状部件、能够移动地容纳于上述管状部件的动力传递元件、能够推压上述动力传递元件的活塞，该情况下，在上述旋转部件设置有多个第1齿，并且在上述旋转部件设置有能够与上述多个第1齿啮合的多个第2齿、能够与上述动力传递元件卡合的多个第3齿。该情况中，优选的是，承受由上述气体发生器产生的气体的压力，通过上述活塞将上述动力传递元件推压来使其移动从而承受被上述动力传递元件传递的动力而上述环状部件向上述旋转部件侧移动，由此，上述动力传递元件与上述多个第3齿卡合并且上述多个第2齿与上述多个第1齿啮合，由此上述旋转部件向上述既定方向旋转。基于上述本专利技术的飞行体中，优选的是，上述气体发生器通过火药或推进药的燃烧产生气体。基于上述本专利技术的飞行体也可以设置于上述机体并且具备能够操作上述制动绳的操作机构，该情况下，上述操作机构也可以能够将上述制动绳的上述另一端部缠绕及放出，并且包括作为驱动源的驱动部。此外，该情况中，上述缠绕装置被包含于上述操作机构。该情况下，上述控制部优选为基于上述传感器部的检测结果控制上述操作机构的动作，此外，优选的是，上述控制部在由上述传感器部检测的距离大于上述既定值的情况下，通过控制上述驱动部来控制上述操作机构的动作。基于上述本专利技术的飞行体中，优选的是，上述传感器部包括加速度传感器、回转仪传感器、气压传感器、GNSS装置、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器、毫米波雷达、亚毫米波雷达、速度传感器及风向检查传感器中的至少一个以上。专利技术效果根据本专利技术，能够设置成，能够在即将着陆前或即将与障碍物接触前等将预先展开的滑翔伞的制动绳自动地瞬间地拉入，由此能够使飞行体的速度充分地减速的飞行体。附图说明图1是表示实施方式的飞行体的滑翔伞展开后的状态的示意主视图。图2是表示实施方式的飞行体的功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行体，其特征在于，/n具备机体、推进机构、伞衣、制动绳、缠绕装置、传感器部、控制部，/n前述推进机构设置于前述机体，并且使前述机体推进，/n前述伞衣通过内含空气而形成翼形，在降落时能够调整降落速度，/n前述制动绳的一端部与前述伞衣连接，/n前述缠绕装置设置于前述机体，并且能够缠绕前述制动绳的另一端部，/n前述传感器部检测与外部的对象物之间的距离，/n前述控制部基于前述传感器部的检测结果控制前述缠绕装置的动作，/n前述缠绕装置包括作为驱动源的气体发生器，/n前述控制部在由前述传感器部检测的距离为既定值以下的情况下，通过使前述气体发生器工作来使前述缠绕装置动作，使得缠绕前述制动绳的前述另一端部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170830 JP 2017-1656431.一种飞行体，其特征在于，
具备机体、推进机构、伞衣、制动绳、缠绕装置、传感器部、控制部，
前述推进机构设置于前述机体，并且使前述机体推进，
前述伞衣通过内含空气而形成翼形，在降落时能够调整降落速度，
前述制动绳的一端部与前述伞衣连接，
前述缠绕装置设置于前述机体，并且能够缠绕前述制动绳的另一端部，
前述传感器部检测与外部的对象物之间的距离，
前述控制部基于前述传感器部的检测结果控制前述缠绕装置的动作，
前述缠绕装置包括作为驱动源的气体发生器，
前述控制部在由前述传感器部检测的距离为既定值以下的情况下，通过使前述气体发生器工作来使前述缠绕装置动作，使得缠绕前述制动绳的前述另一端部。


2.如权利要求1所述的飞行体，其特征在于，
前述缠绕装置包括缠绕轴、旋转部件、移动部件，
前述缠绕轴能够通过向缠绕方向旋转来将前述制动绳缠绕，
前述旋转部件通过向既定方向旋转来使前述缠绕轴向前述缠绕方向旋转，
前述移动部件能够向前述旋转部件侧移动，
在前述旋转部件设置多个第1齿，
在前述移动部件设置能够与前述多个第1齿啮合的多个第2齿，
前述移动部件承受由前述气体发生器产生的气体的压力而向前述旋转部件侧移动，由此，前述多个第2齿与前述多个第1齿啮合，由此前述旋转部件向前述既定方向旋转。


3.如权利要求1所述的飞行体，其特征在于，
前述缠绕装置包括缠绕轴、旋转部件、环状部件、动力传递部，
前述缠绕轴通过向缠绕方向旋转来将前述制动绳缠绕，
前述旋转部件能够通过向既定方向旋转来使前述缠绕轴向前述缠...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村博，八木桥泰彦，笹本幸一，
申请(专利权)人：日本化药株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP